RC Truck Robot- ի փոխակերպում. 5 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:52

Այս հրահանգը ներառում է էժան RC բեռնատար մեքենայի փոխակերպումը ռոբոտների տեսողության հզոր հարթակի, որը կարող է հետևել գնդակին և այլն:

Ինձ միշտ դուր է գալիս տեսնել ամբողջ աշխարհում իրականացվող նախագծերը ՝ օգտագործելով թանկարժեք ռոբոտներ, գործարկել տեսողության մշակման բարդ ծրագրակազմ և երազել այն օրվա մասին, որի հետ ես կունենամ իմ սեփականը: Շահե՞լ վիճակախաղը, թե՞ կառուցել էժան գնով: Էժան շահումներ ամեն անգամ: Ես ասում եմ էժան, բայց այն, ինչ նկատի ունեմ, էժան է: Կախված է նրանից, թե որքան բարդ եք ցանկանում, որ այն լինի և ինչքան պառկած եք: Գուցե այն պետք է «էժան լինի Corrobot- ի կամ Whitebox- ի ռոբոտի համեմատ» (չնայած նրանք շատ ավելի ֆունկցիոնալություն ունեն) Ամեն դեպքում: Պահանջվող մասեր Toyabi Skullcrusher RC հրեշ բեռնատար SSC -32 վեբ -տեսախցիկի թեքման համար Logitech Pro 9000 վեբ -տեսախցիկ Sabertooth 2x10a արագության վերահսկիչ Dell C610 նոութբուքի համակարգի տախտակ + proc + հիշողություն + անլար 12v - 19v փոխարկիչ ՝ նոութբուքը 12v SLA մարտկոցից 12v մարտկոցից (ես օգտագործել եմ 12v SLA 7ah, բայց դա մի փոքր չափազանց ծանր է, գուցե LIPO): RS232 - TTL փոխարկիչ (տնական կամ Ebay) Sabertooth USB- ի համար - RS232 փոխարկիչ SSC -32 հեռակառավարման վահանակի և keyfob- ի համար (տնական կամ Ebay). կարող է անջատել Sabertooth USB հանգույց 12 Վ երկրպագու Հին արբանյակային տեղադրման տուփը - դատարկեց այն և օգտագործեց այն որպես տուփ ՝ այդ ամենը տեղադրելու համար: Softwareրագրակազմ Windows Xp Roborealm UltraVNC

Քայլ 1. RC Truck- ի աղբյուրների ձեռքբերում

Ebay- ում սերֆինգ անելիս մի օր հանդիպեցի նոր RC հրեշ բեռնատարների, որոնք շատ էժան էին վաճառվում: Նրանց մասին հետաքրքիրն այն էր, որ նրանք ունեին տանկի ոճով կառավարում սովորական Ackerman- ի ղեկի փոխարեն, ինչպես RC բեռնատարների մեծ մասը: Դրանք Եվրոպայում կարելի է գնել Սեբենի մրցարշավներից, իսկ ԱՄՆ-ից ՝ Amazon- ից և կոչվում են «Գանգի ջախջախիչ» Toyabi- ից: https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK Ահա գործողության մեջ գտնվող բեռնատարների մի քանի տեսանյութեր https://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=en Ես ունեի լավ ռոբոտային զգացում, որովհետև իմ ավելի լավ կեսին խնդրեցին ինձ ծննդյան տարեդարձը նվիրել: Բեռնատարը ՀՈGEՅՍ է և գալիս է մի պարզ արագության կարգավորիչով, որն ավելի շուտ միացված/անջատված է: քան համամասնական, այնուամենայնիվ, զարմանալի էր, թե ինչի կարելի էր հասնել նման էժան մոդելի դեպքում: Պահեստ, այն կշրջվի տեղում, կբարձրանա բոլոր տեսակի օբյեկտների և գրադիենտների վրա: Այն ունի անկախ կախոց և փոխանցում յուրաքանչյուր անիվի վրա և աշխատում է երկու փոքր շարժիչներից: Այն շատ մեծ է և եկել է հսկայական տուփի մեջ: Նման էժան մոդելի համար շինարարությունը ավելի լավ է, քան սպասվում էր, բայց անվադողերը մի տեսակ փրփրուն PVC կաղապար են: Բացի դրանից, նավի վրա շատ տեղ կա և յուրաքանչյուր անկյունում ունի աղբյուրներ: Փոխանցման տուփը փոխանցում է 4 հոդակապ զենք դեպի անիվները:

Քայլ 2

1 -ին աշխատանքն այն էր ՝ պոկել այն և հանել արագության հին կարգավորիչը և այն փոխարինել Sabertooth- ով Dimension Engineering- ից: Դուք պետք է անջատեք էլեկտրոլիտիկ ֆիլտրի կոնդենսատորները շարժիչներից, քանի որ դրանք փչելու են PWM շարժիչի հսկողության ներքո: Թողնել կերամիկական կոնդենսատորները տեղում `որոշ աղմուկ զտելու համար: Մարմնի պատյանը հեշտությամբ դուրս է գալիս, և լույսերը անջատվում են մի փոքր միակցիչի միջոցով: Ես կտրեցի վերահսկիչի և ընդունիչի մնացած սխեմաները: Ես ժամանակավորապես ավելացրի Sabertooth- ը և տեղադրեցի այն RC ռեժիմի համար և հին 27 ՄՀց համամասնական հավաքածու, որի մոտ փորձելու համար պառկած էի: Ամեն ինչ լավ է, նույնիսկ ավելի զվարճալի էր այն վարել համապատասխան համամասնական վերահսկողության ներքո:) Այն կարող է շատ արագ տեղաշարժվել youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Քայլ 3: Ավելացնել ուղեղը

Հաջորդ քայլը համակարգին ուղեղ ավելացնելն էր: Հին Dell C610 նոութբուքը, որի շուրջը ես գտնվում էի, քանդված էր, իսկ համակարգիչը, հիշողությունը և պրոցեսորը պահվում էին ռոբոտի համար: նախագիծը և բավականին հեշտությամբ տեղադրված է բեռնատարի վերևում: Այնուհետև ես տեղադրեցի համակարգի տախտակը և Sabertooth- ի վերահսկիչը ներսում, ինչպես նաև 12V 7AH SLA մարտկոցով (պատյանով պատված), DC-DC փոխարկիչով, որը նոութբուքը պետք է սնուցի 12 Վ-ից և ապահով չլինի: Անսպասելիությունը փոքր 433 ՄՀց առանցքային հաղորդիչ է `կտրելու համար: ուժը շարժիչներին, եթե ռոբոտը որոշի ընդմիջում անել հանուն ազատության: Դա պարզ RC անջատիչ է, որը գնվել է Ebay- ից շատ էժան և օգտագործվում է Sabertooth- ը միացնելու համար: Ես նաև ավելացրեցի մի փոքր 12 վ ապահովիչ տուփ և ամեն ինչ միացրեցի հին համակարգչի PSU- ի որոշ մալուխով: Իմ 8 տարեկան տեսախցիկը աղբ էր, ուստի գնացի գնեցի Logitech 9000 PRO, որը շատ լավ է և եկավ թեքված հիմքի վրա, որը սկսեց ինձ մտածել, որ ես կարող եմ այն վերահսկել նոութբուքից սերվոյի միջոցով ՝ տեսախցիկը թեքելու համար, քանի որ ռոբոտը հարմարեցնում է իր հեռավորությունը օբյեկտից: SSC-32 servo վերահսկիչ Lynxmotion- ից `սերվո քշելու համար և վերահսկիչը համակարգչին միացրել է USB- ին սերիական փոխարկիչով (ես արդեն օգտագործել էի նոթբուքերի COM1 սերիական պորտը շարժիչի վերահսկիչի համար) Dell նոութբուքը ունի միայն մեկ USB պորտ, այնպես որ ես ավելացրեց մի փոքր հանգույց, որը թույլ կտա USB- ին Serial մոդուլին և USB վեբ -տեսախցիկին միանալ միաժամանակ: Հետադարձ հայացքով ես Ebay- ը կփնտրեի Laptop համակարգի տախտակի համար, որը USB- ի փոխարեն 1.1 էր, բայց դա այն էր, ինչ ես ունեի և այժմ լավ է աշխատում: COM1- ից Sabertooth մալուխին պետք է տեղադրված լինի Serial to TTL փոխարկիչ, կարող եք գտեք դրանք Ebay- ում մինչև 10 դոլարով կամ պատրաստեք ձեր սեփականը, ինչպես ես արեցի: Սա RS232 մակարդակները փոխակերպում է ավելի ցածր 5 վ մակարդակի, որը հարմար է արագության վերահսկիչի մուտքերին: Ես նաև ավելացրեցի միացման/անջատման մի փոքր անջատիչ և միացրեցի հեռակառավարման կոճակը ՝ նոութբուքի սնուցման կոճակին: (Կարող էր պարզապես պատյանում փոս փորել և օգտագործել գավազան): Փոքր 12 Վ օդափոխիչ ավելացվեց պատյանին, որը կօգնի սառեցնել նոութբուքի համակարգի տախտակը, որը սովոր չէ աշխատել առանց պատյան ՝ օդն ուղղելու համար: Նոթբուքը ուներ Wifi քարտ, որը թույլ կտար ինձ հեռակառավարել ռոբոտը մեկ այլ նոթբուքից ճշգրտումներ կատարել և այլն ՝ առանց ստեղնաշարի/մկնիկի/մոնիտորի ռոբոտին միացնելու անհրաժեշտության:

Քայլ 4: Softwareրագրաշարի տեղադրում

Ես տեղադրել եմ XP- ը և Dell- ի վարորդները նոութբուքի վրա և տեղադրել անվճար Roborealm ծրագրային ապահովում, որը հիանալի տեսողական մշակման ծրագիր է, որը նախատեսված է ռոբոտային ծրագրերի համար: Ուրախություն !!

(Թարմացում. Roborealm- ը անվճար էր, բայց նրանք սկսել են գանձել դրա օգտագործման համար, բարեբախտաբար, ոչ շատ) https://www.roborealm.com Կա կանաչ գնդակի հետևորդի օրինակ, որը կարող եք ներբեռնել Roborealm կայքից, որը ես փոքր -ինչ փոփոխել եմ: աշխատել իմ սարքաշարի հետ, և ես մի քանի ժամ անցկացրեցի ֆիլտրերի պարամետրերի վրա, մինչև որ այն ձեռք բերեցի այնքան լավ, որքան կարող էի ստանալ: Ես ներբեռնեցի նաև անվճար ծրագրակազմը ՝ UltraVNC- ը, երկու նոթբուքերի վրա, ինչը թույլ է տալիս ինձ հեռավորությամբ մտնել ռոբոտի մեջ և կատարել ճշգրտումներ կամ պարզապես դիտել, թե ինչ է կատարվում էկրանին և տեսախցիկին:

Քայլ 5: Փորձարկում

Ավարտելուց հետո հաջորդ օրը ես ռոբոտին տարա ռոբոտի միջոցառման և փորձարկեցի այն ՝ նրբորեն ոտքով հարվածելով կանաչ գնդակին հատակին և դիտելով, թե ինչպես է ռոբոտը հետևում դրան, որտեղ էլ որ այն գնա: Այն կարող է առաջ գնալ, ձախ, աջ և հետ է քաշվում, եթե գնդակը գալիս է դեպի այն: Ես միշտ մի մատ ունեի անապահով հեռակառավարման վահանակի վրա: Այն միայն մեկ անգամ է նկարահանվել, երբ նրան դուր է եկել կանաչ ծառերի տեսքը պատուհանից: Գույնի ֆիլտրի Hue պարամետրերի արագ շտկումը դա շտկեց: Ոչ մի կերպ ավարտված նախագիծ չէ, այլ հիանալի հարթակ `մի փոքր զվարճանալու և սենսորների վերաբերյալ իմ բոլոր տարօրինակ գաղափարները փորձարկելու համար և այլն: Եթե շուրջը հին նոթբուք ունեք (մոտ PIII 1 ԳՀց) և ցանկացած տեսակի ԱՀ -ի արագության վերահսկիչ, ապա կարող եք դա բավականին արագ կարգավորել: Դարձրեք այն այնքան պարզ կամ այնքան բարդ, որքան ցանկանում եք: Իրական ծրագրավորում չի պահանջվում, պարզապես սցենարների փոփոխություն և այլն: Իմ հաջորդ քայլերն են `ռոբոտին ավելացնել որոշ տվիչներ (ուլտրաձայնային և IR) և փոխանակել ծանր կապարաթթվային մարտկոցը LIPO- ով` կախոցքի որոշ քաշը թեթևացնելու համար: Ես կարող եմ դանակով հարվածել և հակադարձել ինժեներիային ՝ գնդակը հետևել սցենարին և SCS-32- ի սենսորային մուտքերը ավելացնել Roborealm ծրագրի օղակում: Հիշեք անսարքությունը: Այս ռոբոտը կարող է արագ շարժվել և բավականին ծանր է: Հեշտությամբ կարող է վնասվածք պատճառել, եթե այն դուրս պրծնի և չաշխատի: Եթե ձեզ ավելի շատ մանրամասներ են պետք, պարզապես հարցրեք: Ես կփորձեմ օգնել ինչով կարող եմ: funվարճացեք: (Ստորև բերված տեսանյութի համար ես փոփոխեցի սցենարը `հետևելու նարնջագույն գնդակին, քանի որ կանաչ գնդակները լավ չեն գործում խոտի վրա: Երանի ես տեսահոլովակ վերցնեի ռոբոտների իրադարձություն, քանի որ նրանք ունեին մեծ բաց հատակներ, որտեղ ես դանդաղորեն գնդակով հեռացնում էի գնդակը և դիտում, թե ինչպես է այն երկար ճանապարհով պտտվում ռոբոտի հետ տաք հետքերով !!)

Երկրորդ մրցանակ Instructables և RoboGames ռոբոտների մրցույթում