6DOF Stewart հարթակ ՝ 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

6DOF Stewart հարթակը ռոբոտային հարթակ է, որը կարող է արտահայտել ազատության 6 աստիճան: Սովորաբար կառուցված 6 գծային շարժիչներով, այս փոքրացված մինի տարբերակը օգտագործում է 6 սերվո ՝ գծային շարժման շարժումը նմանակելու համար: Գոյություն ունեն x, y, z երեք գծային շարժումներ (կողային, երկայնական և ուղղահայաց), և երեք պտույտների քայլը, պտտումը և շեղումը:

Սթյուարտի հարթակները սովորաբար օգտագործվում են այնպիսի ծրագրերի համար, ինչպիսիք են թռիչքների սիմուլյատորները, հաստոցների տեխնոլոգիան, կռունկների տեխնոլոգիան, ստորջրյա հետազոտությունները, օդից ծով փրկելը, մեխանիկական ցուլերը, արբանյակային ճաշատեսակների տեղադրումը, աստղադիտակները և օրթոպեդիկ վիրաբուժությունը:

Stewart պլատֆորմի այս տարբերակը կառավարվում է Arduino Uno միկրոկոնտրոլերով և սնվում է 5 վ լարման աղբյուրով:

Անհրաժեշտ նյութեր.

6 servo շարժիչ

Ակրիլ կամ փայտ

1 Arduino Uno

1 տախտակ

Բազմակի կոնդենսատորներ

6 կոճակ

1 ջոյստիկ մոդուլ

12 գնդիկային հոդեր և 6 ակոսավոր առանցքներ

6 կանգնած կտոր

Քայլ 1: CAD ֆայլերի նախագծում

Սկսեք չափել սերվոյի ամրացման ամրակը, իսկ լարերը թելելու համար ՝ ռետինե ծածկը և մի փոքր ավելի մեծ անցքեր անել վեցանկյուն բազմանկյունի վրա: Անհրաժեշտության դեպքում ավելացրեք ամրացման անցքեր: Հիշեք, որ թողեք համապատասխան տարածություն, որպեսզի սպասարկողները միմյանց դեմ չմղվեն, երբ տեղադրվում են: Վերջնական արդյունքը (ցուցադրված է վերևում) պետք է կատարյալ տեղավորվի servo շարժիչի վրա և չպետք է պահանջի կառուցվածքները միասին պահելու համար կանգառներ: Տպեք ֆայլի 4 օրինակ, 2 -ը ՝ առանց ռետինե գորգի անցքերի: Բացի այդ, տպեք վեցանկյուն ձևի պատճենը, որը կրճատվել է 70%-ով, բայց առանց servo շարժիչների անցքերի, սա կլինի վերին ափսե:

Կարող եք լազերային կտրել կամ 3D տպել այս ֆայլերը, բայց համապատասխանաբար հարմարեցնել նյութերի հաստությունը, որպեսզի 2 թերթ հիանալի համապատասխանի սերվերի համար ամրացվող ամրակի բարձրությանը:

Այս նախագծի համար ես օգտագործել եմ Adobe Illustrator- ը:

Քայլ 2: Հավաքում

Սկսեք ՝ սենդվիչով դնելով սերվորի շարժիչները ակրիլային թերթերի միջև, որոնք մենք տպել ենք վերջին քայլում: ուշադրություն դարձրեք լարերի միջով անցնելուն և լարերը կոկիկ փաթեթավորեք հետագայում: Հաջորդը, տաք սոսինձ/ժապավեն/կարճ ամրացումները ամրացրեք ակրիլային վերին ափսեի վրա ՝ վեցանկյուն բազմանկյունի կարճ եզրերին, ինչպես ցույց է տրված վերևում: Հիշեք, որ ընդմիջումների միջև մի փոքր տարածություն ավելացրեք:

Հավաքեք գնդակի հոդերը, հիշեք, որ դրանք պետք է լինեն նույն երկարությամբ: Կցեք գնդիկավոր կցորդիչներին, որոնք ներառված են servo շարժիչում `ինքնափրկիչ պտուտակներով, օգտագործեք համապատասխան հեռավորություն, որպեսզի գնդակի հոդերը ունենան ազատության ամբողջ սպեկտրը: Վերևում ցուցադրված:

Ի վերջո, ամրացրեք գնդակի միացման մեխանիզմի մյուս կողմը ակրիլային կողպեքներին `գնդակի հոդերի փաթեթում ներառված նորմալ պտուտակներով: Այնուհետև սերվոյի եղջյուրներն ավելացրեք սերվոներին այնպես, որ այն ներսից 90 աստիճանի անկյուն կազմի, երբ սերվոն գտնվում է զրոյական դիրքում, համապատասխանաբար կսմթեք գնդակի հոդերը և սերվերի եղջյուրները: Դուք կարող եք օգտագործել հեռախոսը ՝ պարզելու համար, թե արդյոք հարթակը հարթ է, ինչպես ցույց է տրված վերևում:

Քայլ 3: Էլեկտրոնիկա

Սկսեք ցատկող լարերը ամրացնելով servo լարերին, ես սիրում եմ օգտագործել համապատասխան գույնը, որպեսզի նրանք ավելի կոկիկ տեսք ունենան: 5v- ն և GND- ը միացրեք տախտակին, իսկ ազդանշանը (pwn) Arduino Uno- ին `3, 5, 6, 9, 10, 11. կապում, սեղանի վրա ավելացրեք կոճակներ, 5 վ -ով մետաղալարով, դիմադրություն GND մյուս կողմում, և ազդանշանային մետաղալար, որն անցնում է թվային կապին Arduino- ում: Դրանք վերահսկելու են պլատֆորմի համար սահմանված հրամանները: Շարունակեք ՝ միացնելով ջոյսթիկի մոդուլը, 5 վ, և GND- ը տախտակին, X և Y ելքը ՝ անալոգային մուտքերին: Սա պլատֆորմի հիմնական ջոյստիկ հսկողությունն է:

Հեռացրեք USB մալուխը ՝ վերցնելով հոսանքի և GND լարերը և դրանք միացնելով jumper մալուխներին, որոնք միանում են տախտակի վրայի հոսանքի կապերին: Այս USB- ը համակարգը սնուցելու է էներգիայի բանկից: Տախտակի վրա տեղադրված հոսանքի շերտին ավելացրեք տարբեր կոնդենսատորներ, հիշեք դրական և բացասական կապում: Այս կոնդենսատորներն օգնում են սերվոներին աշխատել, քանի որ նրանք շատ հոսանք են քաշում, և կոնդենսատորները լիցքավորելու և թողնելու են իմպուլսներ ՝ դրան օգնելու համար:

Քայլ 4: Programրագրավորում

Այս նախագծի ծրագրավորման ասպեկտին խորությամբ չեմ անդրադառնա, քանի որ հնարավորություններն անսպառ են, բայց դուք պետք է սկսեք սերվոյի ձեռքերը շարժելով և հասկանալով, թե ինչպես պետք է ձևակերպել հարթակը, այնուհետև սպասարկողները տարբեր դիրքերում տեղադրել Arduino- ի միջոցով: հետագայում բացահայտել հարթակը վերահսկելու եղանակները:

Քայլ 5: Շնորհավորում ենք:

Դուք նոր եք կառուցել ձեր stewart հարթակը: Հաջողություն! Հնարավորություններն անսպառ են: