[Arduino Robot] Ինչպես պատրաստել շարժիչով գրավող ռոբոտ - Մեծ մատներ ռոբոտ - Սերվո շարժիչ - Աղբյուրի կոդ ՝ 26 քայլ (նկարներով)

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Thumbs Robot. Օգտագործվել է MG90S servo շարժիչի պոտենցիոմետր: Դա շատ զվարճալի և հեշտ է: Կոդը շատ պարզ է: Այն ընդամենը մոտ 30 տող է: Կարծես շարժման գրավում լինի:

Խնդրում ենք թողնել ցանկացած հարց կամ արձագանք:

[Հրահանգ]

• Աղբյուրի կոդը ՝
• 3D տպման ֆայլեր

[Ստեղծողի մասին]

Youtube

Քայլ 1. ARDUINO ՄԱՍՆԵՐ

Տեղադրեք Arduino IDE- ն

https://www.arduino.cc/hy/Main/Software

Տեղադրեք CH340 վարորդը (չինական տարբերակի համար)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

ԲԵՌՆԵԼ - աղբյուրի կոդը

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Ինչպես տեսնում եք, կա zip ֆայլ: Հանել ամբողջ ֆայլը և կրկնակի սեղմել սկզբնական կոդի ֆայլը:

Ընտրեք տախտակ / պրոցեսոր / Com պորտ

• Արդուինո Նանո
• ATmega328P (հին բեռնիչ)

Միացրեք ձեր arduino nano- ն

Միացրեք USB մալուխը և կհայտնվի նոր պորտ:

Գտեք / ընտրեք առաջացող com նավահանգիստ

• Կտտացրեք հայտնված նավահանգստին և կտտացրեք բեռնման կոճակին
• Կտտացրեք բեռնման կոճակին

Քայլ 2: 3D Տպագրության մասեր

Ներբեռնեք 3D մոդելավորման ֆայլեր Thingiverse- ից

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Տպեք բոլոր մասերը մեկ առ մեկ

Քայլ 3: Շրջանի մաս

Օգտագործեք Arduino Nano ընդլայնման խորհուրդը: Քանի որ Arduino Nano- ն ինքնին շատ կապում չունի, դուք պետք է օգտագործեք ընդլայնման տախտակ:

Երբ նայում եք շարժիչին միացված լարերին, կարող եք տեսնել երեք գույն: Դեղին, կարմիր և շագանակագույն: Բրաունը պետք է կապված լինի G- ի (Ground) հետ:

Հետագա քայլերում մենք կրկին ուշադիր կանդրադառնանք դրան:

Քայլ 4: ՍԱՐՔԱՎՈՐ ՄԱՍ - Պատրաստեք բոլոր մասերը

[Մասեր]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano ընդլայնման տախտակ
• 6 x Servo Motors
• 2 x Խաղալիք աչքի գնդակներ
• 12 x պտուտակային պտուտակներ (2 * 6 մմ)

[Գործիքներ]

• 3D տպիչ (Anet A8)
• Թել 3d տպագրության համար (PLA 1.75 մմ)
• Մետաղալարեր
• Հաղորդալար Stipper
• Տաք հալեցման սոսինձ ատրճանակ
• Պտուտակահան (+)
• Էլեկտրոնային ժապավեն
• Oldոդման գործիքներ (Hakko)
• Sոդման ձեռք
• Էլեկտրական պտուտակահան

Քայլ 5. Փոփոխեք 3 Servo Motors դիրքի ցուցիչ

Հետևյալ քայլերը ցույց են տալիս, թե ինչպես փոխել սերվո շարժիչը դիրքի սենսորի մեջ: հիմնականում սերվո շարժիչների մեծ մասն ունի պոտենցիոմետր կամ կոդավորիչ `անկյունի արժեք ստանալու համար:

Մենք կօգտագործենք այդ պոտենցիոմետրն ինքնին: մենք պետք է բացենք պատյանը, ապամոնտաժենք տախտակը և նորից լարենք այն:

Քայլ 6. Պտուտակեք 4 պտուտակ հետևի մասում և բացեք առջևի պատյանը

Ձեզ հարկավոր կլինի փոքր պտուտակահան, քանի որ դրանք չափազանց փոքր են: Շարժիչն ունի 3 մաս `առջևի, մարմնի և հետևի:

Երբ բացում եք առջևի կողմը, կտեսնեք շարժակները: Իրականում, մենք չենք օգտագործում այս շարժիչը որպես «շարժիչ»: Այսպիսով, տեսականորեն շարժականներն այլևս անհրաժեշտ չեն: Բայց մենք կօգտագործենք դրանց մի մասը, որպեսզի գործողության անկյունը դեռ ունենա ռոտացիայի սահմանափակում:

Քայլ 7: Հեռացրեք 3 -րդ հանդերձանքը

Servo շարժիչի պոտենցիոմետրը ունի անկյունային սահմանափակում, որը 180 աստիճանի սահմաններում է: Պոտենցիոմետրն ունի իր սահմանափակման մեխանիզմը, բայց այն այնքան թույլ է: Այն հաճախ հեշտությամբ կոտրվում է: Այն պաշտպանելու համար հանդերձանքը տալիս է մեկ այլ մեխանիզմ: Առաջին հանդերձանքը ունի պլաստիկ բամպեր, որը շփման մեջ կլինի երկրորդ փոխանցման հետ:

Մեզ անպայման պետք է առաջին հանդերձանքը ընդհանուր շրջանակի համար, երկրորդ փոխանցումը `սահմանափակման համար: Այսպիսով, մենք չենք կարող ազատվել դրանցից: Նրանց փոխարեն մենք կարող ենք հեռացնել երրորդ հանդերձանքը:

Դուք կարող եք մտածել, թե ինչու մենք պետք է հեռացնենք հանդերձանքը: Այս երեք servo շարժիչները կօգտագործվեն անկյունային տեղեկատվություն ստանալու համար: Եթե դրանց մեջ կան շարժակներ, շարժումը թունդ կլինի: Այսպիսով, մենք պետք է ձերբազատվենք դրանցից մի հանդերձանքից:

Քայլ 8: Էլեկտրալարերի միացում / զոդում

Կտրեք լարերը, որոնք կապված են շարժիչների հետ:

Քայլ 9. Օգտագործեք զոդման գործիք և անջատեք տախտակը

Քայլ 10. Կտրեք լար և պատրաստվեք զոդման

և մի մածուկ դրեք և կապար դրեք մալուխի վրա

Քայլ 11: oldոդեք այն

հենց ձախ կողմից կարմիր դեղին և շագանակագույն

Քայլ 12: Սոսինձ դրեք դրա վրա

և վերականգնել նրա հետևի կողմը

Մեզ անհրաժեշտ է ևս 2 պոտենցիոմետր: նույն աշխատանքը կատարեք երկու այլ շարժիչների դեպքում

Քայլ 13. Կատարեք առաջին համատեղ նկուղը

Այս նախագիծը պատրաստելու համար ես օգտագործել եմ խոհարարական տախտակ: դա էժան և ամուր է օգտագործել այն: Տախտակի վրա շրջանակը ամրացնելու համար հարկավոր է օգտագործել պտուտակներ, որոնք ունեն ծայր ծայր: Այն միաժամանակ փոս և թել է ստեղծում:

Կան 6 շարժիչ: 3 շարժիչ ձախ կողմում բնօրինակ շարժիչներն են: Մյուս կողմից, կան 3 շարժիչներ, որոնք փոփոխված են նախորդ քայլից:

Քայլ 14. Կատարեք Yaw համատեղ

Դուք պետք է օգտագործեք M2 * 6 մմ պտուտակով պտուտակ:

Քայլ 15. Հավաքեք Yaw հանգույցը առաջին շարժիչով

Ինչպես տեսնում եք վերջին նկարը, դուք պետք է հոդը դնեք հորիզոնական ուղղությամբ: Եվ գտնվելու վայրը պետք է լինի ինչպես շարժիչի, այնպես էլ պոտենցիոմետրի 90 աստիճան:

Այլ կերպ ասած, դուք կարող եք պտտել այդ հորանջող հանգույցը 90 աստիճան ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ և ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ այդ վայրից:

Քայլ 16. Հավաքեք Arduino Nano- ն Arduino Nano ընդլայնման տախտակի հետ

Համոզվեք, որ ուղղությունը: USB պորտը նույն կողմում կլինի DC խցիկով:

Քայլ 17: Առաջին շերտի միացում

Պոտենցիոմետրը միացված է Arduino- ի Analog 0 քորոցին: Դուք պետք է այն ճիշտ միացնեք: Այս Arduino Nano- ն ունի 8 ալիքի ADC (անալոգային թվային փոխարկիչ): Հիմնականում պոտենցիոմետրը տալիս է անալոգային մակարդակ կամ ցնդում: Դուք կարող եք կարդալ այդ վոլտ արժեքը `օգտագործելով ADC կապերը

Մյուս կողմից, servo շարժիչը միացված է Arduino- ի թվային 9 -ին: Servo շարժիչները կարող են վերահսկվել `օգտագործելով PWM (Pulse Width Modulation): Arduino Nano- ն ունի 6 կապուղի PWM քորոց (փին 9, 10, 11, 3, 5 և 6): Այսպիսով, մենք կարող ենք օգտագործել մինչև 6 servo շարժիչ:

Այս քայլում աղբյուրի ծածկագիրն այսպիսին է

#ներառում

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].գրեք (քարտեզ (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Քայլ 18: Հավաքեք երկրորդ շերտը

Երկրորդ շերտը նույնպես պարզ է պատրաստել: Այն, ինչ դուք պետք է զգույշ լինեք, այն տեղադրել ճիշտ տեղում, երբ մալուխը միացնում եք Arduino- ին:

• Ձախ Servomotor- ը միացված է 10 -րդ կապին
• Potիշտ պոտենցիոմետրը կապված է A1- ի հետ

#ներառում

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0]. կցել (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].գրեք (քարտեզ (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].գրեք (քարտեզ (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Քայլ 19. Հավաքեք 3 -րդ շերտի շրջանակները

Քայլ 20. Հավաքեք շրջանակը 2 -րդ շարժիչով / պոտենցիոմետրով

Քայլ 21. 3 -րդ շարժիչը հավաքեք համատեղ շրջանակի մեջ

Քայլ 22. Մալուխը միացրեք Arduino- ին

• 3 -րդ շարժիչը միացված է 11 -րդ փինով
• 3 -րդ պոտենցիոմետրը կապված է A2- ի հետ

ծածկագիրն այսպիսին է թվում

#ներառել Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0]. կցել (9); servo [1].կցել (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].գրեք (քարտեզ (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].գրեք (քարտեզ (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].գրեք (քարտեզ (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Քայլ 23. Հավաքեք մատների շրջանակը

Քայլ 24. Փորձարկեք և կարգավորեք անկյունը

Տեղադրեք USB մալուխը էներգիայի ցանկացած աղբյուրի մեջ և շուտով ռոբոտը կմիացվի: Անկյունը կարող է փոքր -ինչ տարբեր լինել: Կարգավորեք անկյունը մեկ առ մեկ:

Քայլ 25. Եվս մեկ ռոբոտ

Եթե ցանկանում եք ևս մեկ ռոբոտ պատրաստել, կարող եք այն պատրաստել: Միացրեք սերվերը 3, 5 և 6 -ի մեջ:

#ներառել Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0]. կցել (9); servo [1].կցել (10); servo [2].կցել (11); servo [3]. կցել (3); servo [4]. կցել (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].գրեք (քարտեզ (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].գրեք (քարտեզ (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].գրեք (քարտեզ (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].գրեք (քարտեզ (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].գրեք (քարտեզ (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].գրեք (քարտեզ (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Քայլ 26: Կատարված է:

Եթե ունեք որևէ հարց, խնդրում ենք ազատ զգալ թողնել այն:)

Միկրոկառավարիչների մրցույթում երկրորդ տեղը զբաղեցնողը