OpenManipulator հղում. 20 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Ռոբոտ -մանիպուլյատորները մշակվել են բազմաթիվ տեսակի կառուցվածքների համար: OpenManipulator- ն ունի սերիական կապի ամենապարզ կառուցվածքը, սակայն մյուս կառույցը կարող է օգտակար լինել որոշակի առաջադրանքների համար, ուստի մենք տրամադրում ենք, որ մանիպուլյատորները տարբեր կառուցվածք ունեն `որպես OpenManipulator Friends: OpenManipulator Link- ը ունի զուգահեռ կապի կառուցվածք, որը կարող է օգտակար լինել պալետավորման առաջադրանքների համար: Նրա կառուցվածքը կարող է համեմատաբար բարդ լինել, բայց այն շատ արդյունավետ է պարզ ընտրության և տեղադրման առաջադրանքներում և մանիպուլյատորների բեռը մեծացնելու համար: Հիմա եկեք ցույց տանք, թե ինչպես դա անել քայլ առ քայլ:

Այս էջը կբացատրի OpenManipulator Link- ի ապարատային կարգավորման մասին:

Քայլ 1: Ստուգեք մասերի ցանկը

Մասերի ցուցակ

• Ափսե

  Հիմքի ափսե -02: 1

• Գործարկիչներ

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Շասսիի մասեր (3D տպագրություն)

  • ՀԻՄՆԱԿԱՆ ՀԵՏԱԴԱՐՁ: 1
  • Պտտման հիմք `1
  • Սեփականատեր a: 1
  • Սեփականատեր բ: 1
  • Հղում 50: 1
  • Հղում 200a: 1
  • Հղում 50 250 -ի համար 1
  • Հղում 200 ՝ 250 -ի համար 1
  • Հղում 200 բ: 4
  • Եռանկյունի հղում: 1
  • Գործիքի հղում ՝ 1

Մալուխներ

• Cable_3P_180MM: 1
• Մալուխ_3P_240MM: 2

Առանցքի մասեր

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Գնդիկավոր առանցքակալ (O. D 10 մմ / I. D 6 մմ / Լայնություն 3 մմ) ՝ 24

Տարբեր

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Վերահսկիչ

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• Համակարգիչ (Windows, Linux, mac) 1

Սահմանեք երեք Dynamixel- ի ID ՝ 1, 2, 3 ՝ օգտագործելով R+ Manager:

Քայլ 2: 3D տպագրության մասերի տպում

Քայլ 3. Տեղադրեք Dynamixel- ի (ID 1) չորս պտուտակով եղջյուրի բազային հղում (WB_M2X04) Դինամիկսելի եղջյուրի գծանշման դիրքի վրա ուշադրություն դարձնելիս և հեռացրեք Dynamixel- ի վրա տեղադրված երկու պտուտակներ:

Քայլ 4. Տեղադրեք բազային ափսեի բազային կապ 4 պտուտակով (WB_M2.5X08) և ընկույզով (NUT_M2.5) ՝ ուշադրություն դարձնելով Dynamixel եղջյուրի հավասարեցման դիրքի վրա:

Քայլ 5. Պտտման հիմքը մղեք 4 -րդ քայլին հավաքված մասերի վրա և ամրացրեք Dynamixel- ը (ID 1) և Պտտման բազայի հատվածը 4 պտուտակով (WB_M2.5X06):

Քայլ 6. Տեղադրեք 200 պտույտ Dynamixel- ին (ID 2) 4 պտուտակով (WB_M2X03) Ուշադրություն դարձնելով, Dynamixel Horn- ի վրա հավասարեցրեք նշման դիրքը:

Քայլ 7. Տեղադրեք հղում 50 Dynamixel- ին (ID 3) 4 պտուտակով (WB_M2X03) Ուշադրություն դարձնելով, Dynamixel Horn- ի վրա հավասարեցրեք նշման դիրքը:

Քայլ 8. Տեղադրեք B հենակետը Պտտման բազայի մասում 4 պտուտակով (WB_M2.5X06), և քայլ 6 -ում և 7 -ում հավաքված երկու մաս `Պտտման բազայի մասում` 8 պտուտակով (WB_M2.5X04):

Քայլ 9. Ուշադրություն դարձնելով դասավորված կարգին և լիսեռի օձիքների ուղղություններին ՝ հավաքեք պտտվող առանցք a և Link 200 B հենակի համար (լիսեռով (NSFMR6-38), լիսեռի մանյակներ (PSCBRJ6-9), առանցքակալներ և բացիչներ (MSRB6): -1.0):

Երբ լիսեռի օձիքները տեղավորվում են, ամրացրեք դրա պտուտակները:

Քայլ 10. Լրացրեք 9-րդ քայլում հավաքված պտտման առանցքը ՝ B և լրացուցիչ առանցքի մասերով (լիսեռի օձիք (PSCBRJ6-9), Առանցքակալ և բացիչներ (MSRB6-1.0)), և Տեղադրեք a Դինամիկսելին (ID) 1) Երկու պտուտակով (WB_M2.5X20):

Երբ լիսեռի օձիքները տեղավորվում են, ամրացրեք նրա պտուտակները:

Քայլ 11. Հավաքեք հաջորդ պտտման առանցքը 50, նոր օղակ 200 B և առանցքի մասերով (լիսեռ (NSFMR6-24), լիսեռի օձիքներ (PSCBRJ6-9), առանցքակալներ և բացիչներ (MSRB6-1.0)) Տեսակավորված ուշադրություն դարձնելիս Պատվերը և լիսեռի մանյակների ուղղությունները:

Քայլ 12. Պտտման առանցքի հավաքում 10-րդ քայլում տեղադրված 200 B օղակով և եռանկյունի կապով և առանցքի մասերով (լիսեռ (NSFMR6-24), լիսեռի օձիքներ (PSCBRJ6-9), Առանցքակալներ և բացիչներ (MSRB6-1.0)):

Քայլ 13. Հավաքեք Հղում 250 ՝ Հղումով 200 250 -ով և 50 -ով ՝ 250 -ով ՝ Չորս պտուտակով (WB_M2X06) և ընկույզով (NUT_M2):

Քայլ 14. Հավաքեք պտտման առանցք `11 -րդ քայլում տեղադրված 200 B հղումով և 250 -ի և առանցքի մասերով` դասավորվածության կարգը և առանցքի մանյակների ուղղությունները ուշադրություն դարձնելիս:

Քայլ 15. Հավաքեք պտտման առանցք 250, Նոր օղակ 200 B, Եռանկյունի կապով, Ո Linkղեցույց 200 ա և Առանցքի մասերով ՝ ուշադրություն դարձնելով դասավորված կարգին և առանցքի օձիքների ուղղություններին:

Քայլ 16. Հավաքեք 200 B օղակը Եռանկյունի կապում Հավաքեք հաջորդ պտտման առանցքը Եռանկյունի կապով և Նոր օղակ 200 B- ով:

Քայլ 17. Տեղադրեք գործիքի հղում `հավաքելով պտտման առանցք` 200 B- ով տեղադրված 16 -րդ քայլում և Գործիքի հղումով, և 250 -րդ հղումով հավաքեք մեկ այլ պտտման առանցք, 15 -րդ քայլում տեղադրված հղում 200 -ով և Գործիքի հղումով:

Քայլ 18. Միացրեք OpenManipulator Link- ի մալուխը (Cable_3P_240MM), Power (SMPS 12V5A) և USB մալուխը OpenCR- ին և միացրեք USB մալուխը ձեր համակարգչին:

Քայլ 19: Տեղադրեք վակուումային բռնիչը

Հետևեք OpenCR բռնակին, որը ստեղծվել է OpenCR ուղեցույցի միջոցով:

Քայլ 20. Տեղադրեք OpenManipulator Link Software- ը OpenCR- ին և գործարկեք այն:

վերբեռնեք աղբյուրի կոդը OpenCR- ում և գործարկեք այն, դիմեք Robotis OpenManipulator էլեկտրոնային ձեռնարկի էջին: