Ինչպես կատարել գիծ ռոբոտին հետևելով Rpi 3: 8 քայլերի միջոցով

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Այս ձեռնարկում դուք կսովորեք կառուցել տողերի հետևում գտնվող ռոբոտ-խելագար, որպեսզի այն հեշտությամբ պտտվի ուղու շուրջը:

Քայլ 1: Հավաքեք ձեր նյութերը

Նկարում ցուցադրված որոշ նյութեր օգտագործվում են սանրվածքների մեծ մասը զրոյից պատրաստելու համար: Այնուամենայնիվ, այս ձեռնարկը չի լուսաբանի այն ընթացակարգը, թե ինչպես կարելի է շասսի կամ մոդել պատրաստել ձեր խելագարված մեքենայի համար կամ ինչպես լարեր կպցնել ձեր շարժիչներին: Եթե ցանկանում եք դա անել, ահա ձեզ անհրաժեշտ բոլոր նյութերը.

• Ազնվամորի Պի 3
• Շարժիչի վերահսկիչ տախտակ
• Հացաթուղթ
• T- կոշկակար +
• 2 12V DC շարժիչ
• 2 անիվ
• 1 AA մարտկոցի կրիչ (4 AA մարտկոցի համար)
• 4 AA մարտկոց
• Jumper լարերը
• USB մարտկոցի փաթեթ
• Պտուտակահան
• Oldոդման երկաթ և զոդ
• Մետաղալարեր
• Փոքր ստվարաթղթե կամ պլաստմասե տուփ և սոսինձ/ժապավեն
• 2 գծի տվիչներ
• 8 կին-կին ցատկող առաջատար
• 4 տղամարդ-տղամարդ ցատկորդ տանում է
• Մեկուսիչ ժապավեն

Քայլ 2. Շարժիչի տախտակի հավաքում

Ենթադրելով, որ դուք կարգավորել եք ձեր շարժիչները, ձեզ հարկավոր է միացնել շարժիչները H-Bridge տախտակին: Դրա համար կպահանջվի փոքր պտուտակահան: Այժմ անհրաժեշտ կլինի շարժիչները միացնել տախտակին: Դրա համար ձեզ հարկավոր է փոքր պտուտակահան

Պտուտակահան օգտագործելով, թուլացրեք պտուտակները տերմինալային բլոկներում: Տեղադրեք մետաղալարերի կտրված ծայրերը տերմինալային բլոկների մեջ: Պտուտակները ամրացրեք այնպես, որ դրանք ամուր բռնեն տերմինալային բլոկներից:

Քայլ 3: Միացրեք ձեր շարժիչը

Շարժիչներն ավելի շատ էներգիա են պահանջում, քան Rpi- ն կարող է ապահովել: Հետեւաբար, դրանք սնուցելու համար պետք է օգտագործեք 4 AA մարտկոց:

Թուլացրեք VCC, GND և 5V տերմինալային բլոկների պտուտակները: Վերցրեք AA մարտկոցի կրիչը և կարմիր մետաղալարը տեղադրեք VCC տերմինալային բլոկի մեջ: Սև մետաղալարն անցնում է GND բլոկի մեջ: Կարևոր է, որ դուք դա ճիշտ ձևով լուծեք:

Պտուտակները սեղմեք այնպես, որ լարերը ամուր պահվեն տեղում:

Քայլ 4: Միացրեք ձեր շարժիչը Rpi- ին

Այս նախագծում օգտագործվող տախտակը պետք է միացված լինի Raspberry Pi- ին: Այլ տախտակները կարող են այլ կերպ միանալ, և որոշ տախտակներ պարզապես կարող են տեղադրվել Raspberry Pi GPIO կապում որպես գլխարկ:

Այստեղ օգտագործվող տախտակի վրա կան In1, In2, In3 և In4 պիտակներով քորոցներ, ինչպես նաև երկու GND կապում: Որ GPIO կապում է ձեր Pi- ն, որը դուք օգտագործում եք, կախված է ձեզանից. Այս նախագծում օգտագործվել են GPIO 7, 8, 9 և 10: Եթե ունեք տախտակ, որտեղ բացակայում են GND կապերը, նույն արդյունքի հասնելու համար կարող եք օգտագործել RND- ի GND կապերը: Եթե դուք պետք է դա անեք, միացրեք GND մետաղալարը նույն տերմինալային բլոկին, ինչ մարտկոցի տուփից սև մետաղալարը:

Օգտագործեք T-cobbler + տախտակը և Rpi- ն միացնելու համար:

Հացաթղթին միանալու համար օգտագործեք հինգ արուից դեպի տղամարդ ցատկող հանգույց:

• 1 GPIO 7 -ում
• In2 GPIO 8
• In3 GPIO 9
• In4 GPIO 10

Քայլ 5: Պատրաստեք միակցիչները

Ձեր առաջին քայլը կլինի ձեր գծի տվիչները ձեր խելագարվածին միացնելը: Սովորաբար, այս ձեռնարկում օգտագործվող գծի տվիչի տեսակը պետք է միացված լինի 3V3 փինին, բայց դուք պատրաստվում եք երկու սենսոր գործարկել նույն հոսանքի պինով, այնպես որ երկուսն էլ կցեք 5 Վ -ի պինին:

Վերցրեք ձեր կանանցից իգական թռիչքի երեք լար, հեռացրեք միակցիչը յուրաքանչյուր ծայրից, այնուհետև հանեք պլաստիկ պատյանը ՝ ներքևում պարզելով մի քանի միջուկային մետաղալարերի մոտ մեկ սանտիմետր: Վերցրեք երեք ցատկող լարերը և միասին պտտեք նրանց բազմակողմանի լարերը: Այնուհետև օգտագործեք եռակցման երկաթ `կապերը ամրացնելու համար: Theածկեք լարերի միացումը փոքր քանակությամբ մեկուսիչ ժապավենով:

Կրկնեք ամբողջ գործընթացը ևս երեք կին-կին ցատկող թելերով:

Քայլ 6: Միացրեք գծի տվիչները

Յուրաքանչյուր գծի տվիչ ունի երեք կապում `VCC հզորության, GND- ի համար և DO թվային ելքի համար:

Վերցրեք ձեր եռակցված եռալար թռիչքի լարերից մեկը և դրա երկու ծայրերը միացրեք երկու տվիչներից յուրաքանչյուրի VCC կապին:

Վերցրեք ձեր զոդող թռչկոտիչի երկրորդը և միացրեք երկու ծայր յուրաքանչյուր գծի տվիչի GND կապին:

Վերցրեք ձեր մնացած երկու միայնակ ցատկող լարերը և յուրաքանչյուրը միացրեք յուրաքանչյուր գծի տվիչների DO կապին:

Այժմ միացրեք երկու գծի սենսորների VCC կապանքները ձեր Raspberry Pi- ի 5V կապին, իսկ տվիչների GND կապում ձեր Raspberry Pi- ի GND կապին: Երկու DO կապումներից յուրաքանչյուրը կարող է կապված լինել ցանկացած համարակալված GPIO կապի հետ: Այս օրինակում օգտագործվում են GPIO 17 և GPIO 27 կապում:

Քայլ 7: Փորձարկեք գծի տվիչները

Սա շատ պարզ քայլ է: Ձեր գծի սենսորի վրա կա LED, որը սնուցվելիս մնում է միացված: Այնուամենայնիվ, երբ այն բացահայտում եք մուգ գծի վրա, դրանք անհետանում են: Սա պետք է լինի ձեր գծի տվիչի դեպքում:

Եթե կարծում եք, որ դա չափազանց զգայուն է, օգտագործեք պտուտակահան և միացրեք այն պոտենցիոմետրի միջոցով: Կարգավորեք այն դեպի ձեր բավարարվածությունը:

Քայլ 8: sertրագիրը տեղադրեք Python- ի մեջ

Տեղադրեք կոդի այս տողերը և գործարկելով այն, դուք պետք է ձեռք բերեք ռոբոտ, որը կարող է կատարելապես անցնել ուղու վրա: