Arduino Quadruped: 8 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Արդուինոյի վրա հիմնված քառապատիկ !!!, Quadruped- ը նշանակում է չորս ոտանի բոտ, որը հիմնականում նման է չորս ոտանի սարդի, այնպես որ եկեք սովորենք, թե ինչպես է քայլում սարդը և փորձենք կրկնել այն arduino- ով:

Քայլ 1: Պահանջվում են բաղադրիչներ

• 1 X Arduino Mega կամ Arduino Uno
• 1 X փորված PCB
• 12 X Servo Motors (9 գ)
• 1 X HC-SR04 Ուլտրաձայնային տվիչ
• 4 X RGB LED
• Ստվարաթուղթ

Քայլ 2: CG- ի պահպանում

ծանրության կենտրոնը (CG) քայլելիս հիմնական գործոնն է: graանրության կենտրոնը մնում է մարմնի կենտրոնում հավասարակշռություն պահպանելու համար, եթե CG- ն որոշակի սահմաններով դուրս է գալիս կենտրոնից, ապա հավասարակշռությունը կազդի և կհանգեցնի վայր ընկնելուն

Այսպիսով, եկեք տեսնենք քայլելիս CG- ի պահպանման մասին:

եթե յուրաքանչյուր ոտք գտնվում է 45 աստիճանի վրա, ապա CG- ն կենտրոնում կլինի կատարյալ գլխավոր, բայց եթե որևէ ոտք տեղափոխենք, cg- ն կտեղափոխվի այդ կողմը, ինչը կհանգեցնի այդ կողմի ընկնելուն:

Այսպիսով, դրանից խուսափելու համար երկու ծայրային ոտքերը պահվում են 45 աստիճանից ավելի անկյան տակ ՝ ելնելով բոտի չափից

Այսպիսով, երեք ոտքերը եռանկյուն կկազմեն, եթե CG- ն լինի դրա ներսում, իսկ չորրորդ ոտքը ազատ կլինի շարժվել և CG

կամքը կմնա եռանկյունու ներսում:

Քայլ 3: Քայլելու ընթացակարգ

• Սա մեկնարկային դիրքն է ՝ երկու ոտքերը (C, D) մի կողմից երկարած, իսկ մյուս երկու ոտքերը (A, B) ձգված դեպի ներս:
• Վերին աջ ոտքը (B) վեր է բարձրանում և ձեռք է մեկնում ՝ ռոբոտից շատ առաջ:
• Բոլոր ոտքերը հետ են շրջվում ՝ մարմինը առաջ տանելով:
• Հետևի ձախ ոտքը (D) բարձրանում և առաջ է շարժվում մարմնի կողքին: Այս դիրքը մեկնարկային դիրքի հայելային պատկերն է:
• Վերին ձախ ոտքը (B) բարձրացնում և ձեռք է մեկնում ՝ ռոբոտից շատ առաջ:
• Կրկին, բոլոր ոտքերը հետ են շրջվում ՝ մարմինը առաջ տանելով:
• Հետևի աջ ոտքը բարձրանում է (B) և հետ քայլում դեպի մարմինը ՝ մեզ վերադարձնելով սկզբնական դիրքի:

Քայլ 4: Չորքոտանի պլաններ

Քայլ 5. Մարմնի կառուցում

կառուցել մարմինը ըստ pdf- ի

Քայլ 6: Շղթայի միացում

պատրաստեք ձեր սեփական վահանը ըստ ձեր պահանջի arduino mega- ն ունի 15 pwm քորոց, դրանցից 12 -ը օգտագործեք servo կապերի համար, իսկ 3 -ը ՝ RBG led- ի համար և ցանկացած երկու կապում ուլտրաձայնային տվիչի համար:

Քայլ 7: Servo- ի ինտերիալիզացում

Վերբեռնեք ծրագիրը arduino mega- ում և սկսեք ոտքը հավաքել ըստ նկարի

Քայլ 8: Վերջնական քայլ

• վերբեռնեք ծրագիրը
• միացրեք servo- ն `ծրագրում սահմանված կապումներին համապատասխան

• միացրեք led կապում

  Դա այն է, որ ձեր չորքոտանին պատրաստ է !!!!