Ինչպես պատրաստել փոքրիկ դելտա ռոբոտ ՝ 7 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

«Դելտա ռոբոտը», որը հայտնի է որպես «զուգահեռ մանիպուլյատոր», ռոբոտ է, որը օգտագործում է բազմաթիվ ձեռքեր ՝ մեկ շարժիչ շարժելու համար: Կարելի է նրանց ճանաչել ընտրող-տեղադրող մեքենաներից, ինչպես նաև դելտայի տիպի 3D տպիչներից:

Դելտա զուգահեռ ռոբոտի առավելությունն այն է, որ ծանր շարժիչ շարժիչները սովորաբար գտնվում են հիմքում ՝ նվազեցնելով իր շուրջը տեղաշարժվող իրերի քաշը ՝ այս տեսակի ռոբոտներին դարձնելով շատ արագ: Ոմանք կարող են ընտրել և տեղադրել 300 մաս րոպեում: Հատուկ «զուգահեռ» տարբերակի հատկությունն այն է, որ օգտագործում է պարալելոգրամներ ՝ շարժվող հարթակը միշտ նույն կողմնորոշման մեջ պահելու համար:

Ես որոշեցի փոքրիկ, նույնիսկ փոքրիկ դելտա ռոբոտ պատրաստել: Ինձ դրդող շարժառիթներ են Funվարճանալ «Tinkering The Art» - ում, տեխնիկա և ստեղծագործականություն ցուցաբերել իմ երեխաներին և ստիպել կնոջս գլուխը շարժել: Եվ միայն այն պատճառով, որ ես կարող եմ (կամ կարծում եմ, որ կարող եմ): Այս ռոբոտին, իրոք, ոչ մի օգուտ չկա, որքան կարող եմ ասել:

Երբ ասում եմ «փոքր», ես նկատի ունեմ, որ շարժվող մասերը կլինեն փոքր. Առավելագույն հասույթը մոտ 30 մմ է: Theենքը և շարժիչը շարժող շարժիչները համեմատաբար մեծ կլինեն:-)

Haveվարճացեք կարդալուց և, հնարավոր է, այն դարձնելուց, կամ նույնիսկ ավելի փոքրից:

Եվ եթե դուք լավ պատկերացում ունեք առևտրային ծրագրի մասին, եկեք խոսենք բիզնեսի մասին;-)

Քայլ 1: Քայլ 1. Akingենք պատրաստելը

Դելտա / զուգահեռ ռոբոտի յուրաքանչյուր թև սովորաբար բաղկացած է մեկ «վերևից» և կրկնակի «ստորին ձեռքից»: Ստորին թեւի երկու մասերը կազմում են պարալելոգրաֆիա: Այս հավաքածուներից երեքը հարթակը ամրացնում են հիմքին: Երբ շարժիչները պտտում են ցանկացած թև, պարալելոգրամները շարժվում են երկայնքով ՝ համոզվելով, որ հարթակը պահպանում է նույն կողմնորոշումը: Պահանջվում է, որ հոդերը լինեն «գնդիկավոր», որպեսզի նրանք կարողանան շարժվել բոլոր ուղղություններով:

Եկեք ձեռքերը պատրաստենք:

Փոքր գնդիկային հոդերը չեն կարող լինել փոքր չափսերով, ուստի եկեք դրանք պատրաստենք: Ես դրանք ստեղծեցի ՝ օգտագործելով այսպես կոչված «ուլունքների միակցիչներ» իմ կանանց զարդերի մատակարարման տուփից: Ես օգտագործել եմ միակցիչ, որը պատրաստված է կափարիչից, այնպես, որ զոդումը հեշտ լինի: Երկուը միասին կպցրեք, ինչպես նկարում `մեկ կապ ստեղծելու համար:

Վերին ձեռքերը պատրաստելու համար օգտագործեք 2 մմ մետաղյա ձող: Սկսեք մոտ 60 մմ կտորից: Թեքեք մի ծայրը մոտ 10 մմ -ից մինչև 90 աստիճան: Երկար մասի ծայրը մանրացրեք այնպես, որ այն կարծես հարթ գլխով պտուտակահան լինի. Այս ծայրը մտնում է սերվոյի մեջ: 10 մմ ծայրով անցեք 1 մմ անցք (նայեք նկարին կողմնորոշումների համար) և մղեք ~ 10 մմ x 1 մմ մետաղյա ձողը ՝ ամրացրեք սոսինձով: Այժմ 1 մմ ձողի յուրաքանչյուր ծայրին մի բշտիկ կպցրեք:

Հաջորդ քայլում կարող եք բշտիկի միակցիչները ծալել բշտիկի և այլնի վրա (ինչպես ասում են Նիդեռլանդներում).

Այժմ պատրաստեք երեք բազուկ, այնպես որ ձեզ հարկավոր է թեքել երեք մետաղական ձողեր, իսկ բշտիկի 12 միակցիչներից կարող եք պատրաստել ստորին թևերի 6 մասերը:

Քայլ 2. Քայլ 2. Ստեղծեք հարթակ

Հարթակը `այն հատվածը, որը կշարժվի, ունի գնդի միացումների երեք հավաքածու:

Սկզբում մի կտոր թեքեք 120 աստիճանի անկյան տակ: Երկրորդ կտորը կպցրեք դրա վրա այնպես, որ ստանաք եռաթև աստղ:

Հորատեք դրա մեջ ավելի բարակ մետաղական ձողերի համար, որոնք կստեղծեն գնդակի մյուս հոդերը: Համոզվեք, որ ուլունքները գտնվում են նույն բաժանման մեջ, ինչ նախորդ քայլի ուլունքները: Uracyշգրտությունը էական է; այս փուլում անփույթ լինելը կունենա արդյունքում, որ տեղաշարժը դժվար կլինի հաշվարկել:-)

Հարթակի «ներքևի» կողմում ես տեղադրեցի M3 պտուտակ, որով հետագայում պատրաստեցի բռնիչը:

Քայլ 3. Քայլ 3. Ստեղծեք հիմքը

Հիմքը կարող է լինել փայտի պարզ տախտակ - MDF- ի հետ հեշտ է աշխատել: Եռանկյունին (60 աստիճանի անկյուններ) հաճելի է աչքին: Ես դրա մեջ եռանկյուն փոս արեցի, որպեսզի կարողանամ վերևից նայել, բայց դա անհրաժեշտ չէ:

Պատրաստեք երեք կտոր փայտ կամ պլաստմասսա ՝ մոտ 15x15x15 մմ - բարձրությունը պետք է լինի այնպիսին, որ տեղ լինի, որ սերվոյի կենտրոնի բարձրության վրա փոս փորվի, երբ այն տեղադրված է հիմքի վրա.

Հորատեք անցքեր, որոնք կոկիկորեն տեղավորվում են 2 մմ խառնաշփոթ վերին բազուկներին (դրանք պետք է կարողանան պտտվել, մի փոքր շփումով) և սոսնձեք բլոկները հիմքի ափսեին: Տեղադրեք բլոկներն ու ձեռքերը, ինչպես պատկերված է նկարում. Երբ վերին թևը հարթ է, գնդակների միջև կենտրոնական կետը պետք է լինի ռոբոտի կենտրոնում:

Գրեթե արված է!

Քայլ 4: Քայլ 4. Ձեռքերի և հարթակի ամրացում

Այժմ ամրացրեք բշտիկի միակցիչները հիմքի ուլունքների և հարթակի ուլունքների վրա: Այժմ կարող եք հարթակը ձեռքով տեղափոխել և տեսնել, թե ինչպես են պտտվում վերին բազուկների առանցքները: Կարող եք նաև ձեռքով պտտել վերին ձեռքերը ՝ տեսնելու, թե ինչպես է հարթակը արձագանքում:

Տեղադրեք երեք սերվոները (ես օգտագործել եմ «մինի սերվերներ») հիմքի վրա: Սեղմեք վերևի բազկաթոռների «պտուտակահան գլխիկները» `սերվոների գործի վերջում:

Սերվերը ամրացնելու համար ես օգտագործել եմ փոքր սոսինձ-սեղմակներ ՝ երկար կողմերով վերև. Տեղադրումը դնելիս հեշտ է, և դրանք ապահովում են ռոբոտի ոտքերը, երբ ռոբոտը շրջում եք այնպես, որ շարժիչն ուղղված լինի ներքև: Տեղափոխեք սերվերը մինչև հարթակը լավ շարժվի, և յուրաքանչյուր սերվո նույն ազդեցությունը կունենա հարթակի վրա:

Նաև նայեք յուրաքանչյուր սերվոյի / վերին թևի տիրույթին. Դուք չեք կարող «ամբողջ ճանապարհով» գնալ:

Ռոբոտի մեխանիկական դելտա / զուգահեռ հատվածն ավարտված է:

Քայլ 5: Քայլ 5: Վերահսկում

Այժմ կարող եք օգտագործել ձեր նախընտրած միկրոհսկիչը `սերվերը վերահսկելու համար: Արդուինո, զուգահեռ շարժիչ, այն ամենը, ինչ ձեզ համար ամենալավն է աշխատում: Ես պտույտի համար դեմո ծրագիր գրեցի Spin- ում, միակ պատճառով, որ ես ունեի մեկը, և իմ arduino- ները «զբաղված» էին:-):

Տեսահոլովակը ցույց է տալիս այս ցուցադրությունը. Առանձին սերվոների որոշ դանդաղ շարժումներ և ամենաարագ շրջանաձև շարժումները, որոնք ցույց են տալիս այս տեսակի ռոբոտների պոտենցիալ ուժը (եթե կարող եք այս չափսի մեկի համար ծրագիր գտնել …:-))

Կցված են դեմո պարունակող պտտվող ֆայլերը:

Քայլ 6: Քայլ 6 ՝ մանիպուլյատոր

Ռոբոտացված ձեռքը, որը միայն շարժվում է, ինչպես ամուսինը `հանդերձարանների մոտ, անօգուտ է: Եկեք կցենք մանիպուլյատոր `բռնակ, առարկաներ վերցնելու համար: Ես պատրաստեցի պարզ թեթև բռնակ ՝ առանձնացնելով հսկիչ սերվոն և հարթակը:

Բռնիչը պատրաստվում է U- ձևով բարակ պլաստիկի կտոր ծալելով: Կենտրոնում մի փոս փորեք, որպեսզի այն տեղադրեք պտուտակի վերևում, որը մենք ամրացրել ենք հարթակին: Ամրացրեք այն երկու պտուտակով:

Սերվոն պլատֆորմի փոխարեն հեռակա օգտագործելու համար ես մետաղալար եմ օգտագործում խողովակի մեջ, ինչպես հեծանիվի արգելակները: Վերցրեք բարակ խողովակ (օրինակ ՝ էլեկտրական լարերից) և կոշտ մետաղալար մղեք դրա միջով: Կռնակի մեջ երկու փոքր անցք արեք և մետաղալարն առաջ մղեք, իսկ մյուս կողմից մի հանգույց արեք: Եթե այժմ քաշեք մետաղալարը, բռնիչը կփակվի:

Հիմքի ափսեի վրա ինչ -որ տեղ տեղադրեք մեկ այլ սերվո և ամրացրեք խողովակը հարևանությամբ: Դարձրեք այն այնպես, որ servo- ն կարող է քաշել մետաղալարերը, մինչդեռ խողովակը անշարժ է:

Կատարած!

Քայլ 7: Քայլ 7: Ամբողջական ցուցադրում

Այժմ ականատես եղեք այս լիովին զինված և գործող դելտա ռոբոտի հզորությանը:

Ես իմ նոր ընկերոջը հանձնարարել եմ կարևոր առաքելություն վերցնել M2 ընկույզը, պտտել այն շուրջը և նորից տեղադրել նույն տեղում: Ինչպես արդեն նշվեց, ես բաց եմ բիզնես առաջարկների համար:

Հուսով եմ, որ ձեզ դուր կգա ուսուցանվողը և ոգեշնչված կլինեք նույնիսկ ավելի փոքր դելտա ռոբոտ պատրաստելու համար:

Որևէ մեկը գաղափար ունի, թե ինչպես կարելի է գնդակի ավելի փոքր հոդեր պատրաստել: Օգտագործման վերաբերյալ որևէ գաղափար ունե՞ք: Միգուցե այլ շարժիչո՞վ: Ասեղ, փորվածք, գրիչ: