Arduino անօդաչու սարք GPS- ով ՝ 16 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

Մենք նպատակադրվեցինք կառուցել Arduino- ի կողմից վերահսկվող և կայունացված, GPS- ով միացված առաջին անձի (FPV) քառանկյուն անօդաչու թռչող սարք ՝ տուն վերադառնալով, համակարգելու և GPS պահելու գործառույթներով: Մենք միամտորեն ենթադրեցինք, որ Arduino- ի գոյություն ունեցող ծրագրերը և առանց GPS- ի քառակուսու էլեկտրագծերի համատեղումը GPS հաղորդման համակարգի հետ համատեղելը համեմատաբար պարզ կլինի, և որ մենք կարող ենք արագ անցնել ծրագրավորման ավելի բարդ առաջադրանքների: Այնուամենայնիվ, զարմանալի գումար պետք է փոխվեր այս երկու նախագծերը խառնելու համար, և այդպիսով մենք ավարտեցինք GPS- ով միացված FPV քառաթիռի պատրաստումը ՝ առանց լրացուցիչ գործառույթներից որևէ մեկի:

Մենք ներառել ենք հրահանգներ, թե ինչպես կրկնել մեր արտադրանքը, եթե ձեզ գոհացնում է ավելի սահմանափակ քառակուսին:

Մենք ներառել ենք նաև այն բոլոր քայլերը, որոնք մենք ձեռնարկել ենք ավելի ինքնավար քառակուսու ճանապարհին: Եթե ձեզ հարմարավետ է զգում Arduino- ի խորքը փորփրելը կամ արդեն ունեք Arduino- ի մեծ փորձ և կցանկանայիք մեր կանգառի կետը համարել որպես հետախուզման նետման կետ, ապա այս Հրահանգը նույնպես ձեզ համար է:

Սա հիանալի նախագիծ է ՝ սովորելու ինչ -որ բան Arduino- ի համար կառուցելու և կոդավորելու համար, անկախ ձեր փորձից: Բացի այդ, դուք, անշուշտ, կհեռանաք անօդաչու թռչող սարքով:

Կարգավորումը հետևյալն է.

Նյութերի ցանկում աստղանիշ չունեցող մասեր պահանջվում են երկու գոլերի համար:

Մեկ աստղանիշով մասեր են պահանջվում միայն ավելի ինքնավար քառաթիռի անավարտ նախագծի համար:

Երկու աստղանիշ ունեցող մասերը պահանջվում են միայն ավելի սահմանափակ քառակուսու համար:

Երկու նախագծերի համար ընդհանուր քայլերը տիտղոսից հետո նշան չունեն

Միայն ավելի սահմանափակ ոչ ինքնավար քառաթիռի համար պահանջվող քայլերն ունեն «(Uno)» տիտղոսից հետո:

Վերնագրից հետո միայն ընթացող ինքնավար քառաթիռի համար պահանջվող քայլերն ունեն «(Մեգա)»:

Uno- ի վրա հիմնված քառյակ կառուցելու համար հետևեք քայլերին ըստ հերթականության ՝ վերնագրից հետո բաց թողնելով «(Mega)»-ի հետ ցանկացած քայլ:

Mega- ի վրա հիմնված քառանկյունի վրա աշխատելու համար հաջորդաբար կատարեք քայլերը ՝ վերնագրից հետո բաց թողնելով «(Uno)»-ով ցանկացած քայլ:

Քայլ 1: Հավաքեք նյութեր

Բաղադրիչներ:

1) Մեկ քառակուսի ուղղաթիռի շրջանակ (ճշգրիտ շրջանակը, ամենայն հավանականությամբ, նշանակություն չունի) (15 դոլար)

2) Չորս 2830, 900 կՎ խոզանակ շարժիչներ (կամ նմանատիպ) և չորս ամրացնող պարագաներ (4x $ 6 + 4x $ 4 = ընդհանուր $ 40)

3) չորս 20A UBEC ESC (4x $ 10 = $ 40 ընդհանուր)

4) Մեկ էներգաբաշխիչ տախտակ (XT-60 միացումով) (20 դոլար)

5) Մեկ 3s, 3000-5000mAh LiPo մարտկոց ՝ XT-60 միացումով (3000mAh- ը համապատասխանում է մոտ 20 րոպե թռիչքի ժամանակ) ($ 25)

6) Շատ շարժիչներ (սրանք շատ են կոտրում) ($ 10)

7) Մեկ Arduino Mega 2560* ($ 40)

8) Մեկ Arduino Uno R3 (20 դոլար)

9) Երկրորդ Arduino Uno R3 ** (20 դոլար)

10) Մեկ Arduino Ultimate GPS վահան (ձեզ հարկավոր չէ վահանը, բայց այլ GPS- ի օգտագործումը կպահանջի այլ լարեր) ($ 45)

11) Երկու HC-12 անլար հաղորդիչ (2x 5 $ = 10 $)

12) Մեկ MPU- 6050, 6DOF (ազատության աստիճան) գիրո/արագացուցիչ (5 դոլար)

13) One Turnigy 9x 2.4GHz, 9 ալիքի հաղորդիչ/ընդունիչ զույգ ($ 70)

14) Arduino իգական (հավաքվող) վերնագրեր (20 դոլար)

15) LiPo Battery Balance լիցքավորիչ (և 12V DC ադապտեր, ներառված չէ) (20 դոլար)

17) USB A- ից B արական / արական ադապտերային լար ($ 5)

17) կպչուն ժապավեն

18) Նեղացրեք խողովակները

Սարքավորումներ:

1) eringոդման երկաթ

2) Sոդող

3) Պլաստիկ էպոքսիդ

4) կրակայրիչ

5) լարային մերկացուցիչ

6) Ալենի բանալիների հավաքածու

Իրական ժամանակում FPV (առաջին անձի դիտում) տեսաերիզների ընտրովի բաղադրիչներ.

1) Փոքր FPV տեսախցիկ (սա կապվում է մեր օգտագործած բավականին էժան և վատ որակի հետ, կարող եք փոխարինել ավելի լավը) (20 դոլար)

2) 5.6 ԳՀց վիդեո հաղորդիչ/ընդունիչ զույգ (օգտագործված 832 մոդել) ($ 30)

3) 500mAh, 3s (11.1V) LiPo մարտկոց (7 դոլար) (մենք օգտագործել ենք բանանի խրոցով, բայց հետադարձ խորհուրդ ենք տալիս օգտագործել մարտկոցը, քանի որ այն ունի TS832 հաղորդիչի հետ միակցիչ և, հետևաբար, ոչ » t պահանջում է զոդում):

4) 2 1000mAh 2s (7.4V) LiPo մարտկոց կամ նմանատիպ ($ 5): MAh- ի թիվը կրիտիկական չէ, քանի դեռ այն ավելի քան 1000 մԱ / ժ է: Վերոնշյալ հայտարարությունը վերաբերում է երկու մարտկոցներից մեկի վարդակից: Մյուսը կօգտագործվի մոնիտորը սնուցելու համար, այնպես որ դուք ստիպված կլինեք զոդել անկախ ամեն ինչից: Հավանաբար, ամենալավն է դրա համար XT-60 խրոցակով մեկը ձեռք բերել (դա այն է, ինչ մենք արեցինք): Այդ տիպի հղումն այստեղ է ՝ 1000mAh 2s (7.4V) LiPo ՝ XT-60 վարդակից

5) LCD մոնիտոր (ըստ ցանկության) (15 դոլար): Կարող եք նաև օգտագործել AV-USB ադապտեր և DVD պատճենահանման ծրագրակազմ ՝ նոութբուքի վրա անմիջապես դիտելու համար: Սա նաև հնարավորություն է տալիս տեսագրել տեսանյութեր և լուսանկարներ, այլ ոչ թե դրանք դիտել իրական ժամանակում:

6) Եթե դուք գնել եք մարտկոցներ, որոնք միացված են տարբեր խրոցակից, ապա ձեզ կարող են անհրաժեշտ լինել համապատասխան ադապտերներ: Անկախ նրանից, ձեռք բերեք մարտկոցի վարդակին համապատասխան ադապտեր, որը սնուցում է մոնիտորը: Ահա, թե որտեղ կարելի է ձեռք բերել XT-60 ադապտերներ

* = միայն ավելի առաջադեմ նախագծի համար

** = միայն ավելի հիմնական ծրագրի համար

Ախսեր.

Եթե զրոյից եք սկսում (բայց եռակցման երկաթով և այլն …), FPV համակարգ չկա ՝ 37 370 դոլար

Եթե արդեն ունեք RC հաղորդիչ/ընդունիչ, LiPo մարտկոցի լիցքավորիչ և LiPo մարտկոց ՝ 26 260 դոլար

FPV համակարգի արժեքը `$ 80

Քայլ 2: Հավաքեք շրջանակը

Այս քայլը բավականին պարզ է, հատկապես, եթե մենք օգտագործում ենք մեր կողմից նախապես պատրաստված նույն շրջանակը: Պարզապես օգտագործեք ներառված պտուտակները և շրջանակը միացրեք, ինչպես ցույց է տրված, օգտագործելով ձեր շրջանակի համար համապատասխան ալենային բանալին կամ պտուտակահան: Համոզվեք, որ նույն գույնի բազուկները միմյանց հարևան են (ինչպես այս նկարում), որպեսզի անօդաչու թռչողն ունենա հստակ առջև և հետև: Ավելին, համոզվեք, որ ներքևի ափսեի երկար հատվածը կպչում է հակառակ գույնի թևերի արանքում: Սա կարևոր է դառնում ավելի ուշ:

Քայլ 3. Mount Motors և Connect Escs

Այժմ, երբ շրջանակը հավաքված է, հանեք չորս շարժիչ և չորս ամրացման պարագաներ: Դուք կարող եք օգտագործել կամ պտուտակներ, որոնք ներառված են ամրացման հավաքածուներում, կամ քառակուսու շրջանակից մնացած պտուտակներ `շարժիչները և ամրակները տեղում պտուտակելու համար: Եթե դուք գնում եք այն սարքերը, որոնց մենք կապել ենք, դուք կստանաք երկու լրացուցիչ բաղադրիչ ՝ վերևում պատկերված: Առանց այս մասերի մենք ունեցել ենք շարժիչային լավ կատարում, ուստի դրանք թողել ենք քաշը նվազեցնելու համար:

Երբ շարժիչները պտուտակված են տեղում, էպոքսիդացրեք էներգիայի բաշխման տախտակը (PDB) տեղում ՝ քառակուսու շրջանակի վերին ափսեի վերևում: Համոզվեք, որ այն այնպես եք կողմնորոշվում, որ մարտկոցի միակցիչը տարբեր գույնի թևերի միջև ընկած լինի (ներքևի ափսեի երկար հատվածներից մեկին զուգահեռ), ինչպես վերևում պատկերված է:

Դուք նաև պետք է ունենաք չորս պտուտակավոր կոն ՝ կանացի թելերով: Առայժմ դրանք մի կողմ դրեք:

Այժմ հանեք ձեր ESC- ները: Մի կողմը կունենա երկու լար, որոնք դուրս կգան դրանից ՝ մեկը կարմիր և մեկը սև: Չորս ESC- ներից յուրաքանչյուրի համար կարմիր մետաղալարը տեղադրեք PDB- ի դրական միակցիչի մեջ, իսկ սևը `բացասականի: Նկատի ունեցեք, որ եթե այլ PDB եք օգտագործում, այս քայլը կարող է պահանջել զոդում: Այժմ միացրեք յուրաքանչյուր շարժիչից դուրս եկող երեք լարերից յուրաքանչյուրը: Այս պահին կարևոր չէ, թե որ ESC մետաղալարն եք միացնում շարժիչի լարի հետ (քանի դեռ մի ESC- ի բոլոր լարերը միացնում եք նույն շարժիչով): Հետագայում ցանկացած հետընթաց բևեռականություն կուղղեք: Դա վտանգավոր չէ, եթե լարերը շրջվեն; դա միայն հանգեցնում է նրան, որ շարժիչը պտտվում է հետընթաց:

Քայլ 4. Պատրաստեք Arduino և Shield

Սկսելուց առաջ նշում

Նախ, կարող եք ընտրել ուղղակիորեն միացնել բոլոր լարերը: Այնուամենայնիվ, մենք գտանք, որ անգնահատելի է օգտագործել վերնագրեր, քանի որ դրանք մեծ ճկունություն են տալիս նախագծի անսարքությունների վերացման և հարմարեցման համար: Հետևյալը նկարագրում է այն, ինչ մենք արել ենք (և խորհուրդ ենք տալիս ուրիշներին անել):

Պատրաստեք Arduino և վահան

Հանեք ձեր Arduino Mega- ն (կամ Uno- ն, եթե ոչ ինքնավար քառյակ եք անում), GPS վահանը և հավաքվող վերնագրերը: Կպչվող վերնագրերի արական ծայրը կպցրեք GPS վահանի վրա ՝ նախապես զոդված կապումներին զուգահեռ, ինչպես նշված է վերևի նկարում: Նաև զոդման ենթակա վերնագրերով կապվում են 3V, CD,… RX պիտակով շարասյան վրա: Օգտագործեք մետաղալար կտրիչ `ներքևից կպչող կապում ավելորդ երկարությունը կտրելու համար: Այս բոլոր հավաքվող վերնագրերում տեղադրեք արական վերնագրեր ՝ ծռված գագաթներով: Սրանք են, որոնց վրա կպչեք լարերը մնացած բաղադրիչների համար:

Տեղադրեք GPS վահանը վերևում ՝ համոզվելով, որ կապումներն համընկնում են Arduino- ի (Mega կամ Uno) սարքերի հետ: Նկատի ունեցեք, որ եթե օգտագործում եք Mega- ն, վահանը տեղում դնելուց հետո Arduino- ի մեծ մասը դեռ կպարզվի:

Տեղադրեք էլեկտրական ժապավեն Arduino- ի ներքևի մասում ՝ ծածկելով բոլոր բացված կապակցիչները, կանխելու համար կարճ միացում, քանի որ Arduino- ն հենվում է PDB- ի վրա:

Քայլ 5: Միացրեք բաղադրիչները և տեղադրեք մարտկոցը (Uno)

Վերը նկարագրված սխեման գրեթե նույնն է, ինչ պատրաստել է Յուպ Բրուքինգը, քանի որ մենք մեծապես հիմնված էինք նրա դիզայնի վրա:

*Նկատի ունեցեք, որ այս սխեման ենթադրում է ճիշտ տեղադրված GPS վահան, և այդպիսով GPS- ը չի հայտնվում այս սխեմատիկայում:

Վերոնշյալ սխեման պատրաստվել է Fritzing ծրագրաշարի միջոցով, որը բարձր խորհուրդ է տրվում հատկապես Arduino- ի մասնակցությամբ սխեմաների համար: Մենք հիմնականում օգտագործում էինք ընդհանուր մասեր, որոնք կարող են ճկուն խմբագրվել, քանի որ մեր մասերը, ընդհանուր առմամբ, Ֆրիտզինգի ընդգրկված մասերի գրադարանում չէին:

-Համոզվեք, որ GPS վահանի անջատիչը միացված է «Ուղղակի գրելու»:

-Այժմ միացրեք բոլոր բաղադրիչները ըստ վերը նշված սխեմայի (բացառությամբ մարտկոցի): (Կարևոր նշում ստորև GPS տվյալների լարերի վրա):

-Նշեք, որ դուք արդեն միացրել եք ESC- ները շարժիչներին և PDB- ին, ուստի սխեմատիկայի այս հատվածն ավարտված է:

-Ավելին, նշեք, որ GPS- ի տվյալները (դեղին լարեր) դուրս են գալիս Arduino- ի 0 և 1 կապումներից (ոչ թե GPS- ի առանձին Tx և Rx կապումներից): Դա պայմանավորված է նրանով, որ կազմաձևված է «Ուղղակի գրելու» (տե՛ս ստորև) ՝ GPS- ը անմիջապես դուրս է գալիս uno- ի ապարատային սերիական նավահանգիստներին (0 և 1 կապում): Սա առավել հստակ ցուցադրված է ամբողջական էլեկտրագծերի վերևի երկրորդ նկարի վրա:

-RC ընդունիչին միացնելիս հղեք վերևի նկարին: Նկատի ունեցեք, որ տվյալների հաղորդալարերը մտնում են վերին տող, իսկ Vin- ը և Gnd- ը համապատասխանաբար երկրորդ և երրորդ շարքերում են (և քորոցների երկրորդից մինչև ամենահեռավոր սյունակը):

-HC-12 ընդունիչ սարքի, RC ընդունիչի և 5Vout- ի PDB- ից Arduino- ի Vin- ի էլեկտրամոնտաժը կատարելու համար մենք օգտագործում էինք կուտակվող վերնագրեր, մինչդեռ ջիրոյի համար մենք լարերը ուղղակիորեն կպցնում էինք տախտակին և ջերմակայուն խողովակների միջոցով: զոդման. Կարող եք ընտրել կամ որևէ բաղադրամասի համար, սակայն խորհուրդ է տրվում ուղղակիորեն զույգին զոդել, քանի որ այն խնայում է տարածքը, ինչը փոքր մասի տեղադրումն ավելի հեշտ է դարձնում: Վերնագրերի օգտագործումը փոքր քանակությամբ ավելի շատ աշխատանք է առաջ, բայց ապահովում է ավելի մեծ ճկունություն: Հաղորդալարերի ուղղակի զոդումն ավելի ապահով կապ է երկարաժամկետ, սակայն նշանակում է, որ այդ բաղադրիչն այլ նախագծում օգտագործելը ավելի դժվար է: Նկատի ունեցեք, որ եթե դուք օգտագործել եք GPS վահանի վերնագրերը, միևնույն է, դուք ունեք բավականաչափ ճկունություն ՝ անկախ այն բանից, թե ինչ եք անում: Կարևորը `համոզվեք, որ GPS- ի 0 և 1 կապում GPS տվյալների լարերը հեշտությամբ կարելի է հեռացնել և փոխարինել:

Մեր նախագծի վերջում մենք չկարողացանք լավ մեթոդ նախագծել ՝ մեր բոլոր բաղադրիչները շրջանակին ամրացնելու համար: Մեր դասարանի ժամանակային ճնշման պատճառով մեր լուծումներն ընդհանուր առմամբ պտտվում էին երկկողմանի փրփուր ժապավենի, կպչուն ժապավենի, էլեկտրական ժապավենի և ճարմանդային կապերի շուրջ: Մենք խորհուրդ ենք տալիս ավելի շատ ժամանակ հատկացնել կայուն ամրացման կառույցների նախագծմանը, եթե նախատեսում եք, որ դա ավելի երկարաժամկետ նախագիծ է: Այս ամենով հանդերձ, եթե դուք պարզապես ցանկանում եք արագ նախատիպ պատրաստել, ապա ազատ զգացեք հետևել մեր գործընթացին: Այնուամենայնիվ, համոզվեք, որ գիրոն ապահով կերպով տեղադրված է: Սա միակ ճանապարհն է, որը Arduino- ն գիտի, թե ինչ է անում քառակուսին, այնպես որ, եթե այն շարժվի թռիչքի ժամանակ, խնդիրներ կունենաք:

Ամեն ինչ լարված և տեղում, վերցրեք LiPo մարտկոցը և սահեցրեք այն շրջանակի վերևի և ներքևի սալերի միջև: Համոզվեք, որ դրա միակցիչը ցույց է տալիս նույն ուղղությունը, ինչ PDB- ի միակցիչը, և որ դրանք իրականում կարող են միանալ: Մենք մարտկոցը տեղում պահելու համար օգտագործեցինք կպչուն ժապավեն (թավշյա ժապավենը նույնպես աշխատում է, բայց ավելի նյարդայնացնում է, քան կպչուն ժապավենը): Կպչուն ժապավենը լավ է աշխատում, քանի որ կարելի է հեշտությամբ փոխարինել մարտկոցը կամ հանել այն լիցքավորման համար: Այնուամենայնիվ, դուք պետք է վստահ լինեք, որ մարտկոցը խստորեն կպցնում եք, քանի որ եթե մարտկոցը թռիչքի ժամանակ շարժվի, դա կարող է լրջորեն խախտել անօդաչու թռչող սարքի հավասարակշռությունը: Մարտկոցը դեռ միացրեք PDB- ին:

Քայլ 6: Միացրեք բաղադրիչները և տեղադրեք մարտկոցը (Մեգա)

Վերոնշյալ սխեման պատրաստվել է Fritzing ծրագրաշարի միջոցով, որը խիստ խորհուրդ է տրվում հատկապես արդուինոյի հետ կապված սխեմաների համար: Մենք հիմնականում օգտագործում էինք ընդհանուր մասեր, քանի որ մեր մասերը, ընդհանուր առմամբ, Ֆրիտզինգի ընդգրկված մասերի գրադարանում չէին:

-Նշեք, որ այս սխեման ենթադրում է ճիշտ տեղադրված GPS վահան, և, հետևաբար, GPS- ը չի հայտնվում այս սխեմատիկայում:

-Շրջեք ձեր Mega 2560- ի անջատիչը դեպի «Փափուկ սերիա»:

-Այժմ միացրեք բոլոր բաղադրիչները ըստ վերը նշված սխեմայի (բացառությամբ մարտկոցի):

-Նշեք, որ դուք արդեն միացրել եք ESC- ները շարժիչներին և PDB- ին, ուստի սխեմատիկայի այս հատվածն ավարտված է:

8-ից Rx և Pin 7-ից մինչև Tx ցատկող մալուխներն այնտեղ են, քանի որ (ի տարբերություն Uno- ի, որի համար ստեղծվել է այս վահանը), մեգային բացակայում է ունիվերսալ ասինխրոն ընդունիչ-հաղորդիչը (UART) 7-րդ և 8-րդ կապերի վրա և, հետևաբար, մենք պետք է օգտագործենք ապարատային սերիական կապեր: Կան ավելի շատ պատճառներ, որոնց համար մեզ անհրաժեշտ են ապարատային սերիական կապեր, որոնք հետագայում կքննարկվեն:

-RC ընդունիչին միացնելիս հղեք վերևի նկարին: Նկատի ունեցեք, որ տվյալների հաղորդալարերը մտնում են վերին տող, իսկ Vin- ը և Gnd- ը համապատասխանաբար երկրորդ և երրորդ շարքերում են (և քորոցների երկրորդից մինչև ամենահեռավոր սյունակը):

-HC-12 ընդունիչ սարքի, RC ընդունիչի և 5Vout- ի PDB- ից Arduino- ի Vin- ի էլեկտրամոնտաժը կատարելու համար մենք օգտագործում էինք կուտակվող վերնագրեր, մինչդեռ կինոսրահի համար մենք լարերը ուղղակիորեն զոդում էինք և օգտագործելով զոդման շուրջ ջերմության նվազեցման խողովակներ: Դուք կարող եք ընտրել կամ որևէ բաղադրիչի համար: Վերնագրերի օգտագործումը փոքր քանակությամբ ավելի շատ աշխատանք է առաջ, բայց ապահովում է ավելի մեծ ճկունություն: Հաղորդալարերի ուղղակի զոդումն ավելի ապահով կապ է երկարաժամկետ, բայց նշանակում է, որ այդ բաղադրիչն այլ նախագծում օգտագործելը ավելի դժվար է: Նկատի ունեցեք, որ եթե դուք օգտագործել եք GPS վահանի վերնագրերը, միևնույն է, դուք ունեք բավականաչափ ճկունություն ՝ անկախ այն բանից, թե ինչ եք անում:

Մեր նախագծի վերջում մենք չկարողացանք լավ մեթոդ նախագծել ՝ մեր բոլոր բաղադրիչները շրջանակին ամրացնելու համար: Մեր դասարանի ժամանակային ճնշման պատճառով մեր լուծումներն ընդհանուր առմամբ պտտվում էին երկկողմանի փրփուր ժապավենի, կպչուն ժապավենի, էլեկտրական ժապավենի և ճարմանդների շուրջ: Մենք խորհուրդ ենք տալիս ավելի շատ ժամանակ ծախսել կայուն ամրացման կառույցների նախագծման վրա, եթե նախատեսում եք, որ դա ավելի երկարաժամկետ նախագիծ է: Այս ամենով հանդերձ, եթե պարզապես ցանկանում եք արագ նախատիպ պատրաստել, ապա ազատ զգացեք հետևել մեր գործընթացին: Այնուամենայնիվ, համոզվեք, որ գիրոն ապահով կերպով տեղադրված է: Սա միակ ճանապարհն է, որը Arduino- ն գիտի, թե ինչ է անում քառակուսին, այնպես որ, եթե այն շարժվի թռիչքի ժամանակ, խնդիրներ կունենաք:

Ամեն ինչ միացված և տեղադրված վիճակում վերցրեք LiPo մարտկոցը և սահեցրեք այն շրջանակի վերևի և ներքևի սալերի միջև: Համոզվեք, որ դրա միակցիչը ցույց է տալիս նույն ուղղությունը, ինչ PDB- ի միակցիչը, և որ դրանք իրականում կարող են միանալ: Մենք մարտկոցը տեղում պահելու համար օգտագործեցինք կպչուն ժապավեն (թավշյա ժապավենը նույնպես աշխատում է, բայց ավելի նյարդայնացնում է, քան կպչուն ժապավենը): Կպչուն ժապավենը լավ է աշխատում, քանի որ կարելի է հեշտությամբ փոխարինել մարտկոցը կամ հանել այն լիցքավորման համար: Այնուամենայնիվ, դուք պետք է վստահ լինեք, որ մարտկոցը խստորեն կպցնում եք, քանի որ եթե մարտկոցը թռիչքի ժամանակ շարժվի, դա կարող է լրջորեն խախտել անօդաչու թռչող սարքի հավասարակշռությունը: Մարտկոցը դեռ միացրեք PDB- ին:

Քայլ 7: Կապիչ ընդունիչ

Վերցրեք RC ստացողը և ժամանակավորապես միացրեք այն 5 Վ էլեկտրասնուցման աղբյուրին (կամ Arduino- ն USB կամ 9V լարման միջոցով միացնելով, կամ առանձին սնուցման աղբյուրով: LiPo- ն դեռ միացրեք Arduino- ին): Վերցրեք RC ստացողի հետ եղած կապող քորոցը և տեղադրեք այն ստացողի BIND կապում: Այլապես, կարճացրեք վերևի և ներքևի կապում BIND սյունակում, ինչպես ցույց է տրված վերևի լուսանկարում: Կարմիր լույսը պետք է արագ թարթվի ստացողի վրա: Այժմ վերցրեք վերահսկիչը և սեղմեք հետևի կոճակը, երբ այն անջատված է, ինչպես ցույց է տրված վերևում: Կոճակը սեղմելով ՝ միացրեք վերահսկիչը: Այժմ ընդունիչի վրա թարթող լույսը պետք է դառնա պինդ: Ստացողը կապված է: Հեռացրեք կապող մալուխը: Եթե դուք օգտագործում էիք այլ սնուցման աղբյուր, միացրեք ընդունիչը Arduino- ից 5V- ին:

Քայլ 8. (Լրացուցիչ) Միացրեք լարերը և ամրացրեք FPV տեսախցիկի համակարգը:

Նախ, միասին կպցրեք XT-60 ադապտերը `մոնիտորի հոսանքի և գրունտի լարերով: Սրանք կարող են տարբեր լինել մոնիտորից մոնիտոր, բայց հզորությունը գրեթե միշտ կարմիր կլինի, իսկ գետինը ՝ գրեթե միշտ սև: Այժմ տեղադրեք եռակցված լարերով ադապտորը ձեր 1000mAh LiPo- ում XT-60 վարդակից: Մոնիտորը պետք է միացվի (սովորաբար) կապույտ ֆոնով: Դա ամենադժվար քայլն է:

Այժմ միացրեք ալեհավաքները ձեր ընդունիչի և հաղորդիչի վրա:

Միացրեք ձեր փոքրիկ 500mAh Lipo հաղորդիչը: Ամենա աջ քորոցը (ալեհավաքից անմիջապես ներքև) մարտկոցի հիմնավորված է (V_), ձախից ՝ հաջորդը ՝ V+: Նրանք գալիս են երեք լարերը, որոնք անցնում են տեսախցիկին: Ձեր տեսախցիկը պետք է ունենա եռակի միակցիչ, որը տեղավորվում է հաղորդիչի մեջ: Համոզվեք, որ ձեր մեջտեղում կա դեղին տվյալների մետաղալար: Եթե դուք օգտագործել եք մարտկոցները, որոնց մենք կապել ենք դրա համար նախատեսված վարդակից, ապա այս քայլը չպետք է կպցնի զոդման աշխատանք:

Ի վերջո, լարեք ձեր մյուս 1000 մԱ / ժ մարտկոցը ստացողի հետ եկած DC լարով, իսկ այն միացրեք այն ընդունիչին միացնող DC- ին: Վերջապես, միացրեք AVin մալուխի սև ծայրը, որը ձեր ստացողի հետ էր, ընդունիչի AVin պորտին, իսկ մյուսը (դեղին, էգ) վերջը ձեր մոնիտորի AVin մալուխի դեղին արական ծայրին:

Այս պահին դուք պետք է կարողանաք տեսախցիկի տեսք տեսնել մոնիտորի վրա: Եթե չեք կարող, համոզվեք, որ ընդունիչն ու հաղորդիչը երկուսն էլ միացված են (նրանց փոքր էկրաններին պետք է թվեր տեսնել) և որ դրանք նույն ալիքում են (մենք երկուսի համար էլ 11 -րդ ալիքն էինք օգտագործում և լավ հաջողություններ ունեցանք): Բացի այդ, գուցե անհրաժեշտ լինի փոխել ալիքը մոնիտորի վրա:

Տեղադրեք բաղադրիչները շրջանակի վրա:

Երբ կարգավորումն աշխատում է, միացրեք մարտկոցները մինչև թռիչքի պատրաստ լինելը:

Քայլ 9. Ստեղծեք GPS տվյալների ընդունում

Լարացրեք ձեր երկրորդ Arduino- ն ձեր երկրորդ HC-12 ընդունիչով, ինչպես ցույց է տրված վերը նշված սխեմատիկայում, հաշվի առնելով, որ կարգավորումը կաշխատի միայն ցուցադրվածի դեպքում, եթե միացված է համակարգչին: Ներբեռնեք տրամադրված հաղորդիչի կոդը, բացեք ձեր սերիական մոնիտորը մինչև 9600 baud:

Եթե օգտագործում եք ավելի հիմնական կարգավորումը, ապա պետք է սկսեք GPS նախադասություններ ստանալ, եթե ձեր GPS վահանը սնուցված է և պատշաճ կերպով միացված է մյուս HC-12 հաղորդիչին (և եթե վահանի անջատիչը միացված է «Ուղղակի գրել»):

Mega- ի միջոցով համոզվեք, որ անջատիչը միացված է «Փափուկ սերիալ»:

Քայլ 10: Կատարեք տեղադրման կոդը (Uno)

Այս ծածկագիրը նույնն է, ինչ Յուպ Բրոքքինգը օգտագործել է իր Arduino քառանիվ ուղղաթիռի ձեռնարկում, և նա արժանի է ամենայն պատվի դրա գրելու համար:

Մարտկոցն անջատված վիճակում օգտագործեք USB լարը ՝ ձեր համակարգիչը Arduino- ին միացնելու համար և վերբեռնեք կցված Կարգավորման կոդը: Միացրեք ձեր RC հաղորդիչը: Բացեք ձեր սերիական մոնիտորը 57600 baud- ի վրա և հետևեք հրահանգներին:

Ընդհանուր սխալներ.

Եթե ծածկագիրը չի հաջողվում վերբեռնել, համոզվեք, որ 0 և 1 կապումներն անջատված են UNO/GPS վահանի վրա:Սա նույն ապարատային պորտն է, որը սարքն օգտագործում է համակարգչի հետ հաղորդակցվելու համար, ուստի այն պետք է լինի անվճար:

Եթե ծածկագիրը միանգամից անցնում է մի շարք քայլերի, ստուգեք, որ ձեր GPS անջատիչը միացված է «Ուղղակի գրում»:

Եթե ընդունիչ չի հայտնաբերվում, համոզվեք, որ հաղորդիչի միացման ժամանակ ձեր ստացողի վրա կա պինդ (բայց թույլ) կարմիր լույս: Եթե այո, ապա ստուգեք լարերը:

Եթե կինոտեխնիկա չի հայտնաբերվում, դա կարող է տեղի ունենալ, քանի որ այն վնասված է, կամ եթե դուք ունեք տարբեր տեսակի գիրո, որոնցից ծածկագիրը նախատեսված է գրել:

Քայլ 11: Կատարեք կարգավորումների կոդ (Մեգա)

Այս ծածկագիրը նույնն է, ինչ Յուպ Բրոքքինգը օգտագործել է իր Arduino քառանիվ ուղղաթիռի ձեռնարկում, և նա արժանի է ամենայն պատվի դրա գրելու համար: Մենք պարզապես հարմարեցրինք Mega- ի էլեկտրագծերը այնպես, որ ստացողի մուտքերը համապատասխանեն Pin Change Interrupt- ի ճիշտ կապումներին:

Մարտկոցն անջատված վիճակում օգտագործեք USB լարը ՝ ձեր համակարգիչը Arduino- ին միացնելու համար և վերբեռնեք կցված Կարգավորման կոդը: Բացեք ձեր սերիական մոնիտորը 57600 baud- ի վրա և հետևեք հրահանգներին:

Քայլ 12: Կալիբրացնել ESC- ները (Uno)

Մեկ անգամ ևս, այս ծածկագիրը նույնական է Յուպ Բրոկինգի ծածկագրին: Բոլոր փոփոխությունները կատարվել են GPS- ի և Arduino- ի ինտեգրման նպատակով և կարելի է գտնել ավելի ուշ, ավելի առաջադեմ քառակուսու կառուցման նկարագրության մեջ:

Վերբեռնեք կցված ESC ճշգրտման կոդը: Սերիական մոնիտորի վրա գրեք «r» տառը և կտտացրեք վերադարձին: Դուք պետք է սկսեք տեսնել իրական ժամանակում թվարկված RC վերահսկիչի արժեքները: Հաստատեք, որ դրանք տատանվում են 1000 -ից 2000 -ի սահմաններում `շնչափողի, գլորման, սկիպիդարի և հորանջի ծայրահեղությունների դեպքում: Այնուհետև գրեք «a» և հարվածեք «վերադարձ»: Թույլ տվեք, որ գիրոսկոպը ճշգրտվի, այնուհետև ստուգեք, որ գիրոն գրանցում է քառանկյունի շարժումը: Այժմ միացրեք arduino- ն համակարգչից, ամբողջ ուժով սեղմեք շնչափողը վերահսկիչի վրա և միացրեք մարտկոցը: ESC- ները պետք է պտտվեն տարբեր ազդանշանային ազդանշաններով (բայց դա կարող է տարբեր լինել `կախված ESC- ից և նրա որոնվածից): Սեղմեք գազը մինչև վերջ: ESC- ները պետք է ավելի ցածր ազդանշաններ արձակեն, ապա լռեն: Անջատեք մարտկոցը:

Oանկության դեպքում, այս պահին կարող եք օգտագործել կոնները, որոնք ուղեկցվել են ձեր շարժիչով տեղադրվող աքսեսուարների փաթեթներով `պտուտակները սերտորեն պտուտակելու համար: Այնուհետև հաջորդական մոնիտորի վրա մուտքագրեք 1 - 4 համարները `համապատասխանաբար 1 - 4 շարժիչները միացնելու համար, ամենացածր հզորությամբ: Willրագիրը կարձանագրի ցնցումների քանակը ՝ հենարանների անհավասարակշռության պատճառով: Դուք կարող եք փորձել դա շտկել ՝ փոքր քանակությամբ սկոտչ ժապավեն ավելացնելով այս կամ այն հենարանների մյուս կողմում: Մենք պարզեցինք, որ առանց այս քայլի կարող ենք լավ թռիչք կատարել, բայց գուցե մի փոքր ավելի արդյունավետ և ավելի բարձր, քան հավասարակշռել էինք հենարանները:

Քայլ 13. Կալիբրացնել ESC- ները (Մեգա)

Այս ծածկագիրը շատ նման է Brokking- ի ծածկագրին, սակայն մենք այն հարմարեցրել ենք (և համապատասխան էլեկտրագծերը) ՝ Mega- ի հետ աշխատելու համար:

Վերբեռնեք կցված ESC ճշգրտման կոդը: Սերիական մոնիտորի վրա գրեք 'r' տառը և սեղմեք վերադարձը: Դուք պետք է սկսեք տեսնել իրական ժամանակում թվարկված RC վերահսկիչի արժեքները: Հաստատեք, որ դրանք տատանվում են 1000 -ից 2000 -ի սահմաններում `շնչափողի, գլորման, սկիպիդարի և հորանջի ծայրահեղությունների դեպքում:

Այնուհետև գրեք «a» և հարվածեք «վերադարձ»: Թույլ տվեք, որ գիրոսկոպը ճշգրտվի, այնուհետև ստուգեք, որ գիրոն գրանցում է քառանկյունի շարժումը:

Այժմ միացրեք arduino- ն համակարգչից, ամբողջ ուժով սեղմեք շնչափողը վերահսկիչի վրա և միացրեք մարտկոցը: ESC- ները պետք է արձակեն երեք ցածր ազդանշան, որին հաջորդում է բարձր ազդանշանը (բայց դա կարող է տարբեր լինել `կախված ESC- ից և նրա որոնվածից): Սեղմեք գազը մինչև վերջ: Անջատեք մարտկոցը:

Այս ծածկագրում կատարված փոփոխությունները պետք է անցնեին PORTD- ի օգտագործումը ESC կապերի համար PORTA- ի օգտագործումից, այնուհետև այդ նավահանգիստներում գրված բայթերի փոփոխությունից, որպեսզի մենք ակտիվացնենք համապատասխան կապում, ինչպես ցույց է տրված միացման սխեմայում: Այս փոփոխությունը տեղի է ունենում այն պատճառով, որ PORTD գրանցամատյանների կապերը Mega- ում նույն տեղում չեն, ինչ Uno- ում: Մենք չկարողացանք ամբողջությամբ ստուգել այս ծածկագիրը, քանի որ աշխատում էինք հին off-brand Mega- ի հետ, որն ուներ մեր դպրոցի խանութը: Սա նշանակում էր, որ ինչ -ինչ պատճառներով PORTA գրանցամատյանում ոչ բոլոր կապումներն էին ի վիճակի ճիշտ ակտիվացնել ESC- ները: Մենք նաև դժվարություններ ունեցանք մեր որոշ փորձարկման կոդերում կամ | հավասար օպերատորի (| =) օգտագործման հետ: Մենք վստահ չենք, թե ինչու էր դա խնդիրներ առաջացնում բայթերը գրելիս ՝ ESC կապի լարումները սահմանելու համար, ուստի մենք հնարավորինս քիչ փոփոխեցինք Բրուքինգի ծածկագիրը: Կարծում ենք, որ այս ծածկագիրը շատ մոտ է գործառականին, սակայն ձեր վազքը կարող է տարբեր լինել:

Քայլ 14: Ստացեք օդային ճանապարհորդություն: (Uno)

Եվ կրկին, այս երրորդ հանճարեղ ծածկագիրը Յուպ Բրոկինգի աշխատանքն է: Այս երեք կոդերի փոփոխությունները առկա են միայն GPS- ի տվյալների Arduino- ին մեր ինտեգրման փորձի մեջ:

Շարժիչներն ամուր ամրացված շրջանակի վրա և բոլոր բաղադրամասերը ամրացված, ամրացված կամ այլ կերպ ամրացված, բեռնեք թռիչքի վերահսկիչի ծածկագիրը ձեր Arduino- ում, այնուհետև անջատեք Arduino- ն համակարգչից:

Ձեր քվոտոպտիչը դուրս հանեք, միացրեք մարտկոցը և միացրեք հաղորդիչը: Allyանկության դեպքում, վերցրեք նոութբուքը, որը միացված է ձեր GPS ստացման կարգավորմանը, ինչպես նաև ձեր տեսահոլովակի ընդունման կարգավորումը և մոնիտորը: Տեղադրեք հաղորդիչի կոդը ձեր երկրային Arduino- ի վրա, բացեք ձեր սերիական մոնիտորը 9600 baud- ի վրա և դիտեք GPS տվյալների հավաքումը:

Այժմ դուք պատրաստ եք թռչել: Սեղմեք շնչափողը ներքև և հորանջեք ձախը ՝ քառակուսին զինելու համար, այնուհետև նրբորեն բարձրացրեք շնչափողը ՝ սավառնելու համար: Սկսեք թռչել ցածր գետնին և խոտի պես փափուկ մակերևույթների վրա, մինչև հարմարավետ դառնաք:

Տեսեք ներկառուցված տեսանյութը, որում նշվում է, թե ինչպես ենք մենք ոգևորված թռչում անօդաչու թռչող սարքի վրա առաջին անգամ, երբ կարողացանք միացնել անօդաչուն և GPS- ը միաժամանակ:

Քայլ 15: Ստացեք օդային ճանապարհորդություն: (Մեգա)

Mega- ի ESC- ի ստուգաչափման կոդի հետ մեր կապի պատճառով մենք երբեք չկարողացանք այս տախտակի համար թռիչքների վերահսկիչի կոդ ստեղծել: Եթե դուք հասել եք այս կետին, ապա ես պատկերացնում եմ, որ դուք գոնե շփոթել եք ESC- ի ստուգաչափման կոդով, որպեսզի այն աշխատի Mega- ի համար: Հետևաբար, դուք, ամենայն հավանականությամբ, ստիպված կլինեք փոփոխություններ կատարել թռիչքի վերահսկիչի ծածկագրի մեջ, ինչպես դա արել եք վերջին քայլին: Եթե Mega- ի մեր ESC- ի ճշգրտման կոդը կախարդական կերպով աշխատում է առանց որևէ այլ փոփոխության, ապա ընդամենը մի քանի բան կա, որ դուք պետք է անեք ֆոնդային կոդին, որպեսզի այն աշխատի այս քայլի համար: Նախ պետք է անցնել և փոխարինել PORTD- ի բոլոր դեպքերը PORTA- ով: Բացի այդ, մի մոռացեք փոխել DDRD- ը DDRA- ի: Այնուհետեւ, դուք պետք է փոխեք PORTA գրանցամատյանում գրվող բոլոր բայթերը, որպեսզի նրանք ակտիվացնեն համապատասխան կապում: Դա անելու համար օգտագործեք բայթ B11000011 ՝ կապումները բարձր մակարդակի վրա դնելու և B00111100 ՝ կապերը ցածր մակարդակի վրա դնելու համար: Հաջողություն, և խնդրում ենք տեղեկացնել մեզ, եթե հաջողությամբ թռչում եք Mega- ով:

Քայլ 16. Ինչպես հասանք այն վայրին, որտեղ այժմ գտնվում ենք Mega դիզայնով

Այս նախագիծը մեզ համար ՝ որպես Arduino- ի և էլեկտրոնիկայի հոբբի սկսնակների, ուսուցման հսկայական փորձ էր: Հետևաբար, մենք, այնուամենայնիվ, կներառենք այն ամենի մասին, ինչին հանդիպել ենք GPS- ում ջանալով Joop Brokking- ի կոդը: Քանի որ Բրոքերինգի ծածկագիրը շատ մանրակրկիտ և շատ ավելի բարդ է, քան այն ամենը, ինչ մենք գրում էինք, մենք որոշեցինք այն հնարավորինս քիչ փոփոխել: Մենք փորձեցինք ստանալ GPS վահանը ՝ տվյալներ ուղարկելու Arduino- ին, այնուհետև Arduino- ն այդ տեղեկությունները մեզ ուղարկելու համար HC12 ընդունիչով ՝ առանց որևէ կերպ փոփոխելու թռիչքի ծածկագիրը կամ էլեկտրագծերը: Մեր Arduino Uno- ի սխեմաներն ու էլեկտրագծերը նայելուց հետո պարզելու համար, թե ինչ կապեր կան, մենք փոխեցինք GPS հաղորդիչի ծածկագիրը, որը մենք օգտագործում էինք առկա դիզայնի շուրջ աշխատելու համար: Հետո մենք փորձարկեցինք այն ՝ համոզվելու համար, որ ամեն ինչ աշխատում է: Այս պահին ամեն ինչ խոստումնալից էր թվում:

Հաջորդ քայլը ինտեգրվելն էր այն կոդը, որը մենք նոր էինք փոփոխել և փորձարկել Brokking- ի թռիչքային վերահսկիչի հետ: Սա այնքան էլ դժվար չէր, բայց մենք արագ բախվեցինք սխալի: Բրոքերինգի թռիչքի վերահսկիչը ապավինում է Arduino Wire և EEPROM գրադարաններին, մինչդեռ մեր GPS ծածկագիրը օգտագործում էր և Softwareրագրային ապահովման սերիայի գրադարանը, և Arduino GPS գրադարանը: Քանի որ Մետաղալարերի գրադարանը հղում է անում Serրագրաշարի սերիայի գրադարանին, մենք բախվեցինք սխալի հետ, որտեղ ծածկագիրը չէր կազմվում, քանի որ կար «վեկտոր 3_ -ի բազմակի սահմանումներ», ինչ էլ որ դա նշանակում է: Google- ին նայելուց և գրադարաններում թերթելուց հետո, ի վերջո, մենք հասկացանք, որ գրադարանային այս հակամարտությունը անհնարին դարձրեց այս կոդերի համատեղ օգտագործումը: Այսպիսով, մենք գնացինք այլընտրանքներ փնտրելու:

Այն, ինչ մենք պարզեցինք, այն է, որ գրադարանների միակ համադրությունը, որոնք մեզ վրա սխալ չեն թողել, GPS ստանդարտ գրադարանը neoGPS- ին անցնելն է, այնուհետև Softwareրագրային սերիայի փոխարեն AltSoftSerial- ի օգտագործումը: Այս համադրությունը աշխատեց, այնուամենայնիվ, AltSoftSerial- ը կարող է գործել միայն հատուկ կապումներով, որոնք հասանելի չէին մեր նախագծում: Սա այն է, ինչը մեզ դրդում է օգտագործել Mega- ն: Arduino Megas- ն ունի բազմաթիվ ապարատային սերիական նավահանգիստներ, ինչը նշանակում է, որ մենք կարող ենք շրջանցել գրադարանային այս հակամարտությունը ՝ ընդհանրապես ծրագրային սերիական նավահանգիստներ բացելու կարիք չունենալով:

Այնուամենայնիվ, երբ մենք սկսեցինք օգտագործել Mega- ն, մենք արագ հասկացանք, որ քորոցների կոնֆիգուրացիան այլ է: Uno- ի քորոցները, որոնք ընդհատումներ ունեն, տարբերվում են Mega- ում: Նմանապես, SDA և SCL կապում տարբեր վայրերում էին: Arduino- ի յուրաքանչյուր տիպի քորոցային դիագրամներն ուսումնասիրելուց և ծածկագրում գրանցված գրանցամատյաններից անդրադառնալուց հետո մենք կարողացանք գործարկել թռիչքի կարգավորման կոդը `միայն նվազագույն վերալիցքավորմամբ և ծրագրակազմի փոփոխությամբ:

ESC- ի ճշգրտման կոդը հենց այնտեղ է, որտեղ մենք սկսեցինք խնդիրներ ունենալ: Նախկինում մենք կարճ անդրադարձել էինք դրան, բայց հիմնականում ծածկագիրը օգտագործում է PIN գրանցամատյանները ՝ ESC- ները վերահսկելու համար օգտագործվող կապերը կարգավորելու համար: Սա դժվարացնում է ծածկագիրը կարդալը, քան սովորական pinMode () ֆունկցիայի օգտագործումը. սակայն, այն ստիպում է ծածկագրին ավելի արագ աշխատել և միաժամանակ ակտիվացնել կապում: Սա կարևոր է, քանի որ թռիչքի կոդը գործում է ուշադիր ժամանակացույցով: Արդուինոսների միջև կապի տարբերությունների պատճառով մենք որոշեցինք Mega- ում օգտագործել նավահանգիստ A: Այնուամենայնիվ, մեր փորձարկման ժամանակ ոչ բոլոր կապումներն էին մեզ տալիս նույն ելքային լարումը, երբ ասում էին, որ բարձր աշխատի: Որոշ կապանքների ելքային հզորությունը մոտ 4.90 Վ էր, իսկ մյուսները ՝ ավելի մոտ 4.95 Վ: Ըստ երևույթին, մեր ունեցած ESC- ն ինչ -որ չափով անհանգիստ է, ուստի դրանք ճիշտ կաշխատեն միայն այն դեպքում, երբ մենք օգտագործում ենք ավելի բարձր լարման կապանքները: Այնուհետև դա մեզ ստիպեց փոխել մեր գրած բայթերը ՝ A- ն գրանցելու համար, այնպես որ մենք խոսում էինք ճիշտ կապում: Այս մասին ավելի շատ տեղեկություններ կան ESC calibration բաժնում:

Սա մոտավորապես այնքանով է, որքանով մենք հասել ենք նախագծի այս հատվածին: Երբ մենք գնացինք ստուգելու ESC- ի այս փոփոխված ճշգրտման կոդը, ինչ -որ բան կարճացավ, և մենք կորցրեցինք հաղորդակցությունը մեր Arduino- ի հետ: Մենք չափազանց տարակուսանք ունեինք դրանից, քանի որ մենք չէինք փոխել էլեկտրագծերը: Սա ստիպեց մեզ հետ կանգնել և գիտակցել, որ մեզ ընդամենը մի քանի օր է մնացել թռչող անօդաչու թռչող սարք ձեռք բերելու համար, քանի շաբաթ տևած մեր անհամատեղելի կտորները համատեղելու փորձերից հետո: Ահա թե ինչու մենք հետ կանգնեցինք և Uno- ի հետ ստեղծեցինք ավելի պարզ նախագիծ: Այնուամենայնիվ, մենք դեռ կարծում ենք, որ մեր մոտեցումը մոտ է Mega- ի հետ աշխատելուն ՝ քիչ ավելի շատ ժամանակով:

Մեր նպատակն է, որ մեր հանդիպած խոչընդոտների այս բացատրությունը օգտակար լինի ձեզ համար, եթե աշխատում եք Brokking- ի կոդը փոփոխելու վրա: Մենք նաև երբեք հնարավորություն չենք ունեցել փորձել կոդավորել GPS- ի հիման վրա ինքնավար կառավարման որևէ գործառույթ: Սա այն է, ինչ ձեզ հարկավոր է պարզել Mega- ով աշխատանքային անօդաչու սարք ստեղծելուց հետո: Այնուամենայնիվ, Google- ի որոշ նախնական հետազոտություններից թվում է, որ Kalman ֆիլտրի ներդրումը կարող է լինել թռիչքի դիրքը որոշելու ամենակայուն և ճշգրիտ միջոցը: Մենք առաջարկում ենք մի փոքր ուսումնասիրել այն մասին, թե ինչպես է այս ալգորիթմը օպտիմալացնում վիճակի գնահատումները: Բացի այդ, հաջողություն և մեզ տեղյակ պահեք, եթե ավելի առաջ գնաք, քան մենք կարող էինք: