Հրշեջ -ռոբոտ. 12 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Սա հրշեջ ռոբոտ է, որը պատրաստված է կրակի սենսորների միջոցով կրակը հայտնաբերելու համար, որը գնում է դեպի այն և կրակը մարում ջրով: Այն կարող է նաև խուսափել խոչընդոտներից դեպի կրակ գնալիս ուլտրաձայնային տվիչների միջոցով: Բացի այդ, այն նամակ է ուղարկում ձեզ, երբ այն հանգցնում է կրակը:

Bruface Mechatronics Project Group 5

Թիմի անդամներ.

Արնտիտ Իլիադի

Մահդի Ռասուլյան

Sarah F. Ambrosecchia

Ihaիհադ Ալսամարջի

Քայլ 1: Գնումների ցուցակ

Arduino Mega 1X

9V DC շարժիչ 2X

Միկրո servo 9g 1X

Սերվո շարժիչ 442 ժամ 1X

Pրի պոմպ 1X

Ուլտրաձայնային ձայնային տվիչ 2X

1way Ֆլեյմի տվիչ 4X

H- կամուրջ 2X

Wi-Fi մոդուլ 1X

Միացում/անջատում Անջատիչ 1X

Մինի տախտակ 1X

Arduino մալուխներ

9V մարտկոց 1X

Մարտկոցի 9 Վ լիցք 1X

LIPO 7.2 Վոլտ մարտկոց 1X

Ռետինե ուղու հավաքածու 2X

Շարժիչի տեղադրում 2X

Spacer (M3 կին-կին 50 մմ) 8X

Պտուտակներ (M3)

Tankրի բաք (300 մլ) 1X

Hրի գուլպաներ 1X

Քայլ 2: Բաղադրիչների ընտրության վերաբերյալ որոշ տեխնիկական ակնարկներ

DC շարժիչներ `կոդավորիչով

Կոդավորող DC շարժիչի առավելությունը պարզ DC շարժիչի նկատմամբ այն է, որ կարող է փոխհատուցել արագությունը մեկից ավելի շարժիչ ունենալու դեպքում և բոլորի համար միևնույն արագությունը ցանկալի է: Ընդհանրապես, երբ դուք ունեք մեկից ավելի շարժիչ ՝ նույն մուտքով (Լարման և հոսանքի), և ձեր նպատակն է դրանք ունենալ միևնույն արագությամբ, այն, ինչ կարող է պատահել, այն է, որ որոշ շարժիչներ կարող են սայթաքել, ինչը կհանգեցնի նրանց միջև արագության տարբերության օր մեր դեպքում (երկու շարժիչ ՝ որպես շարժիչ ուժ) կարող էր շեղում առաջացնել մի կողմ, երբ թիրախը պետք է առաջ գնար: կոդավորողներն այն են, որ հաշվում են երկու շարժիչների պտույտների թիվը և տարբերություն ունենալու դեպքում փոխհատուցում դրանք: Այնուամենայնիվ, երբ մենք փորձարկեցինք մեր ռոբոտին, երկու շարժիչների արագության մեջ ոչ մի տարբերություն չնկատվեց, մենք չօգտագործեցինք կոդավորողները:

Սերվո շարժիչներ

Gunրային ատրճանակի մեխանիզմի համար մեզ անհրաժեշտ էր ունենալ շարժիչներ, որոնք կարող են համեմատաբար ճշգրիտ շարժումներ ապահովել որոշակի տիրույթում: Ինչ վերաբերում է, կա երկու ընտրություն `servo շարժիչ կամ stepper շարժիչ

ընդհանրապես stepper շարժիչը ավելի էժան է, քան servo շարժիչը: Այնուամենայնիվ, կախված կիրառությունից, կան շատ այլ գործոններ, որոնք պետք է հաշվի առնել: Մեր նախագծի համար մենք հաշվի ենք առել հետևյալ գործոնները.

1) Սերվո շարժիչի հզորություն/զանգված հարաբերակցությունն ավելի բարձր է, քան տափաստանային սարքերը, ինչը նշանակում է, որ նույն քանակությամբ հզորություն ունենալու դեպքում քայլիչը ավելի ծանր կլինի, քան սերվո շարժիչը:

2) Servo շարժիչը սպառում է ավելի քիչ էներգիա, քան stepper- ը, ինչը պայմանավորված է նրանով, որ servomotor- ը սպառում է էներգիան, երբ այն պտտվում է հրամայված դիրքի, բայց հետո սերվոմոտորը հանգստանում է: Stepper շարժիչները շարունակում են էներգիա սպառել ՝ կողպվելու և հրամայված դիրքը պահելու համար:

3) Սերվո շարժիչներն ավելի ունակ են արագացնել բեռները, քան քայլողները:

Այս պատճառները կհանգեցնեն էներգիայի ավելի քիչ սպառման, ինչը կարևոր էր մեր դեպքում, քանի որ մենք մարտկոց էինք օգտագործում որպես բոլոր շարժիչների էներգիայի աղբյուր:

Եթե դուք հետաքրքրված եք ավելին իմանալու servo- ի և stepper- ի միջև եղած տարբերությունների մասին, ստուգեք հետևյալ հղումը.

www.cncroutersource.com/stepper-vs-servo.ht…

H կամուրջ

Այն ինչ անում է, դա այն է, որ դուք կարողանաք վերահսկել ձեր DC շարժիչների ինչպես ուղղությունը, այնպես էլ արագությունը: Մեր դեպքում մենք պարզապես դրանք օգտագործեցինք ՝ երկու DC շարժիչների պտույտի ուղղությունը վերահսկելու համար (միացված է անիվներին):

Բացի այդ, մեկ այլ h- կամուրջ օգտագործվում է որպես պոմպի պարզ/միացման անջատիչ: (Դա կարելի է անել նաև տրանզիստորի միջոցով)

Ուլտրաձայնային տվիչներ

Դրանք օգտագործվում են խոչընդոտներից խուսափելու կարողության համար: Մենք օգտագործել ենք 2 տվիչ, սակայն դուք կարող եք մեծացնել դիտելի տարածքի տիրույթը `ավելացնելով տվիչների քանակը: (Յուրաքանչյուր ուլտրաձայնային տվիչի արդյունավետ տիրույթը `15 աստիճան)

Ֆլեյմի տվիչներ

Ընդհանուր առմամբ օգտագործվում են 4 բոցի տվիչներ: Շասսիի տակ գտնվող 3 տվիչ միացված է Arduino- ի ինչպես անալոգային, այնպես էլ թվային կապումներին: Թվային միացումները օգտագործվում են հրդեհը հայտնաբերելու համար հետագա գործողությունների համար, մինչդեռ անալոգային կապերը օգտագործվում են միայն օգտագործողի համար կրակից հեռավորության ընթերցումներ ապահովելու համար: Վերևի մյուս սենսորը օգտագործվում է թվայնորեն, և դրա գործառույթն է ՝ մեքենան հրդեհից համապատասխան հեռավորության վրա մեքենան կանգնեցնելու հրաման ուղարկելը, ուստի այն պահին, երբ վերևի սենսորը, որն ունի որոշակի անկյուն, հայտնաբերում է կրակը, ուղարկեք մեքենան կանգնեցնելու և ջուրը պոմպը գործարկելու և ջրային ատրճանակը գործարկելու համար `կրակը մարելու համար:

Arduino Mega:

Արդուինոյի մեգա arduino UNO- ի փոխարեն ընտրելու պատճառը հետևյալն է.

1) Wi-Fi մոդուլ ունենալը կտրուկ մեծացնում է կոդի տողերի քանակը և կարիք ունի ավելի հզոր պրոցեսորի ՝ ծածկագիրը գործարկելիս վթարի ենթարկվելու հավանականությունից խուսափելու համար:

2) դիզայնն ընդլայնելու և մի քանի այլ հնարավորություններ ավելացնելու դեպքում հետաքրքրվելու դեպքում ավելի մեծ թվով կապում ունենալը:

Ռետինե հետքեր

Ռետինե հետքերը օգտագործվում են ցանկացած խնդրից կամ սայթաքումից խուսափելու դեպքում `սայթաքուն հատակի կամ տեղաշարժման ժամանակ փոքր առարկաների առկայության դեպքում:

Քայլ 3: Մասերի արտադրություն

Ստորև ներկայացված են մասերի տեխնիկական գծագրերը, որոնք արտադրվում են կամ 3D տպիչով, կամ լազերային դանակով: Ձեր հրշեջի արտաքին տեսքը կարող է փոխվել `ելնելով ձեր հետաքրքրությունից, այնպես որ կարող եք փոխել մարմնի ձևն ու դիզայնը ՝ ինչ եղանակով ձեզ հարմար է:

Գլխավոր մարմնի լազերային կտրված մասեր.

Շասսի (պլեքսիգլաս 6 մմ) 1X

Տանիքի մաս (պլեքսիգլաս 6 մմ) 1X

Հետևի մաս (MDF 3 մմ) 1X

Կողային մաս (MDF 3 մմ) 2X

3D տպագիր մասեր.

Ուլտրաձայնային կրիչ 2X

Ֆլեյմի տվիչի սեփականատեր 1X

Անիվի կրող կրող 4X

Gunրային ատրճանակի տեղադրում 1X

Քայլ 4: Լազերային կտրում (բոլոր չափերը սմ -ով)

Քայլ 5. Տեխնիկական գծագրեր 3D տպագրության համար. (Բոլոր չափերը սմ -ով)

Քայլ 6: Փորձեր

Սա կարճ տեսանյութ է, որը ցույց է տալիս տարբեր բաղադրիչների ֆունկցիոնալությունը ստուգելու որոշ փորձեր:

Քայլ 7: Servo Motors և Water Gun հավաքում

Քայլ 8: Վերջնական հավաքում

Քայլ 9. Arduino- ի բաղադրիչների միացում

Քայլ 10. Կապակցված կապեր Arduino- ին

Քայլ 11: Flowրագրի սխեման

Քայլ 12: mingրագրավորում

V2- ը հիմնական ծրագիրն է, իսկ մյուս ծածկագրերը ենթածրագրեր են: