Արագ նոթատետրի համակարգչի ռոբոտի հիմք. 8 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:52

Որպես TeleToyland- ի և RoboRealm- ի համագործակցություն, մենք արագ հիմք ստեղծեցինք նոութբուքի համակարգչի վրա հիմնված ռոբոտի համար `օգտագործելով Parallax Motor Mount & Wheel Kit- ը: Այս նախագծի համար մենք ցանկանում էինք այն պահել արագ և պարզ, և մենք ցանկանում էինք ռոբոտի գագաթը բոլորովին մաքուր թողնել նոութբուքի համար: Հուսով եմ, սա ցույց կտա, թե որքան հեշտ է կարգավորել և ոգեշնչել ավելի ստեղծագործող ռոբոտներ: Ինչպես ցանկացած լավ ռոբոտի բազայի դեպքում, մենք ունենք շարժիչի հզորության բոլոր կարևոր անջատիչն ու բռնակը:

Քայլ 1: Նյութեր

Շարժիչների համար մենք օգտագործեցինք Motor Mount & Wheel Kit with Position Controller Parallax- ից (www.parallax.com) (հատ #27971): Սրանք ապահովում են շարժիչի, օպտիկական կոդավորիչի և դիրքի վերահսկիչի գեղեցիկ հավաքում: Մեր առաջին շրջադարձում մենք իրականում չենք օգտագործում դիրքի վերահսկիչ, բայց ռոբոտների մեծ մասի համար դա շատ գեղեցիկ հատկություն է: Մենք նաև օգտագործեցինք Caster Wheel Kit- ը Parallax- ից (հատ #28971): Մենք գերադասում ենք երկու շարժիչ անիվներով և պտուտակով ռոբոտներին, քան ղեկը սահող ռոբոտներին: Ըստ մեր փորձի ՝ սահող ղեկով (4 անիվով աշխատող) ռոբոտները դժվարանում են մի շարք գորգեր և բակեր բացել: Շարժիչի կառավարման համար մենք օգտագործել ենք Parallax HB-25 շարժիչով վերահսկիչներից երկուսը: (հատ #29144) Servo վերահսկիչի համար մենք օգտագործեցինք Parallax Servo Controller (USB): (հատ #28823) Մնացածի համար մենք օգտագործեցինք 12 "x10" կտոր 1/2 "նրբատախտակից, 8" 1x3 սոճուց և որոշ պտուտակներ և պտուտակներ: Հիմնականը 2,5 «Flat Head 1/4» x20 պտուտակներ էին: Գլխի հարթ պտուտակները ռոբոտի մակերեսը հարթ պահելու համար օգտագործվել են ամբողջ ընթացքում:

Քայլ 2: Հիմքի կառուցում

Հիմքը շատ հեշտ էր պատրաստել: Մենք հավաքեցինք Անիվի և շարժիչի հավաքածուները և որոշեցինք դրանք օգտագործել առանցքի վերևի շարժիչներով `լավագույն հեռավորության համար: Այսպիսով, շարժիչների մաքրման համար մեզ որոշ հակասություններ էին անհրաժեշտ: Դա անելու համար մենք օգտագործեցինք 4 դյույմ 1x3 սոճու կտոր ՝ երկու 1/4 դյույմ փոսերով ՝ 2 դյույմ հեռավորության վրա ՝ Անիվի և շարժիչի հավաքածուների ամրացման անցքերին համապատասխանելու համար: Մենք այդ անցքերն ուղիղ դարձնելու համար օգտագործեցինք փորված մամլիչ, այնպես որ, եթե դուք միայն ձեռքի փորվածք ունեք, կարող եք երկու կողմից նշել և փորել, որպեսզի հանդիպեք մեջտեղում, կամ ավելի մեծ անցք հորատեք, որպեսզի թույլ տաք տեղաշարժվող սենյակ: Հիմքի հարթ հատվածը պատրաստված էր 1/2 "նրբատախտակից, մենք օգտագործում էինք 12 «լայն և 10» երկար ՝ մեր մինի նոթատետրերին տեղավորելու համար, բայց այստեղ չափը իսկապես կարող է որևէ բան լինել: Մենք փորեցինք 1/4 դյույմանոց անցքերը, որոնք կհամապատասխանեն կանգառին և անիվի հավաքածուներին ՝ 1/2 «կողքից և 2» հեռավորության վրա, ինչպես նախկինում: Առաջատար եզրը համընկնում էր կանգառի հետ, ուստի անվադողերը մի փոքր դուրս են գալիս: Մենք դա արեցինք թույլ տվեք, որ դրանք հարվածեն պատին հիմքից առաջ, բայց դա այնքան էլ մեծ գործ չէ: Տախտակի վերևում մենք օգտագործեցինք լվացարանի լվացարան, որպեսզի տեղ հատկացնենք 1/4 "x20 պտուտակների (2,5" երկարությամբ) գլխին: Հեղույսները պետք է իրականում մի փոքր ավելի կարճ լինեն, քան 2,5 դյույմ ՝ ճիշտ տեղավորվելու համար, այնպես որ մենք Dremel գործիքով ծայրերից կտրում ենք մոտ 1/4 դյույմ: Եթե օգտագործում եք 3/4 "նրբատախտակ, դրանք կարող են տեղավորվել առանց կտրված: Երբ դա ավարտվեց, մենք Անիվի և շարժիչի հավաքածուները ամրացրինք հիմքին:

Քայլ 3. Ավելացնել պտուտակավոր անիվ

Մենք ամրացրեցինք Caster Wheel Kit- ը ռոբոտի հետևի հետևի մասում, որի հիմքում ընկած լեռան երեք անցքերից մեկը կենտրոնացած էր տախտակի եզրից մոտ 1/2 դյույմ, այնուհետև քառակուսի օգտագործեցինք մյուս երկու անցքերը պատրաստելու համար: տախտակի հետևի հետ զուգահեռ: Այս կոնֆիգուրացիայում պտտվող անիվը կարող է դուրս գալ բազայից այն ժամանակ, երբ ռոբոտը առաջ է շարժվում: Դրա համար մենք օգտագործել ենք #6 հարթ գլխի պտուտակներ և ընկույզներ `օգտագործված լվացքի մեքենաներ` ծածկիչի հավաքածուի վարդակների անցքերը ծածկելու համար: - կրկին վերին խոչընդոտը անվճար պահելու համար: Կոմպլեկտի միակ փոփոխությունն այն էր, որ մենք լիսեռը երկարացրինք ՝ հիմքի մակարդակը դարձնելու համար: Մեր տեղադրման համար մենք պատրաստեցինք նոր լիսեռ 1/4 "ալյումինե ձողից, որը 1 3/4 էր" ավելի երկար, քան հավաքածուով: Մենք օգտագործել ենք Dremel գործիքը ՝ մեր նոր ավելի երկար լիսեռում խազ պատրաստելու համար, որը կհամապատասխանի հավաքածուի մեկին:

Քայլ 4: Շարժիչային կարգավորիչներ, մարտկոցներ և անջատիչներ

Շարժիչի կառավարման համար մենք HB-25- երը տեղադրեցինք շարժիչների հետևում ՝ մարտկոցների համար տեղ թողնելու համար: Կրկին, մենք օգտագործեցինք #6 հարթ գլխի պտուտակներ: Շարժիչները HB-25- ներին ամրացնելու համար մենք կտրեցինք շարժիչի լարերը երկարությամբ և օգտագործեցինք սեղմված միակցիչներ: Շարժիչի լարերի մեջ մենք մի փոքր թուլություն թողեցինք, բայց ոչ այնքան, որ դրանք պահելու համար մեզ անհրաժեշտ էին zip կապեր: Միակցիչները սեղմելուց հետո դրանք նույնպես կպցրեցինք. Ատեք այնտեղ չամրացված կապ ունենալ::-) Մարտկոցների համար մենք շտապում էինք և օգտագործում էինք NiMH C բջիջներ: Իրականում ամեն ինչ ձեզ 12 վ հասցնելու համար լավ է: Մենք օգտագործել ենք կապարաթթվի գել բջիջներ, սակայն դրանք մի քանի տարի անց, կարծես, ձախողվում են, քանի որ մենք դրանք չենք կառավարում, ինչպես կարող էինք, և ստանդարտ բջիջներ ունենալը թույլ է տալիս օգտագործել ալկալիները որպես պահուստ իրադարձություններից և ցուցադրություններից առաջ: Այո, կան ավելի լավ C բջիջներ, ինչ կարող ենք ասել: Մենք զբաղված էինք, իսկ Radio Shack- ը մոտ էր::-) Մենք ավելացրել ենք լուսավորված հոսանքի անջատիչ: Կրկին, տեղադրված է հիմքից ներքև ՝ գագաթը պարզ պահելու համար, և մենք այն երկարացրել ենք հետևից անցնելու համար, որպեսզի ավելի հեշտ լինի հասնել: Մենք ավելացնելու ենք բռնակ, այնպես որ անջատիչին պահուստավորելը և հարվածելը ավելի քիչ հավանական է: Մենք ավելացրել ենք երկրորդ անջատիչը և մարտկոցի տուփը servo կառավարման տախտակի համար, բայց USB հզորությունը կարող է բավարար լինել HB-25- երի համար, քանի որ դրանք չեն նկարում ազդանշանի կողմից շատ հզորություն: Անջատիչների փակագծերը պարզապես պատրաստված էին մեր շուրջը գտնվող ինչ -որ անկյունային ալյումինից:

Քայլ 5: Սերվոյի վերահսկում և կարգավորում

HB-25- երի կառավարումը կարող է իրականացվել բազմաթիվ եղանակներով, բայց քանի որ RoboRealm- ն աջակցում է Parallax Servo Controller (USB) համակարգին, և մենք այն ունեինք շուրջը, մենք դա օգտագործեցինք: Ուշադրություն դարձրեք, որ առայժմ մենք անիվի վրա չենք օգտագործում շարժիչի վերահսկիչները և շարժիչի հավաքածուներ: Կառավարիչները շատ լավն են, բայց RoboRealm- ի համար մենք օգտագործում ենք տեսլականը ՝ ռոբոտին քշելու համար և նրանց կարիքը չունենք: Մենք կարող ենք ավելացնել այդ հնարավորությունը ապագայում, և ցանկացած այլ տեսակի կառավարման համար, վերահսկիչների օգտագործմամբ, հեշտ կլինի ռոբոտի ուղիղ գծով վարելը և այլն: Յուրաքանչյուր ռոբոտի բռնակ է պետք: պտուտակեց այն մեջքին: Մենք փորձնական անցքեր ենք փորել, քանի որ 1/2 նրբատախտակի կողքին պտուտակելը սովորաբար խառնաշփոթ է: Համոզված ենք, որ դա հնարավոր է ավելի լավ անել::-)

Քայլ 6: Հաշվարկ

Ռոբոտների բազայի դիմաց երկու Creative Notebook տեսախցիկներ տեղադրված են մեկը մյուսի վրա ՝ երկու տեսախցիկներում նման պատկեր ապահովելու համար: Այս տեսախցիկներն օգտագործվում են ռոբոտի առջև խոչընդոտներ փնտրելու համար, որոնք կարող են լինել նրա ճանապարհին: Երկու տեսախցիկները միացված են USB համակարգչի միջոցով համակարգչին և սնվում են անմիջապես RoboRealm- ում: Օգտագործված նոթատետրը MSI-Winbook է, որը շատ լավ տեղավորվում է ռոբոտային բազայի վերևում: Մենք ընտրեցինք այս նոութբուքը իր փոքր չափի և ցածր արժեքի պատճառով (~ 350 դոլար) RoboRealm- ով աշխատող նոութբուքը USB- ի միջոցով միացված է Parallax Servo Controller- ին `շարժիչի շարժումները վերահսկելու համար: Բարեբախտաբար, MSI- ն ունի 3 USB պորտ, ուստի այս հարթակում USB հանգույց անհրաժեշտ չէ: Նկատի ունեցեք, որ MSI հոսանքը աշխատում է սեփական մարտկոցով: Հնարավոր կլիներ միացնել երկու էներգահամակարգերը միասին, սակայն հարմարության և դյուրատարության համար դրանք մնացել էին առանձին:

Քայլ 7: Softwareրագրակազմ

MSI նոութբուքում աշխատում է RoboRealm մեքենայի տեսողության ծրագրակազմը: Ույցի նպատակն էր օգտագործել կենտրոնացումը ՝ ռոբոտի առջև խոչընդոտի առկայությունը ցույց տալու համար: Երկու տեսախցիկներն էլ ձեռքով կենտրոնացած էին տարբեր կիզակետային երկարությունների վրա: Մեկը կենտրոնացած է այնպես, որ մոտ օբյեկտները գտնվում են կիզակետում, իսկ հեռու օբյեկտները `ուշադրության կենտրոնում: Մյուս տեսախցիկը (հենց վերևում) կենտրոնացած է հակառակ ուղղությամբ: Երկու պատկերները համեմատելով ՝ մենք կարող ենք ասել, թե ինչ -որ բան մոտ է, թե հեռու ՝ կախված նրանից, թե որ պատկերն է ավելի կենտրոնացած, քան մյուսը: «Ֆոկուսային դետեկտորը» կարող է լինել զտիչից, որը որոշում է, թե տվյալ պատկերի որ պատկերն է ավելի մանրամասն, քան տվյալ տարածքում: Թեև այս տեխնիկան գործում է, այն օբյեկտի հեռավորության առումով այնքան էլ ճշգրիտ չէ, բայց դա շատ արագ տեխնիկա է պրոցեսորի հաշվարկի առումով: Ստորև բերված պատկերները ցույց են տալիս երկու տեսախցիկի պատկերները, երբ նրանք նայում են դեպի կոկային և DrPepper բանկա: Դուք կարող եք տեսնել երկու պատկերների կիզակետային տարբերությունը և երկու տեսախցիկների միջև ուղղահայաց անհամապատասխանությունը ՝ չնայած միմյանց շատ մոտ տեղադրված լինելուն: Այս անհամամասնությունը կարող է նվազեցվել ՝ օգտագործելով երկու տեսախցիկների համար մեկ տեսքը երկու տեսքի բաժանելու պրիզմայի միջոցով, բայց մենք գտանք, որ միմյանց մոտ երկու տեսախցիկ օգտագործելու արագ մեթոդը բավարար է: ուշադրության կենտրոնում չէ, և հեռու DrPepper- ը կարող է ուշադրության կենտրոնում լինել: Աջ պատկերում իրավիճակը հակառակն է: Եթե նայեք այս պատկերի եզրերին, կարող եք տեսնել, որ եզրերի ուժեղ կողմերը արտացոլում են օբյեկտի կենտրոնացումը: Սպիտակ գծերը ազդանշան են տալիս եզրերի ավելի բարձր անցման, ինչը նշանակում է, որ օբյեկտն ավելի ուշադրության կենտրոնում է: Կապույտ գծերը ազդանշան են տալիս ավելի թույլ արձագանքի: Յուրաքանչյուր պատկեր բաժանված է 3 ուղղահայաց հատվածների: Ձախ, միջին և աջ: Մենք օգտագործում ենք այս տարածքները `որոշելու, թե արդյոք այդ տարածքներում խոչընդոտ կա, և եթե այո, ռոբոտին հեռու ենք պահում: Այս ժապավենները կրկին լուսավորվում են սկզբնական պատկերի մի կողմում, որպեսզի մենք կարողանանք ստուգել դրանց ճշգրտությունը: Այս պատկերների ավելի թեթև տարածքները ազդանշան են տալիս, որ օբյեկտը մոտ է: Սա ռոբոտին ասում է, որ հեռանա այդ ուղղությունից: Այս տեխնիկայի բացասական կողմն այն է, որ օբյեկտները հյուսվածքի կարիք ունեն: Հաջորդ պատկերից մենք կարող ենք տեսնել երկու կարմիր բլոկներ, որոնք տեղադրված են նույն դիրքում, ինչպես պահածոները, բայց դրանք չեն արձագանքում այս տեխնիկային: Հարցն այն է, որ կարմիր բլոկները չունեն ներքին հյուսվածք: Այս հատկության պահանջը նման է ստերեո և օպտիկական հոսքի տեխնիկայի համար պահանջվողին:

Քայլ 8: Շնորհակալություն:

Հուսանք, որ այս Instructable- ը ձեզ տալիս է որոշ գաղափարներ, թե ինչպես օգտագործել Motor Mount & Wheel Kit- ը Parallax- ի Position Controller- ով: Մենք գտանք, որ շատ հեշտ է ստեղծել և հարմարեցնել մեր կարիքները ՝ ստեղծելով շատ պարզ նոթատետրով կառավարվող ռոբոտ: Դուք կարող եք ներբեռնել RoboRealm- ը և փորձել մեքենայի տեսլականով փորձեր կատարել ՝ գնալով RoboRealm: Լավ օր անցկացրեք: RoboRealm Team- ը: - վերահսկել իրական ռոբոտները համացանցից: