Ինքնավար անօդաչու թռչող սարք ՝ 7 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Այս նախագծում դուք կսովորեք անօդաչու թռչող սարքի կառուցման և կազմաձևման գործընթացը, նախքան Mission Planner- ի և MATLAB- ի միջոցով ինքնավար թռիչքի հետաքննության անցնելը:

Խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ այս հրահանգը նախատեսված է միայն որպես ուղեցույց: Անօդաչու թռչող սարքերի օգտագործումը կարող է շատ վտանգավոր լինել մարդկանց շրջապատում և կարող է ձեզ լուրջ խնդիրներ առաջացնել օրենքի հետ, եթե դրանք անպատշաճ կամ սխալ տեղում օգտագործվեն: Համոզվեք, որ հավատարիմ եք անօդաչու թռչող սարքերի օգտագործման բոլոր օրենքներին և կանոններին: Ավելին, GitHub- ում տրամադրված ծածկագրերը լիովին չեն փորձարկվել, այնպես որ համոզվեք, որ դուք ունեք այլ խափանումներ ՝ ձեր անօդաչու թռչող սարքը կորցնելուց կամ վնասելուց խուսափելու համար:

Քայլ 1: Մասերի ցուցակ

Այս նախագծի համար ձեզ հարկավոր կլինի մի քանի մաս: Նախքան այս ծրագրի մնացած մասը շարունակելը, համոզվեք, որ գնում եք հետևյալ բաղադրիչները և ներբեռնեք ֆայլերը 3D տպման վրա և լազերային կտրեք հատուկ մասերը:

Գնված մասեր

Շրջանակ ՝ DJI F450 Ֆլեյմի անիվ

www.buildyourowndrone.co.uk/dji-f450-flam…

BՀՍ ՝ Matek PDB-XT60

www.unmannedtechshop.co.uk/matek-pdb-xt60…

Շարժիչներ x4: Emax 2205s 2300 կՎ

www.unmannedtechshop.co.uk/rs2205-s-races…

Պտուտակներ x4 ՝ Gemfan Carbon/Nylon 5030

hobbyking.com/hy_us/gemfan-propeller-5x3-…

ESCs x4: Little Bee 20A 2-4S

hobbyking.com/hy_us/favourite-little-bee-…

Թռիչքի վերահսկիչ ՝ Navio 2 (GPS/GNSS ալեհավաքով և հզորության մոդուլով)

Ազնվամորի Pi 3B

thepihut.com/collections/raspberry-pi/pro…

Հաղորդիչ ՝ FRSKY TARANIS X9D+

www.unmannedtechshop.co.uk/frsky-taranis-…

Ընդունիչ ՝ FrSky XSR 2.4 ԳՀց ACCST

hobbyking.com/hy_us/xsr-eu-lbt.html?_st…

Մարտկոցներ ՝ TATTU 1800mAh 14.8V 45C 4S1P Lipo մարտկոցի փաթեթ

www.unmannedtechshop.co.uk/tattu-1800mah-…

Մարտկոցի լիցքավորիչ ՝ Turnigy Accucell-6 50W 6A հավասարակշռիչ/լիցքավորիչ

hobbyking.com/hy_us/turnigy-accucell-6-50…

Էներգամատակարարում լիցքավորիչի համար. RS 12V DC սնուցման աղբյուր

uk.rs-online.com/web/p/plug-in-power-supp…

Մարտկոցի պայուսակներ. Hobby King Lithium Polymer Charge Pack

hobbyking.com/hy_us/lithium-polymer-charg…

Բանանի միակցիչներ

www.amazon.co.uk/gp/product/B013ZPUXZS/re…

WiFi երթուղիչ ՝ TP-LINK TL-WR802N

www.amazon.co.uk/TP-LINK-TL-WR802N-Wirele…

Միկրո SD քարտ ՝ SanDisk 32 ԳԲ

www.amazon.co.uk/SanDisk-microSDHC-Memory…

Կանգառներ/բացատներ. Նեյլոնե M2.5 թել

thepihut.com/products/adafruit-black-nylon…

Նոթբուք

Մալուխային կապեր

Velcro ժապավեն

Heերմության նվազում

3D տպագիր մասեր

Raspberry Pi / Navio 2 պատյան (վերևից և ներքևից)

Մարտկոցի պատյան (տուփ և կափարիչ)

Լազերային կտրող մասեր

Էլեկտրոնիկայի շերտեր x2

Քայլ 2: Սարքավորումներ

Սարքավորումներ և շինարարության փուլ.

1. Հավաքեք F450 քառակուսու շրջանակը և տպված մարտկոցի պատյանը մեջտեղում (համոզվեք, որ ավելացրեք M2.5*5 մմ հեռավորություններ)
2. Շարժիչները ամրացրեք շրջանակին:
3. Banոդեք բանանի միակցիչները ESC- ներին և շարժիչների լարերին:
4. Cոդեք ESC- ները և էներգաբլոկը PDB- ին: Նշում. Համոզվեք, որ չեք օգտագործում PDB- ի 5V ելքը (այն չի ապահովի բավարար էներգիա):
5. Ավելացրեք առաջին լազերային կտրված շերտը F450 շրջանակի վերևում ՝ օգտագործելով M2.5*10 մմ արու-էգ բացիչներ; և կցեք PDB- ն և էներգիայի մոդուլը այս շերտին: Նշում. Համոզվեք, որ բաղադրիչները տեղադրեք այնպես, որ լարերը բավական երկար հասնեն բոլոր շարժիչներին:
6. Միացրեք ESC- ները շարժիչներին և օգտագործեք կայծակաճարմանդ `լարերը շրջանակին ամրացնելու համար:
7. Կցեք Navio2- ը Raspberry Pi- ին և տեղադրեք այն տպված պատյանում:
8. Ավելացրեք երկրորդ լազերային կտրված շերտը առաջին շերտի վերևում և ամրացրեք Raspberry-Navio պատյանը ՝ օգտագործելով երկկողմանի կպչուն բարձիկներ:
9. GPS- ը կարող է սոսնձվել պատյանների վերևում, սակայն այստեղ այն տեղադրված է մեկ այլ երրորդ շերտի վրա, որը գտնվում է Raspberry-Navio պատյանին, ինչպես ցույց է տրված նկարներում, բայց դա ամբողջությամբ կախված է այն կառուցող անձից: Այնուհետև պարզապես GPS- ը միացրեք Navio- ին:
10. Ամրացրեք ընդունիչը երկրորդ շերտի վերևում ՝ օգտագործելով երկկողմանի կպչուն բարձիկներ: Միացրեք ESC- ները և ընդունիչի լարերը Navio կապումներին: Ստացողը զբաղեցնում է կապումների առաջին սյունակը, իսկ հետո շարժիչները զբաղեցնում են հաջորդ չորս սյուները: Նշում. Անօդաչու թռչող սարքի ճակատը որոշվում է, թե որ շարժիչն է առաջին հերթին ամրացված: Frontակատային որ ուղղությունն էլ ընտրեք, համոզվեք, որ այս քայլի սկզբում շարժիչները միացված են նկարում:
11. Ավելացնել պտուտակներ: Խորհուրդ է տրվում պտուտակները թողնել մինչև վերջ, այսինքն `ծրագրաշարի բաժինը ավարտելուց հետո և միշտ համոզվեք, որ անվտանգության նախազգուշական միջոցներ եք ձեռնարկում, երբ պտուտակները միացված են, եթե ամեն ինչ սխալ լինի:

Քայլ 3: Softwareրագրակազմ

Softwareրագրային ապահովման փուլ. (Տեղեկատու Navio2 փաստաթղթեր)

1. Ստացեք Emlid Raspbian- ի վերջին պատկերը Navio2 փաստաթղթերից:
2. Ներբեռնեք, հանեք և գործարկեք Etcher- ը ադմինիստրատորի իրավունքներով:
3. Ընտրեք արխիվային ֆայլը պատկերով և sd քարտի սկավառակի տառով:
4. Կտտացրեք «Flash!»: Գործընթացը կարող է տևել մի քանի րոպե: (Տեսանյութի օրինակ)
5. Այժմ WiFi հասանելիությունը կարգավորելու համար մենք պետք է խմբագրենք wpa_supplicant.conf ֆայլը, որը գտնվում է SD քարտի վրա: Խմբագրեք այն, որպեսզի այն նման լինի առաջին քայլին այս քայլի վերևում: Նշում. Ssid- ը TP-Link- ի անունն է, ինչպես այն հայտնվում է ձեր համակարգչում: Ձեր TP-Link- ի համար ճշգրիտ ssid գտնելու լավագույն եղանակն է `ձեր նոութբուքը TP-Link- ին միացնելը, այնուհետև ստորև տրված հրամանը տերմինալային պատուհանի վրա գործարկելը.

Պատուհանների համար. Netsh wlan ցուցադրել պրոֆիլներ

Mac- ի համար. Լռելյայն կարդացեք /Library/Preferences/SystemConfiguration/com.apple.airport.preferences | grep SSIDString

psk- ն այն գաղտնաբառն է, որը տրվում է քարտի վրա, որն ուղեկցվում է TP-Link- ով:

1. Հեռացրեք SD քարտը և դրեք այն Raspberry Pi- ի մեջ և միացրեք այն:
2. Ստուգելու համար, թե արդյոք Raspberry Pi- ն միացված է TP-Link- ին, կարող եք օգտագործել ցանկացած մատչելի ծրագիր, որը ցույց է տալիս ձեր ցանցին միացված բոլոր սարքերը:
3. Անհրաժեշտ է ֆիքսված IP հասցեներ տեղադրել ձեր TP-Link- ին միացված սարքերին, որպեսզի ամեն անգամ ձեր գրած ծածկագրերի վրա IP հասցեները փոխելու կարիք չունենաք: Դուք պարզապես կարող եք դա անել ՝ բացելով tplinkwifi.net- ը (իհարկե, եթե միացված եք TP-Link- ին): Մուտքագրեք Մականունը ՝ admin և գաղտնաբառ ՝ admin: Գնացեք «DHCP» էկրանի ձախ կողմում գտնվող ցանկում, այնուհետև բացվող ընտրացանկից ընտրեք «Հասցեների ամրագրում»: Ավելացրեք այն սարքերի MAC հասցեները, որոնց համար ցանկանում եք նշանակել IP հասցեները: Այստեղ ցամաքային կայանին (նոթբուք) տրվել է 192.168.0.110 IP հասցե և Raspberry Pi 192.168.0.111 IP հասցե:
4. Այժմ մենք պետք է ներբեռնենք MAVProxy- ը հետևյալ հղումից:
5. Այժմ ստեղծեք.bat ֆայլ, որը նման է երկրորդ նկարի այս քայլի վերևում և համոզվեք, որ օգտագործում եք ֆայլի ուղին, որտեղ ձեր mavproxy.exe ֆայլը պահվում է ձեր նոութբուքում: Ամեն անգամ, երբ ցանկանում եք միանալ ձեր անօդաչու սարքին, անհրաժեշտ կլինի գործարկել այս ֆայլը (կրկնակի սեղմելով այն):
6. Raspberry Pi- ին MAVProxy- ի հետ հաղորդակցվելու համար պետք է ֆայլը խմբագրել Pi- ի վրա:
7. Մուտքագրեք sudo nano/etc/default/arducopter Raspberry Pi- ի Linux տերմինալում, որն ընդունում է Navio2 ավտոպիլոտը:
8. Ֆայլի վերևի տողը պետք է կարդա TELEM1 =”-Udp: 127.0.0.1: 14550”: Սա պետք է փոխվի այնպես, որ այն մատնանշի ձեր համակարգչի IP հասցեն:
9. Տեղադրեք Mission Planner և անցեք Առաջին անգամ տեղադրման բաժին:

Քայլ 4: Առաջին անգամ կարգավորում

Ձեր անօդաչու թռչող սարքին միանալու համար հետևեք այս ընթացակարգին.

1. Գործարկեք ինչպես ձեր MAVProxy.bat ֆայլը, այնպես էլ Mission Planner- ը:
2. Միացրեք մարտկոցը ձեր անօդաչու թռչող սարքին և սպասեք մոտավորապես 30-60 վայրկյան: Սա ժամանակ կտա անլար ցանցին միանալու համար:
3. Կտտացրեք «Առաքելություն պլանավորողի» վերևի աջ մասում միացման կոճակին: Առաջին երկխոսության դաշտում, որը հայտնվում է, մուտքագրեք 127.0.0.1 և կտտացրեք OK: Հաջորդ դաշտում մուտքագրեք պորտի համարը 14551 և կտտացրեք OK: Մի քանի վայրկյան անց Առաքելության պլանավորողը պետք է միանա ձեր MAV- ին և սկսի հեռաչափության տվյալները ցուցադրել ձախ վահանակում:

Երբ առաջին անգամ ստեղծում եք ձեր անօդաչու թռչող սարքը, անհրաժեշտ է կարգավորել և չափաբերել որոշ ապարատային բաղադրիչներ: ArduCopter- ի փաստաթղթերն ունեն մանրակրկիտ ուղեցույց, թե ինչպես կարելի է կարգավորել շրջանակի տեսակը, կողմնացույցի չափաբերումը, ռադիոյի հսկողության ճշգրտումը, արագացուցիչի չափաբերումը, rc հաղորդիչի ռեժիմի կարգավորումը, ESC- ի չափագրումը և շարժիչի միջակայքի կազմաձևումը:

Կախված նրանից, թե ինչպես եք տեղադրել Raspberry Pi- ն անօդաչու թռչող սարքի վրա, կարող է անհրաժեշտ լինել փոխել առաքման պլանավորման տախտակի կողմնորոշումը: Դա կարելի է անել ՝ Առաքելությունների պլանավորողի Config/Tuning ներդիրի ներքո, ընդլայնված պարամետրերի ցանկում ՝ Board Orientation (AHRS_ORIENTATION) պարամետրը ճշգրտելով:

Քայլ 5: Առաջին թռիչք

Երբ սարքավորումներն ու ծրագրակազմը պատրաստ լինեն, ժամանակն է պատրաստվել առաջին թռիչքին: Խորհուրդ է տրվում, որ ինքնավար թռիչք կատարելուց առաջ անօդաչու թռչող սարքը պետք է ձեռքով տեղափոխվի հաղորդիչով ՝ ինքնաթիռի վարման վերաբերյալ զգացում ունենալու և հնարավոր խնդիրները լուծելու համար:

ArduCopter- ի փաստաթղթերը պարունակում են շատ մանրամասն և տեղեկատվական բաժին ձեր առաջին թռիչքի վերաբերյալ: Այն քննարկում է թռիչքի տարբեր ռեժիմները, որոնք գալիս են ArduCopter- ի հետ և ինչ է անում այս ռեժիմներից յուրաքանչյուրը: Առաջին թռիչքի դեպքում կայունացման ռեժիմը թռիչքի ամենահարմար ռեժիմն է:

ArduCopter- ն ունի բազմաթիվ ներկառուցված անվտանգության հնարավորություններ: Այս հատկություններից մեկը Pre-Arm անվտանգության ստուգումներն են, որոնք կանխում են ինքնաթիռի զինվելը, եթե որևէ խնդիր հայտնաբերվի: Այս ստուգումներից շատերը կարևոր են `նվազեցնելու ինքնաթիռի վթարի կամ կորստի հավանականությունը, սակայն անհրաժեշտության դեպքում դրանք կարող են անջատվել:

Շարժիչներին զինելն այն է, երբ ավտոպիլոտը ուժ է կիրառում շարժիչների վրա, որպեսզի նրանք կարողանան պտտվել: Շարժիչները զինելուց առաջ էական է, որ օդանավը գտնվի հստակ բաց տարածքում, մարդկանցից կամ խոչընդոտներից շատ հեռու կամ ապահով թռչող ասպարեզում: Նաև շատ կարևոր է, որ ոչինչ չլինի պտուտակների մոտ, մասնավորապես ՝ մարմնի մասեր և այլ իրեր, որոնք վնասվելու են դրանցից: Երբ ամեն ինչ պարզ լինի, և օդաչուն համոզվի, որ անվտանգ է սկսել, շարժիչները կարող են զինվել: Այս էջը տալիս է ինքնաթիռին զինելու վերաբերյալ մանրամասն հրահանգներ: Այդ ուղեցույցի և Navio2- ի միակ տարբերությունները կայանում են զինման 7 -րդ և զինաթափման 2 -րդ քայլերում: Navio2- ը զինելու համար երկու ձողերը պետք է մի քանի վայրկյան պահվեն ներքև և կենտրոնում (տես նկարը): Disինաթափվելու համար երկու ձողերը պետք է մի քանի վայրկյան պահվեն ներքև և կողքերին (տես նկարը):

Ձեր առաջին թռիչքն իրականացնելու համար հետևեք այս ուղեցույցին:

Առաջին թռիչքից հետո գուցե անհրաժեշտ լինի որոշ փոփոխություններ կատարել: Քանի դեռ ապարատը լիովին գործում է և ճիշտ տեղադրված է, այս փոփոխություններն առաջին հերթին կլինեն PID թյունինգի տեսքով: Այս ուղեցույցն ունի որոշ օգտակար խորհուրդներ քառանկյունը կարգավորելու համար, սակայն մեր դեպքում պարզապես P- ի շահույթի փոքր -ինչ նվազեցումը բավական էր ինքնաթիռը կայուն դարձնելու համար: Երբ ինքնաթիռը թռչելի է, հնարավոր է օգտագործել ArduCopter ավտոմատ կարգավորման գործառույթը: Սա ինքնաբերաբար կարգավորում է PID- ները ՝ ամենաարագ արձագանքն ապահովելու համար ՝ միևնույն ժամանակ կայուն մնալով: ArduCopter- ի փաստաթղթերը տրամադրում են մանրամասն ուղեցույց, թե ինչպես կատարել ավտոմատ կարգավորում:

Եթե այս քայլերից որևէ մեկում խնդիրներ եք ունենում, թերությունների վերացման ուղեցույցը կարող է օգնել:

Քայլ 6: Ինքնավար թռիչք

Առաքելության պլանավորող

Այժմ, երբ ձեր ինքնաթիռը կարգավորված է և կարող է լավ թռչել ձեռքի հսկողության ներքո, ինքնավար թռիչքը կարող է հետաքննվել:

Ինքնավար թռիչքի մեջ մտնելու ամենահեշտ ձևը Mission Planner- ի օգտագործումն է, քանի որ այն պարունակում է բազմաթիվ իրեր, որոնք կարող եք անել ձեր ինքնաթիռի հետ: Առաքելության պլանավորողի ինքնավար թռիչքը բաժանվում է երկու հիմնական կատեգորիայի. նախապես պլանավորված առաքելություններ (ավտոմատ ռեժիմ) և ուղիղ առաքելություններ (ուղղորդված ռեժիմ): Առաքելության պլանավորողի թռիչքի պլանավորողի էկրանը կարող է օգտագործվել թռիչք պլանավորելու համար, որը բաղկացած է այցելելու ճանապարհային կետերից և կատարման գործողություններից, ինչպիսիք են լուսանկարելը: Wayանապարհային կետերը կարող են կամ ձեռքով ընտրվել, կամ ավտոմատ ճանապարհային կետի գործիքը կարող է օգտագործվել տարածքներ հետազոտելու առաքելություններ ստեղծելու համար: Երբ առաքելությունը պլանավորվի և ուղարկվի անօդաչու թռչող սարքին, Auto թռիչքի ռեժիմը կարող է օգտագործվել, որպեսզի ինքնաթիռն ինքնուրույն հետևի նախապես պլանավորված առաքելությանը: Ահա օգտակար ուղեցույց առաքելությունների պլանավորման վերաբերյալ:

Ուղղորդված ռեժիմը անօդաչու թռչող սարքին ինտերակտիվ կերպով որոշ բաներ անելու միջոց է: Դա արվում է ՝ Առաքելության պլանավորողի գործողությունների ներդիրի միջոցով կամ քարտեզի վրա աջ սեղմելով: Անօդաչու թռչող սարքին կարող են հրամայվել անել շատ բաներ, ինչպիսիք են թռիչքը, վերադառնալը գործարկումը և թռչել ընտրված վայր ՝ աջ սեղմելով քարտեզը ցանկալի վայրում և ընտրելով Fly To Here:

Անսարքությունները կարևոր բան են, որոնք պետք է հաշվի առնել ինքնավար թռիչքի ժամանակ `ապահովելու համար, որ եթե ամեն ինչ սխալվի, օդանավը չի վնասվի, և մարդիկ չեն տուժի: Առաքելության պլանավորողն ունի ներկառուցված Geo-Fence գործառույթ, որը կարող է օգտագործվել սահմանափակելու համար, թե որտեղ կարող է թռչել անօդաչու թռչող սարքը և թույլ չտալ, որ այն շատ հեռու կամ շատ բարձր գնա: Թերևս արժե հաշվի առնել UAV- ն գետնին ամրացնելը ձեր առաջին մի քանի թռիչքների համար ՝ որպես մեկ այլ պահուստային տարբերակ: Ի վերջո, կարևոր է, որ ձեր ռադիոհաղորդիչը միացված և միացված լինի անօդաչու թռչող սարքին, որպեսզի անհրաժեշտության դեպքում կարողանաք ինքնավար թռիչքի ռեժիմից անցնել ձեռքով թռիչքի ռեժիմի, ինչպես օրինակ ՝ կայունացնել կամ բարձր պահել, որպեսզի անօդաչու թռչող սարքը կարողանա ապահով կերպով կառավարվել վայրէջք կատարել:

MATLAB

MATLAB- ի միջոցով ինքնավար վերահսկողությունը շատ ավելի պարզ է և պահանջում է ծրագրավորման նախնական գիտելիքներ:

MATLAB սցենարները real_search_polygon և real_search թույլ են տալիս ստեղծել նախապես պլանավորված առաքելություններ ՝ օգտագործողի կողմից սահմանված բազմանկյուն որոնելու համար: Սցենարը real_search_polygon պլանավորում է ուղի օգտվողի կողմից սահմանված բազմանկյունի վրա, մինչդեռ սցենարը real_search- ը պլանավորում է ուղի, որը ներառում է բազմանկյունը ընդգրկող նվազագույն ուղղանկյան վրայով: Դա անելու քայլերը հետևյալն են.

1. Բացեք Առաքելության պլանավորողը և գնացեք Թռիչքի ծրագրի պատուհանը:
2. Պոլիգոն գործիքի միջոցով նկարեք ցանկալի որոնման տարածքի վրա բազմանկյուն:
3. Պահեք բազմանկյունը որպես «search_area.poly» նույն թղթապանակում, ինչ MATLAB սցենարը:
4. Գնացեք MATLAB և գործարկեք կամ real_search_polygon կամ real_search: Համոզվեք, որ ընտրել եք ձեր ուզած ուղու լայնությունը և փոխել 7 -րդ տողում գտնվող file_path- ը այն ճիշտ գրացուցակին, որտեղ դուք աշխատում եք:
5. Երբ սցենարը կավարտվի, և դուք գոհ կլինեք առաջացած ճանապարհից, վերադառնաք Mission Planner:
6. Կտտացրեք Բեռնել WP ֆայլը աջ կողմում և ընտրեք ճանապարհային ֆայլը ՝ «որոնման_ ճանապարհներ»:
7. Կտտացրեք Գրեք WP- ները աջ կողմում ՝ ուղևորության կետերն անօդաչու թռչող սարքին ուղարկելու համար:
8. Armինեք անօդաչու թռչող սարքը և թռիչք կատարեք կամ ձեռքով, կամ քարտեզի աջ սեղմումով և թռիչքի ընտրությամբ:
9. Երբ ողջամիտ բարձրության վրա փոխեք ռեժիմը մեքենայի և անօդաչու թռչող սարքը կսկսի առաքելությունը:
10. Առաքելության ավարտից հետո, գործողությունների ներդիրում կտտացրեք RTL ՝ անօդաչու թռչող սարքը վերադառնալու վայր վերադարձնելու համար:

Այս քայլի սկզբում տեղադրված տեսանյութը մոդելավորում է անօդաչու թռչող սարքի Mission Planner- ում, որը փնտրում է տարածք:

Քայլ 7: Տեսլական

Անօդաչու թռչող սարքի առաքելությունն է թռչել լեռների կամ անապատի վրայով և նկատել մարդկանց կամ անկանոն առարկաներ, այնուհետև մշակել դա ՝ պարզելու համար, թե արդյոք այդ մարդուն օգնության կարիք ունի: Իդեալականորեն դա կաներ թանկարժեք ինֆրակարմիր տեսախցիկի միջոցով: Այնուամենայնիվ, ինֆրակարմիր տեսախցիկների բարձր ծախսերի պատճառով, փոխարենը ինֆրակարմիր հայտնաբերումը նմանեցվում է սովորական Pi տեսախցիկի միջոցով բոլոր ոչ կանաչ օբյեկտների հայտնաբերմանը:

1. ssh մեջ Raspberry Pi
2. Առաջին հերթին մենք պետք է տեղադրենք OpenCV Raspberry Pi- ի վրա: Հետեւյալ ուղեցույցը, որը տրամադրում է pyimagesearch- ը, լավագույններից մեկն է, որը հասանելի է ինտերնետում:
3. Ներբեռնեք կոդը Raspberry Pi- ի մեջ GitHub- ից այս հետևյալ հղման միջոցով: Raspberry Pi- ի վրա ծածկագիրը ներբեռնելու համար կարող եք ներբեռնել ֆայլը ձեր համակարգչին, այնուհետև այն փոխանցել Raspberry Pi- ին:
4. Կոդը գործարկելու համար գնացեք այն գրացուցակը, որտեղ ծածկագրված է Raspberry Pi- ում և ապա գործարկեք հրամանը.

python colour_target_detection.py --conf conf.json

ՇԱՐՈՆԱԿԱՆ ՕԳՏԱԳՈՐՈveryՄ Ամեն անգամ, երբ վերագործարկում եք ազնվամորի pi- ն, ձեզ հարկավոր է գործարկել հետևյալ հրամանները.

sudo ssh [email protected] -X

աղբյուր ~/. պրոֆիլ

workon cv

Այնուհետեւ շարունակեք վերը նշված 4 -րդ քայլով:

Կարևոր նշում. ՉԻ բոլոր տերմինալները ի վիճակի չեն ցուցադրել տեսանյութեր: Mac- ում օգտագործեք XQuartz տերմինալը: