[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped) ՝ 14 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Եթե ինձանից լրացուցիչ աջակցության կարիք ունեք, ապա ավելի լավ կլինի, որ ինձ համապատասխան նվիրատվություն կատարեք.

2019-10-10 թարմացում. Նոր կազմիչը կառաջացնի լողացող թվերի հաշվարկման խնդիր: Ես արդեն փոփոխել եմ ծածկագիրը:

2017-03-26 թարմացում. Կիսվեք MG90 servo տարբերակով-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

կարող եք ներբեռնել և կառուցել MG90 սերվերով:

2016-11-1 թարմացում

Բոլորովին նոր սարդ -

2016-04-01 Փոփոխել

Ուղղեք մարտկոցի մոդելի անվանումը և չափը:

2016-01-24 թարմացում

Բացեք ամբողջ դիզայնը, որը ներառում է ծրագրակազմը, Sketchup- ը, EaglePCB- ն, 2015-10-11 վերբեռնեք PCB- ի դասավորության պատկերի ֆայլը:

2015-10-04 թարմացում:

Քայլ 2. Սխեմատիկ pdf ֆայլ-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Քայլ 10: նկար 1:

2015-11-19 թարմացում

Վերբեռնեք Arduino էսքիզների ֆայլը, որը ներառված է «հատուկ պար» (քայլ 13): Ինչ -որ մեկը, ով հարցնում է այդ մասին, նրան հետաքրքրում է::-)

Սա իմ առաջին նախագիծն է 4 ոտք ունեցող ռոբոտի համար, և դրա մշակումը տևեց ինձ մոտ 1 տարի:

Այն ռոբոտ է, որը հիմնված է սերվոների և ոտքերի նախապես ծրագրված հաջորդականությունների հաշվարկների վրա:

Ես դա անում եմ ձեռքով, քանի որ դա կարող է լինել զվարճալի և ուսանելի 3D ձևավորման/տպագրության և ռոբոտների կառավարման համար:

Սա իմ դիզայնի չորրորդ սերունդն է: Դուք կարող եք նայել այստեղ, եթե ձեզ հետաքրքրում է պատմությունը:

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Եվս 2 նախագծերի փոխանակում -

Spider Robot սիմուլյատոր vPython- ի կողմից

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Հեռակառավարումը bluetooth- ով

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Այս նախագիծը կառուցելը հաճելի է, այնուամենայնիվ, այն իրականացնելու համար ձեզ ավելի շատ ժամանակ և համբերություն կպահանջվի:

Եթե դա ձեզ համար դժվար աշխատանք է, ապա Sunfounder- ից ստացված արտադրանքը կարող է լավ ընտրություն լինել:

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Նախքան հաջորդ քայլին անցնելը, խնդրում ենք տեղյակ լինել, որ եռակցման գործիքներն ու 3D տպիչը կօգտագործվեն այս նախագծում:

Եկեք սկսենք և զվարճանանք:

Քայլ 1. Էլեկտրական մասերի պատրաստում

Ահա հատվածները.

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A ելք)

1x HC-06 Bluetooth մոդուլ (տարբերակ)

12x SG90 servo (3DOF 4 ոտքի համար)

1x 3000mhA Li մարտկոց (DC12300, 90x43x17 մմ)

1x 12V Jack

1x 680 Օմ 1/4 վտ 5% Resistor

1x 3 մմ կապույտ LED

1x շոշափելի անջատիչ

1x 5x7 սմ տրամագծով տախտակ

Որոշ արական և իգական կապի վերնագրեր

Փոքր չափիչ մետաղալար (պինդ կամ խճճված)

Կարծում եմ, որ այս մասերը ամենահայտնին են և ոչ թանկ: Դրանք ինձ համար արժեն մոտ 2000 թայվանական դոլար:

Քայլ 2. Կազմեք հիմնական տախտակը

2015-10-11

վերբեռնեք PCB դասավորության պատկերի ֆայլը, դուք պետք է ներբեռնեք zip ֆայլը ավելի լավ:

PCB DIY- ի մասին լրացուցիչ տեղեկությունների համար կարող եք գալ այստեղ:

******************************************************************

Անդրադարձեք սխեմատիկ ֆայլին և տեղադրեք բոլոր բաղադրիչները, ինչպես նկարները: կարող եք տախտակը դարձնել այնքան փոքր, որքան անցանելի:

Հիմնական տախտակը, որի վերջին մեկ նկարը, ամենաթարմ տարբերակն է, միայն ձեզ համար:

Ահա մի քանի խորհուրդ PCB- ի կառուցման ընթացքում.

1. Համոզվեք, որ DC-DC մոդուլի ելքային լարումը պետք է լինի 5 վ, նախքան տախտակին ամրացնելը:

2. Սերվոները շատ էներգիա են սպառում ՝ գրեթե 3 Ա լրիվ բեռնման վիճակում: Խնդրում ենք օգտագործել ավելի շատ հաստ մետաղալարեր «ուժի» և գրունտի հետքերի համար:

3. openոդումն ավարտելուց հետո կատարեք «բաց/կարճ» թեստը ձեր PCB- ի համար նախատեսված բազմաչափ հաշվիչի հետ:

4. Մոդուլները (Arduino, DC-DC) միացնելու փոխարեն տախտակի վրա ուղղակիորեն տեղադրեք կին կապի վերնագիր

5. LED- ը միացված կլինի, քանի դեռ «Անջատիչը» անջատված է: Ինչու եմ այսպես նախագծում, որովհետև ես կցանկանայի ստուգել, թե արդյոք էներգիայի աղբյուրը լավ է, թե ոչ, երբ միացնում եմ էներգիայի աղբյուրը, ինչպես մարտկոցը կամ այլ բան, դա պաշտպանության պարզ միջոց է:

6. Մինչ տեսնում եք, որ LED- ն միանում է 12 վ մարտկոցը տախտակին միացնելուց հետո, շնորհավորում եմ:

Քայլ 3: Փորձարկեք հիմնական տախտակը

Փորձարկման գործընթաց.

1. Մի միացրեք DC-DC- ն և Arduino Pro Mini- ն հիմնական տախտակին

2. միացրեք մարտկոցը հիմնական տախտակի 12v-Jack- ին

3. Ստուգեք LED- ը, եթե LED- ը միանում է, դա լավ սկիզբ է:

4. Հրել POWER- անջատիչը, LED- ը պետք է անջատված լինի:

4. Բազմաչափի օգտագործումը ` +5V և GND բոլոր կապումներն ստուգելու համար, ճիշտ են

5. Հոսանքը անջատելու համար հետ մղեք հոսանքը անջատելու համար, LED- ը միանում է

6. Միացրեք DC-DC- ն և Arduino Pro Mini- ն հիմնական տախտակին

7. Սեղմեք POWER- անջատիչը, LED- ն անջատվում է, բայց Arduino Pro Mini- ի LED- ը միանում է

Այնուհետև անջատեք և միացրեք servo- ն հիմնական տախտակի Leg1 միակցիչների առաջին շարքին (Arduino- ի pin2)

վերբեռնեք «servo_test» ծածկագիրը Arduino- ում և կտեսնեք, որ servo- ն մաքրում է 0-180 աստիճանից:

Եթե դուք այստեղ եք առանց որևէ խնդրի, դա մեծ առաջընթաց է:

servo_test աղբյուրի կոդը ՝

Քայլ 4. Կառուցեք մեխանիկական մասեր - ներբեռնեք 3D STL ֆայլեր

Այս քայլը կառուցելու է ռոբոտի մեխանիկական մասերը, դուք կարող եք ինքնուրույն տպել մասերը կամ խնդրել ձեզ օգնել 3D տպիչ ունեցող մեկին:

Ես նաև բացում եմ 3D մոդելի դիզայնը, որը նախագծված է Sketchup Make տարբերակով, և դուք կարող եք փոփոխել այն ձեր հիանալի գաղափարով:

Ներբեռնեք STL ֆայլը https://www.thingiverse.com/thing:1009659 կայքից

Տպել մասերի ցուցակ ՝ 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Քայլ 5. 3D օբյեկտների տպագրություն

Եվ դրանք տպեք ձեր 3D տպիչով:

Խնդրում ենք ստուգել եռաչափ տպիչի կազմաձևումը նախքան տպագրությունը սկսելը, քանի որ բոլորը երկար տպելու համար կպահանջվի մոտ 7 ~ 8 ժամ: Եղեք համբերատար

Կան իմ տպման կարգավորումները.

Լրացման խտությունը `15%

- վարդակ - 0.3 մմ

- Տպման արագություն `65

Դուք կարող եք տպել այս մասերը առանձին ՝ ըստ գունային խմբի:

Քայլ 6: Պատրաստվում է հավաքվելուն

քանդեք մասերը և ստուգեք առարկաների տպագրության որակը, իսկ հղկաթուղթը օգտագործելով մակերեսը փայլեցնելու համար այն լավ տեսք ունի:

Լրացուցիչ տեղեկություններ ստանալու համար դիմեք այստեղ ՝

Քայլ 7: Հավաքեք մարմինը

Մարտկոցը դրեք մարմնի վերին և ներքևի պատյանների միջև ՝ 4 պտուտակով (M3x25 մմ)

Քայլ 8: Հավաքեք ոտքը

Եվ տեղադրեք բոլոր սերվերը ոտքերի մասերով, մեկ ոտքը գալիս է 3 սերվով և 4 պտուտակով (M1.6x3 մմ, կամ ամեն դեպքում կպցրեք այն)

Նշումներ. 1. Պտուտակներով և սպասարկիչներով միացեք բոլոր մասերին, բայց մի տեղադրեք servo rocker թևն այս քայլին 2. Համոզվեք, որ ոտքի ուղղությունը, տես նկարի 1: Լրացուցիչ տեղեկություններ ստանալու համար տես այստեղ: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe…

Քայլ 9: 4 ոտք միացրեք մարմնին

միացրեք բոլոր ոտքերը մարմնին և ստուգեք, որ բոլոր ստրուկներն ու հոդերը սահուն են շարժվում:

Քայլ 10. Միացրեք Servos- ը հիմնական տախտակին

2015-10-04

թարմացրեք նկարը 1, որը սխալ կապում է:

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Տեղադրեք հիմնական տախտակը թափքի պատյանին և ամրացրեք այն պոլիմերային կավով:

Եվ հետո, հղում կատարեք նկարին, հետևեք վարդագույն գույնի նշագծով ՝ բոլոր սերվերը մայր տախտակին միացնելու համար, իսկ կանաչ գույնը ՝ սերվերի ազդանշանի ուղղությունը, դեղինը ՝ «S»-ին, կարմիրը ՝ « +", դարչնագույնից մինչև"-":

Համոզված եղեք, որ ոտքերի մատուցողը պետք է համապատասխանի հիմնական տախտակի և ոտքի ուղղության քորոցին, հակառակ դեպքում ոտքերը կխելագարվեն…

Քայլ 11: Տեղադրեք ոտքերի սկզբնական դիրքը

Սա կարևոր ընթացակարգ է, տեղադրման կարգը.

1. սերվերները ակտիվացնելու համար վերբեռնեք «feet_init» ծածկագիրը Arduino- ում

2. Տեղադրեք ոտքերը, քանի որ դիրքը ցույց է տալիս նկար 1 -ը և տեղադրեք servo rocker թևը պտուտակներով:

3. ամրացրեք ամբողջ պտուտակը

feet_init աղբյուրի կոդը ՝

Քայլ 12: Կազմակերպեք լարերը

Այնուհետեւ, կազմակերպեք սերվերի լարերը, որպեսզի այն հիանալի տեսք ունենա:

Այժմ բոլոր սարքավորումների տեղադրումն ավարտված է:

Քայլ 13: Showուցադրման ժամն է

Հուզված է գնալ այս քայլին:

Եկեք վերբեռնենք «spider_open_v1» ծածկագիրը Arduino- ում, որպեսզի այն շարժվի:

Խնդրում ենք ներբեռնել և տեղադրել lib FlexiTimer2- ը նախքան ծածկագիրը կազմելը ՝

գործողությունը կտեսնեք հետևյալ կերպ

1. ոտքի կանգնել, սպասել 2 վրկ

2. առաջ գնալ 5 քայլ, սպասել 2 վրկ

3. հետընթաց 5 քայլ, սպասեք 2 վրկ

4. թեքվեք աջ, սպասեք 2 վրկ

5. թեքվեք ձախ, սպասեք 2 վրկ

6. թափահարեք ձեռքը,, սպասեք 2 վրկ

7. սեղմեք ձեռքը, սպասեք 2 վրկ

8. նստել, սպասել 2 վրկ

9. վերադառնալ 1 -ին

Վայելեք:

Հ. Գ. spider_open_v3- ը ավելացնում է «մարմնի պարերի» հետաքրքիր շարժում

spider_open_v1 աղբյուրի կոդը ՝

Քայլ 14: Հատուկ բան արեք

Դուք կարող եք ավելացնել ավելի հատուկ գործառույթ, ինչպիսին է շարժման արագությունը դինամիկ կերպով փոխել հեռակառավարմամբ, ինչը թույլ կտա ձեր ռոբոտին ավելի գրավիչ դարձնել:

Եթե իմ դիզայնը հետաքրքիր եք համարում, կարող եք մի փոքր նվիրատվություն կատարել ՝

Բարի գալուստ կիսվել զվարճալի քայլերով կամ շարժումով:

Հեռակառավարման վահանակ

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Ահա որոշ գաղափարներ, որոնք կիսում եմ ձեզ հետ իմ բլոգում:

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

կամ

Խոչընդոտը հայտնաբերելու համար ավելացրեք IR- դետեկտոր:

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

կամ

ձեռագործ PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…