GRawler - Ապակե տանիքի մաքրիչ. 13 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

Սա իմ ամենամեծ և ամենադժվար նախագիծն է մինչ այժմ: Նպատակը իմ ապակե տանիքը մաքրելու մեքենա կառուցելն էր: Մեծ մարտահրավեր է 25%-ի կտրուկ թեքությունը: Առաջին փորձերը ձախողվեցին ամբողջ ուղուց դուրս մղվել: Սողուն սահեց հեռու, շարժիչները կամ շարժիչները խափանվեցին: Տարբեր փորձերից հետո ես որոշեցի ընթացիկ սկավառակի համար: Կտրուկ շարժիչները մեծ օգնություն են, քանի որ սահմանված հեռավորությունը կարող է քշվել, իսկ սողունը կարող է կանգնել առանց հետ շրջվելու: Մեքենան բաղկացած է հիմնականում թրթուրավոր շարժիչից, պտտվող խոզանակից `առջևի մաքրիչով, պոմպով ջրի բաքից և կառավարման էլեկտրոնիկայից: Շատ մասեր ստեղծվեցին նաև 3D տպիչի միջոցով: Սողունի լայնությունը կախված է ապակու մակերեսից և կարող է որոշվել մետաղական պրոֆիլների երկարությամբ:

Քայլ 1: Մասերի ցուցակ

Շրջանակի համար մետաղական պրոֆիլներ

• 1 մ ալյումինե կլոր մետաղյա ձող 10 մմ
• կտոր ալյումինե կլոր մետաղյա ձող 6 մմ
• 2 մ ալյումինե քառակուսի խողովակ 10x10 մմ
• 2 մ Ալյումինե L պրոֆիլ 45x30 մմ

Կցված գավազան.

• 3 մ M8 բազմաթիվ ընկույզներով և լվացարաններով
• 1 մ M6"
• 1 մ M5"
• 0,2 մ M3

Պտուտակներ:

• 12x M3x12 (շարժիչների և հանդերձանքի համար)
• 6x M3x50 (շարժիչ անիվների համար) ընկույզով
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Առանցքակալներ:

6 հատ 5x16x5

Էլեկտրոնային:

• Միկրո սուզվող ջրի պոմպ
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 ՄՀց)
• 2 հատ NEMA 17 տիպի շարժիչ
• 2 հատ A4988 Stepper վարորդ
• Arduino ռելեի մոդուլ
• 550 էլեկտրական խոզանակով շարժիչ
• Standart Servo (կամ ավելի լավ մետաղական տարբերակ ՝ ավելի մեծ պտույտով)

• Hole Tinned Universal Breadboard

• Pin Headers արական/իգական 2.54 ստանդարտ
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200 մԱ / ժ
• Ferrite Core Cable Filter
• BT մոդուլ HC-06
• գլխարկներ, 3x100µF, 10nF, 100nF
• դիմադրություն, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Ապահովիչներ: 10A խոզանակի շարժիչի մարտկոցի համար, 5A «GRawler» մարտկոցի համար

Այլ:

• պլաստիկ տուփ էլեկտրոնային մասերի համար ՝ մոտավորապես 200x100x50 մմ
• Լրացուցիչ ռադիատորի խոզանակ (800 մմ)
• պլաստիկ տարա 2 լ
• 1.5 մ ակվարիում/լճակի խողովակ OD..375 կամ 3/8 կամ 9.5 մմ; ID:.250 կամ 1/4 կամ 6.4 մմ
• Թրթուր / պլաստիկ ուղի
• երկար մաքրիչ բերան (նվազագույնը 700 մմ) բեռնատարից
• շատ մալուխային zip կապեր
• մեկուսիչ ժապավեն
• նեղացող խողովակ

Գործիքներ:

• տաք սոսինձ ատրճանակ
• նստարանային փորվածք
• փորվածք 1-10 մմ
• 3D տպիչ
• փոքր բանալիներ
• պտուտակահաններ
• զոդման կայան
• տարբեր տափակաբերան աքցան
• սղոցող սղոց
• ֆայլը

Քայլ 2: 3D տպագիր մասեր

Շատ մասեր պատրաստված են իմ 3D տպիչով, ընդհանուր պարամետրերով.

• Noայրիկի տրամագիծը `0.4
• շերտի բարձրությունը 0.3
• լցնել 30-40%, ավելի շատ ընտրել շարժակների համար
• Նյութը ՝ PLA ջերմատախտակով

Քայլ 3: Վրձին

Պտտվող խոզանակի համար ես օգտագործում եմ լրացուցիչ երկար ռադիատորի խոզանակ, համոզվեք, որ իրական խոզանակն ունի առնվազն 700 մմ երկարություն, որոշ ժամանակ վեբ խանութներում որոնելուց հետո գտա ճիշտը: Կտրեք բռնակը և թողեք, որ լիսեռը երկու կողմերում 20 մմ հեռավորության վրա լինի:

Իմ խոզանակի առանցքը ունի 5 մմ տրամագիծ, այն հիանալի տեղավորվում է կողային մասերի առանցքակալների մեջ:

Լիսեռի սայթաքումը կանխելու համար ես օգտագործում եմ փոքր ալյու խողովակ ՝ նեղացող խողովակով, մյուս կողմը ամրացված է հանդերձով:

Հուշում. Եթե խոզանակները չափազանց երկար են, պտույտը շատ դանդաղ/անջատված կլինի:

Այս դեպքում պարզապես կարճացրեք դրանք էլեկտրական վարսահարդարիչով, ինչպես ես արել եմ:-)

Քայլ 4: Շրջանակավորում

Մտածեք նախօրոք, թե որքան լայն պետք է լինի սողացողը, կամ ինչ լայնությամբ պետք է շարժվեն գոտիները: Պրոֆիլների և ոլորված ձողերի երկարությունը կախված է դրանից, ես օգտագործում եմ 700 մմ:

Համոզվեք, որ պրոֆիլները 1-2 մմ ընկղմվում են կողային վահանակների մեջ

Կողային վահանակների և պրոֆիլների միջոցով թելերով ձողերը (M6 կամ M8) տեղադրվում և պտուտակվում են դրսից:

Քայլ 5: Փոխանցման տուփ խոզանակի համար

Խոզանակի փոխանցման տուփը բաղկացած է 4 փոխանցումատուփից:

Ավելի լավ հարթության համար կրկնակի հանդերձանքը ամրացվում է արույրե խողովակի (տրամագիծը 8 մմ) և պտուտակով M6- ով:

Մյուս հանդերձանքը ամրագրված է M4 պտուտակով և կողպեքով:

Խոզանակի հանդերձանքը ամրագրված է երկու M3 պտուտակով, մի մոռացեք, որ առաջին հերթին ընկույզները դնել փոխանցման անիվի մեջ:

Շարժիչը կցվում է M3 պտուտակներով կողային հատվածին:

Քայլ 6: Տանկ, պոմպ և PVC խողովակներ

Ես որոշեցի օգտագործել սուզվող պոմպ, այնպես որ ինձ անհրաժեշտ է միայն մեկ կտոր PVC խողովակ, և պոմպը անհետանում է տանկի մեջ:

Խողովակի և մալուխի համար տանկի վերևի անցքեր եմ փորում:

ԿԱՐԵՎՈՐ. Պոմպի շարժիչը չունի միջամտության ճնշում, ինչը ձեզ կդրդի GRrawler- ի խելագարությանը.

Գուլպաների պահանջվող երկարությունը չափելուց հետո նշեք այն հատվածը, որն անհետանում է խոզանակի վանդակում: Այժմ դուք փոքր անցքեր (1.5 մմ) փորեք գուլպաների մեջ `30-40 մմ հեռավորության վրա: Կարևոր է, որ անցքերը լինեն մեկ տողի վրա: Խոզանակի վանդակում ամրացրեք գուլպանը տաք սոսինձով և փակեք գուլպանի բաց ծայրը (ես օգտագործում եմ գուլպաների սեղմիչ)

Քայլ 7: Մաքրիչ

Ռետինե սայրը վերցված է էկրանի մաքրիչի սայրից (մեծերը `բեռնատարներից): Այնուհետև ես վերցրեցի քառակուսի խողովակի պրոֆիլը մի փոքր ընդմիջումով (տես նկարը) ՝ սայրը ամրացնելու համար: Ես կցեցի մի փոքրիկ ալյու խողովակ յուրաքանչյուր ծայրին, որպեսզի պտուտակի հետ միասին ունենա ծխնու գործառույթը:

Տպագրված լծակը ամրագրված է պտուտակով: Պտուտակաձողը (M3) ապահովում է մաքրիչի և սերվոյի կապը:

Servo- ն ամրացված է խոզանակի տուփի վերևում, անհրաժեշտ է երկու տպագիր փակագիծ:

Քայլ 8: Թրթուր քշել

Տեղափոխության համար մենք օգտագործում ենք դասական թրթուր շարժիչ: Ռետինե սողունների հետքերը օպտիմալ կերպով կպչում են թաց ապակու վահանակներին:

Շղթաները առաջնորդվում են երկու ճախարակով: Փոխանցման տուփով ավելի մեծ շարժական ճախարը բաղկացած է չորս մասից, որոնք միավորված են երեք պտուտակով/ընկույզով M3x50: Փոքրերը բաղկացած են երկու նույնական մասերից ՝ երկու գնդիկավոր առանցքակալներով, որոնք անցնում են թելված ձողով: Շարժիչ ճախարակներն աշխատում են 10 մմ տրամագծով փողային կամ ալյու խողովակի պրոֆիլով:

Սայթաքումից խուսափելու համար կծկվող խողովակի մի կտոր ամրացվում է առանցքին: Հեղափոխությունների փոքր քանակի պատճառով դա լիովին բավարար է:

Ի վերջո, ճախարակները հավասարեցրեք միմյանց և շրջանակին:

Քայլ 9: Էլեկտրոնային

Էլեկտրոնային մասը կարելի է զոդել սեղանի վրա: Մանրամասների համար տե՛ս կից սխեման:

Ես նաև կցում եմ արծվի sch-file- ին, եթե ցանկանում եք պատրաստել ձեր սեփական pcb- ն:

Էլեկտրոնայինը խոնավությունից պաշտպանելու համար ամեն ինչ, ներառյալ մարտկոցները, կարելի է ներկառուցել PVC տուփի մեջ:

Էներգամատակարարումն իրականացվում է երկու առանձին LiPos- ի միջոցով խոզանակի շարժիչի համար, որն ունի բարձր հոսանքի կարիք, իսկ մյուսը `մնացածի համար:

Օգտագործեք ապահովիչներ երկու սխեմաների համար, LiPos- ն կարող է ծայրահեղ բարձր հոսանք առաջացնել:

Ձեր սլաքային շարժիչների մեջ ճիշտ հոսանք ստանալու համար շատ կարևոր է հարմարեցնել A4988 վարորդները:

Ես այստեղ գտա մի շատ լավ ուսանելի:

Քայլ 10: Arduino

GRawler- ի կառավարման համար ես ընտրեցի Arduino Leonardo- ի միկրո տարբերակը: Սա ունի ներկառուցված USB վերահսկիչ և այդպիսով կարող է հեշտությամբ ծրագրավորվել: Մեր նպատակների համար բավարար է IO- ի քորոցների քանակը: IDE- ն տեղադրելու և ճիշտ տախտակ ընտրելու համար օգտագործեք այս ուղեցույցը:

Դրանից հետո կարող եք ներբեռնել կցված ուրվագիծը:

Օրենսգրքում կատարվելիք փոփոխություններ.

Servo- ի վեր/վար արժեքները պետք է փորձնականորեն գտնվեն և կարող են խմբագրվել ծածկագրի վերևում.

#սահմանել ServoDown 40 // օգտագործել արժեքը 30-60#սահմանել ServoUp 50 / / օգտագործել արժեքը 30-60

Կոդը ՉԻ գործարկվի այլ Arduinos- երի վրա, որոնք չեն օգտագործում ATmega32U4- ը: Սրանք օգտագործում են տարբեր ժամաչափեր:

Քայլ 11: BT վերահսկում

Մեր փոքրիկ սողունի հեռակառավարման համար ես օգտագործում եմ BT մոդուլ և «Joystick BT Commander» հավելվածը: Որպեսզի ստիպված չլինեք անիվը նորից հորինել, կա նաև ուղեցույց:

Եվ ուղեցույց BT մոդուլի համար `օգտագործեք 115200 բիթ / վ արագություն: Iringուգավորման կոդը «1234» է:

Հավելվածը գալիս է 6 կոճակով (մեզ անհրաժեշտ է ընդամենը 3) և ջոյստիկ: Օգտագործեք նախապատվություններ ՝ կոճակի պիտակները կազմաձևելու համար, 1. Խոզանակի միացում/անջատում

2. Շարժիչներ միացված/անջատված

3. Սրբիչ վեր/վար

Ապընտրեք «վերադառնալ կենտրոն» վանդակը

և ստուգեք «ավտոմատ միացում»

Մանրամասների համար կցել եմ հեռախոսից մի քանի էկրանի կադրեր:

Քայլ 12: Ստացեք հստակ տեսք

Այժմ տանիքը մաքրելու ժամանակն է:

• GRawler- ը դրեք տանիքին
• Լրացրեք ջուր (ավելի լավ է տաք լինել)
• Միացրեք
• ակտիվացնել Motors- ը
• ակտիվացնել Brush- ը
• Բարձրանա
• վերևի քշել հետընթաց
• և իջեցրեք մաքրիչը

Եվ, իհարկե, զվարճացեք !!!

Քայլ 13: Թարմացումներ

2018/05/24:

Ավտոմատ հետևման համար ես տեղադրել եմ միկրո անջատիչներ յուրաքանչյուր կողմում: Միացումն արդեն հաշվի է առնվում սխեմայի սխեմայում և ծրագրակազմում: Երբ անջատիչը գործարկվում է, հակառակ շարժիչը դանդաղեցնում է:

Առաջին մրցանակ `անարատ մրցույթում