Գծագրական թև ՝ 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Բարեւ Ձեզ! Դպրոցական նախագծի համար ես պատրաստեցի Բոբ Ռոսի նկարչական թևը, որը կառավարվում էր ջոյսթիկով և երկու սերվոյով: Իհարկե, դուք կարող եք զարդարել թևն այնպես, ինչպես ցանկանում եք, բայց ես ընտրեցի դրանից պատրաստել Bob Ross: Այս նախագծում ես օգտագործում եմ մաթեմատիկայի գրադարանը, այնպես որ, երբ մենք մուտքագրում ենք x և y դիրքը, մաթեմատիկայի գրադարանը հաշվարկում է, թե որ անկյունում նրանք պետք է լինեն ՝ այդ x, y դիրքին հասնելու համար: Այս ուսանելիում ես կբացատրեմ, թե ինչպես դա արեցի:

Քայլ 1: Պաշարներ

Առաջին քայլը համոզվելն է, որ դուք ունեք այս ծրագրի համար անհրաժեշտ բոլոր պարագաները: Սրանք այն բաներն են, որոնք ես օգտագործել եմ.

- Արդուինո ունո

- 2x Micro Servo 180 աստիճան

- 1x Joystick

- Breadboard

- լարերը

- իգական - արական լարեր

- Tiewraps

- 13 սմ փայտե ձողիկներ

- ստվարաթուղթ

- ակնթարթային սոսինձ

- Հագուստի ասեղ

Քայլ 2. Կառուցեք թևը

Այժմ մենք պատրաստվում ենք ձեռքը կառուցել: Համոզվեք, որ ունեք ամուր ձողիկներ, ցանկալի է `ամուր և թեթև: Ձեզ անհրաժեշտ է մեկ հիմքի փայտ, այն այն է, ինչ ամրացնում եք գետնին: Այնուհետև դրա վերջում ավելացրեք առաջին servo- ն և ամուր ամրացրեք այն պտուտակներով: Այնուհետև ամրացրեք պտուտակը դրան և ամրացրեք այն պտուտակով: Այժմ ձեր հաջորդ ձողը կցեք պտուտակին: Նույն բանը պետք է անեք հաջորդ սերվոյի և հաջորդ փայտի հետ: Դուք կարող եք կամ երկրորդ սերվոն տեղադրել երկրորդ փայտի վերևում, կամ կցել այն ներքևին: Ստորին ամրացնելը ձեռքը դարձնում է ավելի կայուն: Այժմ դուք կարող եք ամրացնել ձեր հագուստի կապիչը երրորդ փայտի հենց ծայրին, կարող եք այն դնել փայտի վերևում կամ դրա կողքին: Ես ընտրում եմ հագուստի կապի համար, որպեսզի հեշտությամբ փոխեմ ձեռքի մատիտը, և դա բավականին ամուր է: Ամրացրեք ամեն ինչ tyraps- ով և համոզվեք, որ ամեն ինչ կայուն է, սա շատ կարևոր է:

Քայլ 3: Լարերի միացում

Երրորդ քայլը սերվերի միացումն է: Առայժմ մենք օգտագործում ենք Arduino uno և տերմինալային բլոկներ: Սերվոներն ունեն երեք գունավոր լար `դեղին, կարմիր և շագանակագույն:

Տերմինալային բլոկն arduino- ին միացնելու համար մենք մեկ մետաղալարը տերմինալային բլոկի անցքի մեջ ենք դնում, իսկ մյուս ծայրը `GND: Մենք նույնն ենք անում երկրորդ մետաղալարով, բայց այն դնում ենք կողքի անցքերից մեկում և վերջը դնում ենք arduino- ի 5V- ում

Ինչպես ամրացնել servo 1 -ի լարերը.

Դեղին -> Թվային 7

Կարմիր -> 5v/+ տերմինալային բլոկում

Բրաուն -> GND/ - տերմինալային բլոկում

Ինչպես ամրացնել servo 2 -ի լարերը.

Դեղին -> Թվային 4

Կարմիր -> 5v/+ տերմինալային բլոկում

Բրաուն -> GND/ - տերմինալային բլոկում

Այժմ մենք կապելու ենք ջոյսթիկը: Ահա թե ինչպես է դա արվում.

GND -> GND arduino- ում

+ 5V -> 5v/+ տերմինալային բլոկում

URX -> A0

URY -> A1

Քայլ 4: Կոդավորում

Այժմ մենք ավարտեցինք ձեռքն ինքնուրույն պատրաստելը, կարող ենք սկսել կոդավորումը: Նախ բացեք կամ տեղադրեք math.h և Servo.h գրադարանները:

Դուք պետք է որոշեք ձեռքի երկարությունը: Չափեք երկու վերջին ձողերը և համոզվեք, որ դրանք նույն երկարությունն են: Այժմ կարող եք սահմանել թևը հետևյալ ծածկագրով.

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#սահմանեք ARMLENGTH 130 // arm lengte in mm

Այնուհետև սահմանում եք servo- ի, joystick- ի և թևի շարժման արագությունը: Սկզբում ցածր պահեք շարժման արագությունը, այնպես որ կարող եք այն բարձրացնել առանց հնարավորինս ձեռքը կոտրելու:

Դրանից հետո ես դատարկ հանգույց արեցի: Ես փոխեցի արժեքը դեպի թևի երկարությունը, իմ դեպքում յուրաքանչյուր մասի չափը 130 մմ է: Այս կերպ, ավելի հեշտ է կարդալ սերվերի ստացած մուտքը:

// leest x en y as van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = քարտեզ (joyVa1, 0, 1023, սահմաններ, սահմաններ); // vertaalt de value van 0-1023 նաար -130 -130 եթե (abs (joyVa1)> 30) {

Ես ավելացրեցի մի սահմանափակում ՝ համոզվելու համար, որ թևն իմ ուզածից ավելի հեռու չի գնում: Bounds- ը նույն երկարությունն է, ինչ ձեռքը:

posX = սահմանափակում (posX, սահմաններ, սահմաններ);

Ես ուղարկեցի մուտքային դիրքը սերիական մոնիտորին: Սա օգնում է հասկանալ, թե ինչպես է գործում ձեռքը, և օգնում է գտնել խնդիրների լուծումներ, եթե դրանք առաջանան:

// տպել postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Դրանից հետո կա սերվոյի անկյունները հաշվարկելու կոդ: Կոդի այս հատվածը պատրաստված է tomasdecamino- ի կողմից: Ներբեռնեք ամբողջական կոդը ՝ ամեն ինչ տեսնելու համար: Այժմ դուք կարող եք օգտագործել joystick- ը ՝ ձեռքը շարժելու համար: Կարող եք խմբագրել ձեր ուզած իրերը, օրինակ ՝ moveSpeed- ը և սահմանափակելը:

Քայլ 5. Ձեռքի ձևավորում

Հիմա ժամանակն է ձեր ձեռքին մարմին տալու: Հիմնականում կարող եք պատրաստել այն, ինչ ցանկանում եք: Ես որոշեցի դրանից Բոբ Ռոսս պատրաստել: Նրա ձեռքերից մեկը բռնում է ներկերի ներկապնակ, իսկ մյուսը `գծագրական թևը: Սկզբում ես պատրաստեցի սովորական 80 գրամ թղթի նախատիպ ՝ համոզվելու համար, որ ամեն ինչ տեղավորվելու է: Մարմինը, պարանոցը, ձեռքը և գլուխը պատրաստեցի հաստ ստվարաթղթով և սոսնձեցի ակնթարթային սոսինձով: Հետո ես ծաղրեցի բուրդ, որպեսզի այն նմանվի փխրուն մազերի և սոսնձեցի տեղում: Հետո ես կտրեցի և մեխեցի մի բլուզ, որը կհամապատասխանի իմ նախագծի գրավմանը, և թևերը բացեցի և դրա մեջ դրեցի թավշյա ծածկ, որպեսզի ես հեշտությամբ հագնվեմ և մերկացնեմ մարմինը, եթե պետք է ինչ -որ բան խմբագրել ներքևում: Վերջապես, ես մարմնի մեջ որոշակի անցք կտրեցի, որպեսզի լարերը կարողանան անցնել առանց ապակայունացնելու ամբողջ նախագիծը:

Այժմ կարող եք մատիտ դնել ձեր նախագծի ձեռքին, տալ նրան մի թուղթ և նկարել: