Հեշտ կոշտ և փափուկ երկաթե մագնիսաչափաչափաչափավորում. 6 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Եթե ձեր հոբբին RC- ն է, անօդաչու թռչող սարքերը, ռոբոտաշինությունը, էլեկտրոնիկան, ընդլայնված իրականությունը կամ նման այլ բաներ, ապա վաղ թե ուշ դուք կհանդիպեք մագնիսաչափի ճշգրտման առաջադրանքի հետ: Մագնիսաչափի ցանկացած մոդուլ պետք է ճշգրտվի, քանի որ մագնիսական դաշտի չափումը ենթարկվում է որոշ խեղաթյուրումների: Այս խեղաթյուրումները լինում են երկու տեսակի ՝ կարծր երկաթի աղավաղումներն ու փափուկ երկաթի աղավաղումները: Այս աղավաղումների մասին տեսությունը կարող եք գտնել այստեղ: Theշգրիտ չափումներ ստանալու համար դուք պետք է չափագրեք մագնիսաչափը կոշտ և փափուկ երկաթի աղավաղումների համար: Այս հրահանգը նկարագրում է դա անելու հեշտ ճանապարհը:

Քայլ 1: Անհրաժեշտ իրեր

Սարքավորումներ:

• HMC5883L մագնիսաչափի մոդուլ
• Arduino Mega 2560 տախտակ

*Բայց դուք կարող եք հեշտությամբ ընդունել այս հրահանգը մեկ այլ մագնիսաչափի մոդուլի կամ arduino տախտակի համար:

Softwareրագրային ապահովում:

• MagMaster
• MagViewer

Որոնվածը

Arduino Էսքիզ

*Այս ուրվագիծը գրված է HMC5883L մոդուլի համար, բայց դուք հեշտությամբ կարող եք այն ընդունել ձեր մոդուլի համար:

Մյուսները:

• Թղթե տուփ
• Breadboard
• Լարերը

Քայլ 2: Կալիբրացիայի արկղ պատրաստելը

Կալիբրացման գործընթացի համար դուք պետք է պատրաստեք հատուկ չափագրման տուփ (նկար 2.1): Այս պատրաստելու համար ես օգտագործեցի թղթե տուփ, բայց դուք կարող եք օգտագործել պլաստմասե, փայտե ձող կամ այլ բան: Դուք պետք է միացնեք մագնիսաչափի մոդուլը տուփով (օրինակ ՝ սոսինձով), ինչպես ցույց է տրված նկարում 2.1: Տուփի երեսներին պետք է գծել կոորդինատային համակարգը `ըստ մագնիսաչափի մոդուլի կոորդինատային համակարգի:

Քայլ 3: Էլեկտրական միացում

Միացրեք մագնիսաչափի մոդուլը և arduino տախտակը, ինչպես ցույց է տրված նկարում 3.1: Նկատի ունեցեք, որ մագնիսաչափի մոդուլի մատակարարման լարումը կարող է լինել 3, 3 Վ (ինչպես իմ դեպքում HMC5883L GY-273 տարբերակի դեպքում):

Քայլ 4: Տեղադրեք ծրագրակազմը և որոնվածը

Ներբեռնեք ծրագրակազմը և որոնվածը այստեղ: Այս արխիվը պարունակում է ֆայլեր.

• MagMaster.exe - մագնիսաչափի չափագրման ծրագիր
• MagViewer.exe - մագնիսաչափի չափումների արտացոլման ծրագիր
• Arduino_Code - arduino ուրվագիծը ճշգրտման գործընթացի համար
• Arduino_Test_Results - ճշգրտման արդյունքների ստուգման arduino ուրվագիծը
• Arduino_Radius_Stabilisation - arduino ուրվագիծը ՝ տրամաչափման արդյունքների ստուգման համար ՝ ոլորտի շառավիղի կայունացման ալգորիթմով
• MagMaster ֆայլեր և MagViewer ֆայլեր - MagMaster.exe և MagViewer.exe համակարգային ֆայլեր

Այս բոլոր ֆայլերը պատճենեք ցանկացած թղթապանակում: Վերբեռնեք «Arduino_Code» էսքիզը arduino տախտակին: Այս arduino- ի ուրվագիծը պահանջում է HMC5883L գրադարանը, պատճենեք «HMC5883L» թղթապանակը (տեղադրված է «Arduino_Code» թղթապանակում) «C: / Program Files / Arduino / libraries» թղթապանակին նախքան էսքիզների վերբեռնումը:

Քայլ 5: Կալիբրացում

Ներածություն

Մագնիսաչափի տրամաչափումը փոխակերպման մատրիցա և կողմնակալություն ստանալու գործընթացն է:

Մագնիսական դաշտի չափված չափումներ ստանալու համար դուք պետք է օգտագործեք այս փոխակերպման մատրիցան և կողմնակալությունը ձեր ծրագրում: Ձեր ալգորիթմում դուք պետք է կողմնակալություն կիրառեք ոչ չափագրված մագնիսաչափի տվյալների վեկտորի նկատմամբ (X, Y, Z կոորդինատները), այնուհետև բազմապատկեք փոխակերպման մատրիցան այս ստացված վեկտորով (նկար 5.4): Այս հաշվարկների C ալգորիթմը կարող եք գտնել «Arduino_Test_Results» և «Arduino_Radius_Stabilization» էսքիզներում:

Կալիբրացման գործընթաց

Գործարկեք MagMaster.exe- ն և ընտրեք arduino տախտակի սերիական նավահանգիստը: Windowրագրի պատուհանի կանաչ տողերը ցույց են տալիս մագնիսաչափի վեկտորի կոորդինատները (նկար 5.1):

Տեղադրեք մագնիսաչափի մոդուլը (չափագրման տուփ `կցված մագնիսաչափի մոդուլով), ինչպես ցույց է տրված նկարում 5.2.1 և կտտացրեք« Առանցք X+»խմբատուփի« Կետ 0 »կոճակին: Նկատի ունեցեք, որ տրամաչափման տուփը անշարժ չէ համեմատած ֆիքսված հորիզոնական հարթության հետ: Այնուհետև տեղադրեք մագնիսաչափը, ինչպես ցույց է տրված նկար 5.2.2 -ում և կտտացրեք «Առանցք X+» խմբատուփի «Կետ 180» կոճակին և այլն: Դուք պետք է անեք հետևյալ կերպ (տե՛ս նաև նկար 5.3 -ը).

• Նկար 5.2.1. «Կետ 0», «Առանցք X+»
• Նկար 5.2.2. «Կետ 180», «Առանցք X+»
• Նկար 5.2.3. «Կետ 0», «Առանցք X-»
• Նկար 5.2.4. «Կետ 180», «Առանցք X-»
• Նկար 5.2.5. «Կետ 0», «Առանցք Y+»
• Նկար 5.2.6. «Կետ 180», «Առանցք Y+»
• Նկար 5.2.7. «Կետ 0», «Առանցք Y-»
• Նկար 5.2.8. «Կետ 180», «Առանցք Y-»
• Նկար 5.2.9. «Կետ 0», «Առանցք Z+»
• Նկար 5.2.10. «Կետ 180», «Առանցք Z+»
• Նկար 5.2.11. «Կետ 0», «Առանցք Z-»
• Նկար 5.2.12. «Կետ 180», «Առանցք Z-»

Դուք պետք է լրացնեք աղյուսակը: Դրանից հետո կտտացրեք «Հաշվեք փոխակերպման մատրիցան և կողմնակալությունը» և ստացեք փոխակերպման մատրիցան և կողմնակալությունը (նկար 5.3):

Փոխակերպման մատրիցան և կողմնակալությունը ստացված են: Կալիբրացումն ավարտված է:

Քայլ 6: Փորձարկում և պատկերացում

Չափորոշված չափումների տեսողականացում

Վերբեռնեք «Arduino_Code» էսքիզը arduino տախտակին: Գործարկեք MagViewer.exe- ն, ընտրեք arduino տախտակի սերիական նավահանգիստը (ծովային նավահանգստի բարձր արագությունը պետք է լինի 9600 բիթ / վրկ) և կտտացրեք «Գործարկել MagViewer» - ը: Այժմ դուք կարող եք տեսնել մագնիսաչափի տվյալների վեկտորի կոորդինատները 3D տարածության մեջ `իրական ժամանակում (նկար 6.1, տեսանյութ 6.1, 6.2): Այս չափումները ճշգրտված չեն:

Չափագրված չափումների արտացոլում

Խմբագրեք «Arduino_Radius_Stabilization» էսքիզը, փոխարինեք կանխադրված փոխակերպման մատրիցան և կողմնակալության տվյալները ՝ ստուգաչափման տվյալների ձեր ստացվածով (ձեր փոխակերպման մատրիցան և կողմնակալությունը): Վերբեռնեք «Arduino_Radius_Stabilization» ուրվագիծը arduino տախտակին: Գործարկեք MagViewer.exe- ն, ընտրեք սերիական նավահանգիստ (բարձր արագությունը ՝ 9600 բիթ / վրկ), կտտացրեք «Գործարկել MagViewer» - ը: Այժմ դուք կարող եք դիտել չափված չափումները 3D տարածության մեջ իրական ժամանակում (նկար 6.2, տեսանյութ 6.3, 6.4):

Օգտագործելով այս ուրվագծերը, դուք կարող եք հեշտությամբ գրել ձեր մագնիսաչափի նախագծի ալգորիթմը `չափված չափումներով: