DIY Spot Like Quadruped Robot (շենքի տեղեկամատյան V2) ՝ 9 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:45

Սա շենքի տեղեկամատյան է `մանրամասն հրահանգներով, թե ինչպես կառուցել https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Լրացուցիչ տեղեկությունների համար հետևեք Robolab youtube կայքին:

Սա իմ առաջին ռոբոտն է, և ես որոշ խորհուրդներ ունեմ կիսելու ինձ նման սկսնակների հետ:

Պարագաներ:

12x LX-16A խելացի ծառայություններ (3 հատ յուրաքանչյուր ոտքի համար)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Ես դեռ չեմ հասցրել դրան աշխատել: օգտագործեք վրիպազերծման տախտակ ստորև:

USB վրիպազերծման խորհուրդ

Raspberry Pi 4 Model B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 սնուցման սարք (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 ԳԲ 95 ՄԲ/վ (U1) microSDHC EVO Ընտրեք հիշողության քարտ ՝ լրիվ չափով

Ադապտեր WHDTS 20A Էլեկտրամատակարարման մոդուլ DC-DC 6V-40V- ից 1.2V-35V Step Down Buck Converter կարգավորելի Buck Adapter CVCC կայուն լարման կայուն ընթացիկ փոխարկիչ LED վարորդ

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Down Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=b60+60+ դեպի+type-c+մալուխ%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua երկրպագու ազնվամորու կարկանդակի համար

Առանցքակալներ յուրաքանչյուր ոտքի համար.

2x 693ZZ (3x8x4 մմ)

3x 6704ZZ (20x27x4 մմ)

1x 6705ZZ (25x32x4 մմ) 4 ընդհանրապես

Առանցքակալներ յուրաքանչյուր ոտքի ազդրի համար.

2x 693ZZ, 8 ընդհանրապես

2x 6704ZZ 20 ընդհանրապես

Ֆիլիպսի ինքնահպման պտուտակներ M1.7 x 8 մմ Մոտ 150 հատ

2x M3 x 14 մմ ինքնահպման պտուտակներ ոտքերի շարժակների համար 16 ընդհանուր

1x M3 x 23 մմ ինքնահպման պտուտակներ հիպ 4 -ի համար

2x M3 լվացքի մեքենա մեկ ոտքի համար, ոտքի հանդերձանքի և առանցքակալների միջև (693ZZ) 12 ընդհանրապես

8 x 3 մմ x 10 մմ պտուտակներ և պտուտակներ: 4 ընդհանրապես

Պատվիրում եմ յուրաքանչյուր պտուտակից մի քանի լրացուցիչ, միայն այն դեպքում, երբ հաշվարկս անջատված էր:

Քայլ 1: STL ֆայլեր 3D տպագրության համար

RoboDog v1.0 by robolab19 հունիսի 11, 2020

օգտագործեք այս Stl ֆայլերը ՝ մարմնի մասերը միայն առանց ոտքեր տպելու համար:

Չորս ռոբոտ V2.0 by robolab19 հուլիսի 31, 2020

օգտագործեք այս Stl ֆայլերը V2 ոտքերը տպելու համար:

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan variable)

Քայլ 2: Տեղադրեք ստորին ոտքը

Երբ դուք շարժական սարքերն ավելացնում եք ոտքերի վրա, մի կողմից շարժակների մեջ անցքեր կան, սա միայն կրող գլխարկների համար է: Կատարեք երկու հավաքածու `անցքերը միմյանցից դեպի աջ և ձախ ոտքերի համար: Յուրաքանչյուր ոտքի համար օգտագործեք երկու 3 մմ x 18 մմ պտուտակներ ՝ հանդերձը ամրացնելու համար:

Քայլ 3. Կառուցեք Servo սկուտեղի վերին ոտքը

Օգտագործեք երկու 693ZZ (3x8x4 մմ) երկու առանցքակալներ վերին սերվերի պատյանում ՝ յուրաքանչյուր ծայրում և դրանք ներսից ներս խփեք

Սերվո սկուտեղի առանցքակալները տեղադրելու համար ես օգտագործեցի ճիշտ չափի վարդակից `հավասարաչափ հարվածելու դրանց:

Theածր servo գործի երկու կենտրոնական անցքերում `տեղադրված երկու 6704ZZ (20x27x4 մմ) երկու առանցքակալներում: Կենտրոնական երկու առանցքակալները դրված են դրսից:

Հաջորդը տեղադրեք 6705ZZ (25x32x4 մմ) առանցքակալը ուսի ստորին մասի հանդերձում, այնուհետև տեղադրեք այն սպասքի ստորին պատյանում: Վերջի առանցքակալը դրված է ներսից:

Այժմ տեղադրեք ոտքի հանդերձանքը դիրքում: Տեղադրեք կափարիչ առանցքակալի կեսին: Ավելացրեք չորս 1.7 մմ x 8 մմ պտուտակներ, որոնք, ըստ գլխարկի անցքերի, համընկնում էին հանդերձում առկա անցքերի հետ: Կան ձախ և աջ ոտքեր:

Նախապես դրեք սերվերը միջին կետի վրա և սերվիսներին նշանակեք ID համարներ:

Երկու կլոր սերվերի եղջյուրները ամրացրեք սերվոսի շարժակների վրա 1.7 մմ x 8 մմ չորս պտուտակներով:

Հաջորդը տեղադրեք երկու սերվերը վերին սերվերի պատյանում և ներքև մղեք դրանք դեպի ներդիրները: Պտուտակեք չորս պտուտակներով `տրամադրված պտուտակներով: Նշեք servo նույնականացման համարները, որոնք նրանք պետք է համապատասխանեն լուսանկարում տեղադրված տեղերին:

Տեղադրեք հանդերձանքով երկու servo եղջյուր կենտրոնական անցքերին ՝ ստորին servo գործի 6704ZZ (20x27x4 մմ) երկու առանցքակալների միջով:

Սերվոյի եղջյուրները ոտքի հանդերձով 90* անկյան տակ հավասարեցնելով սերվերի ստորին պատյանին:

Տեղադրեք վերին սերվերի պատյանը ներքևի պատյանների վրա: Պտտեք սերվո շարժակները `սերվո ատամներով շարվելու համար: Փորձեք դրանք տեղափոխել հնարավորինս քիչ, որպեսզի չկորցնեք ոտքի վրա ձեր 90* հավասարությունը: Պտուտակեք գագաթը տեղում 1.7 մմ x 8 մմ պտուտակներով:

Ոտնաթաթի հանդերձի և 693ZZ (3x8x4 մմ) առանցքակալի միջև ավելացրեք 3 մմ լվացքի մեքենա: Ապահովեք այն 3 մ x 18 մմ պտուտակով առանցքակալից և ոտքերի շարժակների կենտրոնական անցքի մեջ: Կարգավորեք պտուտակի լարվածությունը, որպեսզի ոտքը ազատորեն շարժվի:

Պտուտակներով պտուտակավորեք սերվո եղջյուրները դեպի սերվոները:

*Երբ ես կատարեցի մեղեդու կոդավորումը, դասավորությունը շատ չեղավ ուսի վրա: Ես չեմ հասկացել, թե որն է լավագույն անկյունը: Ես առայժմ բաց կթողնեի սա և կցեի, երբ գործարկեիր թեստային gcode- ը: Երբ այն գտնվում է համապատասխան կարգավորման դիրքում, ամրացրեք ուսի հանդերձը լիսեռի վրա:

Հաջորդը համոզվեք, որ առանցքակալներն ու շարժակները ամբողջովին դրված են:

*(Այժմ տեղադրեք վերին ուսի հանդերձանքը ստորին սերվո հանդերձի լիսեռի վրա):

* (Ուսի հանդերձանքը հավասարեցնում է սերվոյի պատյանին ա?* Անկյան տակ):

*(Նշված կետերում վերին ուսի հանդերձի շուրջ փոքր անցքեր բացեք և պտուտակեք 1,7 մմ x 8 մմ ութ պտուտակով):

Առանցքակալի և վերին սպասքի պատյանների միջև ավելացրեք 3 մմ լվացքի մեքենա: 3 մմ x 23 մմ պտուտակով ուսի հանդերձում պտուտակ ավելացրեք առանցքակալից:

Կրկնեք մյուս երեք ոտքերի համար: Կատարեք երկու ձախ և երկու աջ `լուսանկարի կողմնորոշմանը համապատասխանելու համար:

Քայլ 4: Կառուցեք ուսի սկուտեղներ

Վերցրեք ուսի ներքևի երկու պատյանները և դրանք միմյանց ամրացրեք 3 մմ x 10 մմ ընկույզներով և պտուտակներով:

Օգտագործեք երկու 693ZZ (3x8x4 մմ) երկու առանցքակալներ վերին սերվերի սկուտեղներում ՝ յուրաքանչյուր ծայրում և ներսից խփեք դրանք

Տեղադրեք երկու 693ZZ առանցքակալ և երկու 6704ZZ առանցքակալ ՝ ստորին ուսի պատյանում: (ինչպես արեցիք ոտքերի ցուցումներում):

Վերին սերվերի պատյաններին ավելացրեք երկու սերվո (ինչպես դա արեցիք ոտքերի ցուցումներում):

Տեղադրեք սերվո եղջյուրները շարժակների հետ երկու կենտրոնական անցքերի մեջ կենտրոնական առանցքակալների միջով:

Պտուտակավոր պտուտակներով սերվոյի եղջյուրները մատուցեք սերվերին:

Վերին պատյանները ավելացրեք փոքրատառին և ամրացրեք 1,7 մմ x 8 մմ պտուտակներ:

Տեղադրեք կենտրոնական ճառագայթը ուսի պատյանների վրա և չորս անցք բացեք ուսի վերին պատյանում: Օգտագործեք չորս 1.7 մմ x 8 մմ պտուտակներ `տեղում պտուտակելու համար:

Քայլ 5: Կառուցեք մարմինը

Տեղադրեք երեք կենտրոնների շրջանակները նույն ուղղությամբ:

Պտուտակեք մարմնի ռելսերը դեպի կենտրոնի սովերը: Օգտագործելով 1,7 մմ x 8 մմ պտուտակներ

Յուրաքանչյուր ծայրում ուսերի պատյանները տեղադրեք տեղում: սպասարկող անձինք

Պտուտակային կենտրոնի ճառագայթի ծայրերը միմյանց մոտ ՝ օգտագործելով 1,7 մմ x 8 մմ պտուտակներ

Ներդիրները հավասարեցրեք ուսի պատյանի քառակուսի եզրերին և հորատեք անցքեր ՝ որպես ուղեցույց օգտագործելով շրջանակի ռելսերի անցքերը: Կցեք ՝ օգտագործելով 1,7 մմ x 8 մմ պտուտակներ

Քայլ 6: Ոտքերն ավելացնել մարմնին:

Տեղադրեք բոլոր չորս ոտքերը ճիշտ դիրքերում `տեսնելու, թե արդյոք դրանք բոլորը աշխատում են:

Տեղադրեք ուսի հանդերձանքը տեղում, իսկ ոտքը քառակուսին հավասարեցրեք մարմնին:

Ավելացրեք 3 մմ լվացքի մեքենա կրող և ներքևի ուսի պատյանների միջև: Պտուտակեք տեղում ՝ 3 մմ x 18 մմ պտուտակներով, հետևի առանցքակալների միջով:

Տեղադրեք կափարիչ առջևի կրողում և անցքեր պատրաստեք չորս 1,7 մմ x 8 մմ պտուտակների համար: Պտուտակեք տեղում

Կրկնեք չորս բոլոր չորս ոտքերը:

Միացրեք servo լարերը ՝ շղթան կազմելով մեկը մյուսին:

Շղթայով վերջին մետաղալարն անցկացրեք շրջանակի կենտրոն:

Տեղադրեք servo մետաղալարեր պահող ոտքերին `դրանք տեղում պահելու համար:

Քայլ 7: Էլեկտրոնիկայի ավելացում շրջանակին

Ես կտրել եմ 1/8 դյույմանոց նրբատախտակի կտոր ՝ էլեկտրոնիկան ամրացնելու համար հարթակ պատրաստելու համար: Անցքերը նախատեսված են սերվո մալուխների դուրս գալու շրջանակի կենտրոնից:

Ես օգտագործել եմ իմ համակարգչի հին խափանումները ՝ նրբատախտակից տախտակները հանելու համար:

Ձեր մարտկոցների միակցիչով կազմեք 14 գ լարերից (կարմիր, սև): Իմ համար օգտագործեցի xt 60 -ը: Ես միացրեցի անջատիչ ՝ այն միացնելու և անջատելու համար: Փորձարկման համար ես օգտագործել եմ 12 վ լիպո մարտկոց:

Ազնվամորու pi c- տիպի միակցիչի համար կազմեք 14 գ լարերից (կարմիր, սև): Ես օգտագործել եմ USB- ը `c- ադապտերային մալուխը և կտրել եմ մեծ USB ծայրը: հեռացրեք լարերը և օգտագործեք միայն կարմիր և սև լարերը 5 վ փոխարկիչին:

Կցեք լարերը մարտկոցից 20 ա կերպափոխիչների մուտքին, միևնույն ժամանակ նաև 20 ա կերպափոխիչի մուտքից լարերի հավաքածու ավելացրեք 5 վ փոխարկիչի մուտքին: 5v փոխարկիչի ելքի վրա օգտագործեք usb տիպի c: սահմանեք վոլտը 5 վ -ի համար Pi հզորության կարիքների համար:

Ես օգտագործել եմ 20A փոխարկիչը `Hiwonder- ից սերվո տախտակին միացնելու համար: Ես օգտագործեցի 14ga մետաղալար ՝ փոխարկիչներից մինչև սերվո տախտակների մուտքերը: Չափեք վոլտերը ելքային վոլտաչափով և կարգավորեք վոլտերը փոքր պտուտակով արտաքին կապույտ վանդակում: սահմանել այն 8,4 վոլտ:

օգտագործեք Piw USB- ից Hiwonder- ից սնուցվող մետաղալարը դեպի servo տախտակ:

Քայլ 8: Ազնվամորու Pi- ի ստեղծում Ubuntu- ի և Ros- ի միջոցով

Ես այստեղից օգտագործել եմ պատկեր https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image ազնվամորի pi պատկերային ծրագրով https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-ակնարկ `դրանք sd քարտին տեղադրելու համար: Շնորհակալություն Robolab19- ին նկարի համար:

Քայլ 9: Կարգավորել և փորձարկել

Միացրեք մարտկոցները և USB մալուխը: Նրանք պետք է միացված լինեն, որպեսզի Pi- ն տեսնի վրիպազերծման տախտակը: Ես գործարկեցի rosrun robodog_v2_hw հրամանը և այն ինքն իրեն դրեց մեղեդու առաջին դիրքի վրա: Ես ստիպված էի robothw.cpp ֆայլի ծածկագրում փոփոխությունները հարմարեցնել ոտքերը քառակուսի դնելու համար: Ես որոշեցի բոլոր անջատումները 0 -ի վրա դնել և նորից կոմպիլացնել ծածկագիրը: Հետո ես սահմանեցի իմ սեփական փոխհատուցումները: Ես դա արեցի, քանի որ ծածկագրում տեղ գտած փոխհատուցումները Robolab19 ռոբոտի համար են: Համոզվեք, որ ռոբոտը ինչ -որ կերպ կասեցված է, քանի որ վերականգնումը շատ կտեղափոխի սերվերը: Ոմանք գտնվում են բացասական տիրույթում: Դուք պետք է պահեք ֆայլը և նորից կազմեք (catkin_make) ամեն անգամ, երբ փոփոխություններ կատարեք փոփոխություններում: Այնուհետև մեկնաբանեք առաջին Ctrl տողը և մեկնաբանեք երկրորդ Ctrl տողը (մեղեդու երկրորդ դիրքը) և կրկին փոխհատուցումները դրեք ոտքերը քառակուսի դնելու համար: Այնուհետև մեկնաբանեք երկրորդ Ctrl տողը և մեկնաբանեք թեստային gcode տողը: Ռոբոտը կանցնի որոշ սահմանված հրամանների միջոցով, այնուհետև կանգ կառնի: Կարող եք նոր տող կազմել ՝ պատճենելով վերջին փորձնական gcode տողը և վերջը փոխարինելով github ֆայլերի որոշ այլ կոդերով: Ինձ ամենից շատ դուր է գալիս ik_demo.gcode- ը: Այն կանցնի ռոբոտի շատ հնարավորությունների միջով: Ես համադրեցի PS4 վերահսկիչը Pi4- ի bluetooth- ով:

Դա այնքանով է, որքանով ես հասել եմ այս պահին: Ես չեմ կարող ստիպել ռոբոտին շարժվել հեռակառավարման վահանակի հետ: Ես պարզապես չգիտեմ, թե ինչպես, հիշեք, որ ես սկսնակ եմ: Հուսով եմ, որ ինչ -որ մեկը կարող է օգնել: