LEGO Delta ռոբոտի սկանավորում և գծագրում. 7 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

LEGO NXT- ի միջոցով Delta Robot ստեղծելու համար:

Համակցված սկանավորում և գծագրում:

Քայլ 1: Կինեմետիկ վերլուծություն

Խնդրում ենք բացել PDF- ը ՝ մանրամասները տեսնելու համար:

Հղում ՝ https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

Քայլ 2: Մեխանիզմ

LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Light sensor *1LEGO mindstorms *1 տուփ Սպիտակ տախտակ *1 (Քանի որ սպիտակ տախտակն ավելի քիչ շփում ունի.) Սպիտակ տախտակի նշիչ *1 Սայլակ *1Belt *n (Ֆիքսված դարակը և ռոբոտը միասին):

Եթե ունեք ավելի շատ հանդերձում, կարող եք դրանք օգտագործել փոխանցման տուփ կառուցելու համար: Ավելի լավ է, որ շարժիչը ունենա մեծ նվազման հարաբերակցություն:

Փոխեք ձեռքի երկարությունը `ձեր կարիքները բավարարելու համար:

Ավելի լավ է օգտագործել գնդակի վարդակը հանգույցում: Ես այն չունեմ, ուստի այն փոխում եմ 2 հեղափոխական հանգույցի:

Քայլ 3: MATLAB մոդելավորում

MATLAB- ի միջոցով գործողությունը մոդելավորելու համար:

Մինչև ռոբոտը շահագործելը հաշվարկեք ռոբոտի հետագիծը: Այն կարող է խուսափել ոչ պատշաճ գործարկումից, ինչպես աշխատանքային տարածքը գերազանցելը:

Քայլ 4: LabVIEW ծածկագիր - Հիմնական

1. Կտտացրեք «Նախաստորագրել» ներքևին: Այն կարող է թույլ տալ, որ ռոբոտը միշտ սկսվի նույն վայրից: Տվեք 3 շարժիչի հզորություն, որպեսզի դրանք շարժվեն դեպի դարակի վերև: Հաշվարկեք շարժիչի աստիճանի նախորդ և ներկա արժեքների տարբերությունը: Եթե տարբերությունը 0, նախաստորագրումն ավարտված է:

2. Սեղմեք «Սկան» հատակին: Տվեք NXT a L (սմ)*L (սմ) զանգված, որն ունի d սյունակ և d տող: Թողեք, որ լույսի ցուցիչը սկանավորի ձախից աջ և վերևից ներքև: որոշվում է սև (նկարում այն <45 է, բայց դա այլ կլինի), այն զանգվածին մուտք կունենա որպես X0, Y0, Z0: Եվ դա դուրս կգա սկանավորման գործընթացից:

3. Փոխեք լույսի ցուցիչը դեպի գրատախտակի նշիչ:
4. Կտտացրեք «Ոչ ոքի» ներքևում: Նկարչությունը կսկսվի այն դիրքից, որին հասանելի է 2 -րդ քայլը (X0, Y0, Z0): Matlab սցենարը այն հետագիծն է, որը դուք տեղադրում եք:

Քայլ 5: LabVIEW ծածկագիր - Դելտա հակադարձ

Դա հակադարձ կինեմատիկական հաշվարկ է:

Մուտքագրումները հետագծի կետերի կոորդինատներն են x, y և z:

Ելքները երեք շարժիչի անկյունն ու հզորությունն են, իսկ «օղակները» ցույց են տալիս օղակների թիվը:

Քայլ 6: LabVIEW ծածկագիր - 3 շարժիչի համաժամացում

Օգտագործելով PID հսկողություն:

Մուտքագրեք 3 շարժիչների նավահանգիստ, հզորություն, անկյուն:

Եթե NXT- ից ընթերցվող շարժիչի և Delta Inverse- ի անկյան տարբերությունը 5 աստիճանից փոքր է, ապա շարժիչը կդադարի պտտվել:

Եթե 3 շարժիչ կանգնեցվի, գործընթացը ավարտված է: