Գնդակի հետևում 180 ° տեսախցիկ ՝ 5 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

Բարի գալուստ իմ առաջին նախագիծ: Ես հուզված եմ կիսվել իմ ստեղծածով և ցույց տալով ձեր սեփական հետևող տեսախցիկ ստեղծելու քայլերը: Այս նախագիծը հնարավոր դարձավ OpenCV գրադարանի միջոցով ՝ Python- ի հետ համատեղ:

Քայլ 1: Հավաքեք նյութեր

• Raspberry Pi Model B 2 (կամ որևէ այլ մոդել)
• L298N H-Bridge շարժիչ
• Շարժիչ ՝ փոխանցման տուփով
• USB վեբ -տեսախցիկ
• Jumper լարերը
• Մեքենայի պտուտակներ ընկույզով
• Gears
• Էպոքսիդ / տաք սոսինձ
• Լրացուցիչ `լազերային

Քայլ 2: Մեխանիկա

Օգտագործելով փայտի կտոր (այն, ինչ ես ունեմ, բավականին ծեծված է, ինչը լավ է), շարժիչը տեղադրեք մի տեղում, որը մեջտեղում չէ: Այնուհետև մի փոքր հանդերձում կցեք շարժիչին: Շարժիչի վրայի անցքը, հնարավոր է, պետք է մեծացնել, որպեսզի տեղավորվի շարժիչի կցամասի վրա:

Հաջորդ քայլը կլինի մեծ հանդերձի տեղադրումը (որը թուլացած կլինի), որպեսզի նրա ատամները միացվեն փոքր հանդերձի ատամներին: Այն տեղադրված էր տախտակի վրա ՝ տաք սոսինձ օգտագործելով, փայտը հղկաթղթով կոփելուց հետո ՝ ավելի լավ կապի համար:

Դանակների տեղադրումից հետո ժամանակն է վեբ -տեսախցիկը միացնել մեծ հանդերձին: Այստեղ ես հեռացրել եմ վեբ -տեսախցիկը իր պատյանից և ավելի հեշտ տեղադրման համար օգտագործել վեբ -տեսախցիկի հիմնական տպատախտակը: Տեսախցիկը ամրացվել է էպոքսիդային սոսինձով `ամուր կապի համար:

Մոնտաժման վերջին բաղադրիչը պարտադիր չէ `L298N H- կամրջի համար: Այն կարող է տեղադրվել ՝ պարզապես չորս անցք փորելով տախտակի վրա և այն ամրացնելով մեքենայի պտուտակների և վեցանկյուն ընկույզների միջոցով:

Քայլ 3: Լարերի տեղադրում

Հիմա ամեն ինչ միասին ամրացնելու համար: Շարժիչի երկու լարերը անմիջապես կկապվեն L298N H- կամրջի հետ `տախտակի ձախ կամ աջ կողմում գտնվող երկու տերմինալային միակցիչներից մեկում (ես ընտրել եմ ձախը): Երկու լար պետք է `5V- ը և L298N- ի Ground- ը 5V- ին և Raspberry Pi- ի գետնին միացնելու համար: Այնուհետև երկու կին-կին jumper լարեր են անհրաժեշտ L298N- ից Pi- ի 17 և 18 կապումներին միանալու համար: Տեսախցիկը պարզապես միանում է Pi- ի USB պորտերից մեկին: Դա բոլոր էլեկտրագծերն են:

Քայլ 4: Կոդ

Հիմա այս նախագծի ամենադժվար կողմի մասին:

Ես օգտագործել եմ OpenCV գրադարանը Python- ի հետ ՝ գնդակը իրական ժամանակում հետևելու համար: Programրագիրը նաև օգտագործում է gpiozero գրադարանը, որը գալիս է Pi- ի հետ, որպեսզի շարժիչը շարժի ըստ գնդակի x- կոորդինատների, որոնք OpenCV- ն է որոշում: Կոդն ունակ է որոշել գնդակի դիրքը ՝ ելնելով նրա դեղին գույնից, որն արդյունավետ լինելու համար պետք է եզակի լինի հետին պլանից: Lowerրագրին տրամադրվում է ստորին և վերին գունային տեսականի `որոշելու, թե որտեղ է գնդակը: OpenCV- ն այնուհետև կանչում է.inRange () գործառույթը `պարամետրերով. Շրջանակի վրա գնդակի կոորդինատները որոշվելուց հետո ծրագիրը հուշում է, որ շարժիչը շրջվի, եթե գնդակը կենտրոնում չէ (x կոորդինատ 240 - 400 միջակայքում `640 պիքսել լայնությամբ շրջանակում): Շարժիչը ավելի շատ կշրջվի, եթե գնդակն ավելի շատ կենտրոնից դուրս լինի, և ավելի քիչ պտտվի, երբ գնդակը ավելի մոտ լինի կենտրոնին:

Եվ այդպես է աշխատում կոդը:

Նշում. Եթե դուք պատրաստվում եք օգտագործել ծածկագիրը, ապա պետք է տեղադրված լինի OpenCV: Բացի այդ, եթե շարժիչը թեքվում է սխալ ճանապարհով, պարզապես շրջեք L289N- ի մեջ մտնող լարերը կամ հակադարձեք Pi- ին միացված հսկիչ gpio լարերը: