CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: 7 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Դա Bluetooth- ով կառավարվող 4 անիվի բոլոր անիվներով ռոբոտ է ՝ հիմնված Arduino Mega 2560 -ի վրա (կարող եք օգտագործել ցանկացած arduino UNO կամ համապատասխան կամ որևէ, ձեր ցանկությամբ), դա սովորական ռոբոտ չէ, դա ֆուտբոլային ռոբոտ է, և մասնակցել է 3 մրցումների: իմ մյուս ռոբոտի հետ (հուսով եմ, որ ամբողջությամբ կտեղադրեմ նաև այդ մեկի մասին) և այն ապահովել է դիրքեր բոլոր 3 մրցումներում:

RoboCom'15 >> 2 -րդ պաշտոն (1 -ին տեղեր զբաղեցրած)

Sentec'15 >> 2 -րդ պաշտոն (1 -ին տեղեր զբաղեցրած)

RoboSprint'15 >> 3 -րդ պաշտոն (2 -րդ տեղերը զբաղեցրած)

Եթե դուք ծանոթ չեք omni անիվներին, դիտեք այս տեսանյութը youtube- ում.

4WD Omni անիվի ռոբոտ

Վերոնշյալ տեսանյութը իմ ռոբոտի չէ, բայց տեսանյութը ցույց է տալիս անիվների շարժը:

դիտեք նաև այս տեսանյութը.

Robocom'15- ի կիսաեզրափակիչ

Տեսանյութը պատկանում է RoboCom'15 կիսաեզրափակիչ փուլին, այն ժամանակ ակրիթային թերթերը սպիտակ էին, հին սպիտակ թերթերը փոխարինեցի կապույտով:

Վերնագրի լուսանկարն ունի RoboSprint'15 Competiton- ի վահանը:

Ուրեմն? Հուզվա՞ծ եք մեկը պատրաստելու համար: = ԴՈAY

Եկեք պատրաստենք 4WD Omni անիվի ֆուտբոլային ռոբոտ:

Քայլ 1: Բաղադրիչների հավաքում

Հիմնական սխեմայի համար

1x Arduino Mega 2560 (կամ arduino UNO կամ ձեր ունեցած arduino տախտակ)

1x HC05 Bluetooth մոդուլ

2x L298 Hbridge մոդուլ

1x 12V մարտկոց ՝ լավ գնահատականով (ես օգտագործել եմ 12V չոր մարտկոց ՝ 2.3AH գնահատականով)

1x մարտկոցի լիցքավորիչ

4x 12v շարժիչով շարժիչներ ՝ լավ RPM և ոլորող մոմենտով (ես օգտագործել եմ 250 RPM շարժիչով շարժիչներ)

4x Omni անիվներ (ես օգտագործել եմ 60 մմ տրամագծով կրկնակի ալյումինե omni անիվներ, որոնցից յուրաքանչյուրը ուներ 10 ռետինե գլան)

Թռիչքային լարեր (արականից արական և արականից իգական ըստ պահանջի)

մետաղալար (սովորական տան էլեկտրալարեր, շարժիչը Hbridges- ին միացնելու համար)

Kitting Circuit- ի համար

(սա կամընտիր է, եթե չեք ցանկանում ֆուտբոլային ռոբոտ պատրաստել պարզապես 4WD ամենագնաց պարզ ռոբոտ, ապա բաց թողեք սա)

1x Ավտոմեքենայի դռան կողպման ատրճանակ (դա հեշտությամբ կարող եք ձեռք բերել ավտոպահեստամասերի խանութից)

2x 12V ռելեներ

1x Փոքր չափի տախտակ

2x BC547 NPN տրանզիստոր

2x 2.2KOhm դիմադրություն

Մարմնի համար

3x ակրիլային թերթ 20 սմ x 18 սմ, 4 մմ հաստություն բավական է (ցանկացած գույն, որը Ձեզ դուր է գալիս)

սղոց գործիք կտրելու համար

12x4 դյույմ երկար պտուտակներ 36 ընկույզով (կայունության համար օգտագործեք լվացքի մեքենաներով)

8x կայծակաճարմանդ փողկապ (նաև կոչվում է մալուխային փողկապ)

4x ամրացման հանգույց (շարժիչը ձեր ամենագնացին միացնելու համար)

կամ omni անիվներով շարժիչները միացնելու համար պետք է գնալ «խառատահաստոց» ունեցող մեկի մոտ:

Դա այն ամենն է, ինչ ձեզ հարկավոր է հիմա: Եկեք պատրաստենք մեկը:

Ռոբոտը կառավարելու համար մենք կօգտագործենք android սմարթֆոն:

Քայլ 2: Մարմնի պատրաստում

Մենք ունենք 3 թերթ ՝ ներքև, միջին և վերին:

Ստորին թերթ

ներքևի թերթիկը պետք է կտրվի այնպես, ինչպես ցույց է տրված նկար 1 -ում, շարժիչներին տեղավորելու համար: (ինչպես ցույց է տրված նկար 2 -ում)

այն ունի 8 անցք պտուտակների համար (ներքևից մինչև միջին թերթիկ) և 4 անցք յուրաքանչյուր շարժիչի վրա, ինչպես ցույց է տրված նկար 3 -ում, փակագծերի համար (նաև կոչվում են մալուխի փողկապներ):

Միջին թերթ

Ինչպես ցույց է տրված նկար 4 -ում, միջին թերթիկն ունի 8 անցք ներքևից եկող պտուտակների համար և 4 անցք `այս միջին թերթիկից դեպի վերին թերթ պտուտակների համար:

Վերին թերթ:

Պարունակում է 4 անցք պտուտակների համար, որոնք գալիս են միջին թերթիկից:

Հիմա, Հավաքեք բոլոր երեք թերթերը պտուտակներով, շարժիչներով, կայծակաճարմանդներով և ձեր մարմինը պատրաստ է..!

Քայլ 3: Հիմնական շղթայի պատրաստում

Քայլ առ քայլ պատկերներ տրվում են վերնագրերով, որոնց միջոցով կարող եք հեշտությամբ կատարել ձեր շրջանը այս պատկերներից: Միացումներ կատարելու համար օգտագործեք Jumper լարերը:

Կամ, եթե լարեր տեսնելու խնդիր եք գտնում, ներբեռնեք բոլոր պատկերներն ավելի մոտիկից այստեղից.

ՍԵՂՄԵՔ ԱՅՍՏԵՂ

Քայլ 4: Ստեղծելով հարվածի շրջան

Պրոտեուսի դիագրամը տրամադրված է դարձնել այս միացումը տախտակի վրա (կամ վահանակի վրա) միացնել ոլորող ատրճանակը միակցիչին, շղթան ռելեի վրա հիմնված h կամուրջ է, մեքենայի դռան ատրճանակն աշխատում է, երբ լարումը կիրառվում է, և այն հետ է գնում, երբ բևեռականությունը հակառակն է:

երկու տրանզիստորների բազային կապը կապված է arduino mega 2560- ի հետ, ինչպես գրված է նկարում:

Տեղադրեք մեքենայի դռան ատրճանակը ներքևի սավանի վրա բոլոր շարժիչների միջև, որի համար կարող եք հենարան պատրաստել, ինչպես ես պատրաստել եմ հենարան ՝ օգտագործելով ակրիթային և կպչող ժապավեններ, ինչպես ցույց է տրված այս քայլի 2 -րդ նկարում:

Քայլ 5. Arduino- ի ծրագրավորում և առաջին անգամ փորձարկում:

Programրագրավորման համար խնդրում ենք անջատել bluetooth մոդուլի 4 պինները arduino- ից և ֆայլը վերբեռնել ձեր arduino- ում, և համոզվեք, որ ընտրել arduino mega 2560 (եթե դուք օգտագործում եք arduino mega) և համոզվեք, որ ընտրել եք ճիշտ պորտը:

ՍԵ CLՄԵՔ ԱՅՍՏԵ ԲԱՐՁՐԵԼ ՖԱՅԼԸ

(եթե դուք չեք օգտագործում arduino mega- ն, կարող եք հեշտությամբ փոփոխություններ կատարել ծրագրում, ես բազմաթիվ մեկնաբանություններ եմ ավելացրել ծրագրավորման ֆայլում, որոնք կառաջնորդեն ձեզ, եթե դեռ խնդիրներ ունեք, միշտ կարող եք ինձ հարցնել)

Հաջող վերբեռնումից հետո միացրեք մարտկոցը hbridges- ին միացնելու համար, պահեք ձեր ռոբոտին han- ում, բացեք սերիական մոնիտորը arduino- ի IDE- ից, սերիական մոնիտորի բաուդ արագությունը սահմանեք 9600 (աղբյուրի և նպատակակետի բաուդ արագությունը պետք է նույնը լինի)

Այժմ մուտքագրեք «F» և սեղմեք Enter, բոլոր 4 շարժիչները պետք է աշխատեն: «F» սեղմման վրա անիվների ուղղությունը ցույց է տրված այս քայլի 3 -րդ նկարում:

Եթե շարժիչի ցանկացած ուղղություն նույնը չէ, ինչ ցույց է տրված նկար 3 -ում, ապա փոխեք կապերը հետևյալի համաձայն.

եթե շարժիչը 1 հակադարձ է >> փոխանակման 22 -րդ և 23 -րդ քորոցները

եթե շարժիչը 2 -ը հակադարձ է >> փոխանակման 28 -րդ և 29 -րդ քորոցները

եթե շարժիչը 3 հակադարձ է >> փոխանակման 36 -րդ և 37 -րդ քորոցները

եթե 4 -րդ շարժիչը հակադարձ է >> փոխանակեք 44 -րդ և 45 -րդ քորոցները

ստուգեք նաև այլ կերպարներ

B հետամնաց համար, L ձախ կողմում, R իրավունքի համար, G առաջ ՝ ձախ, Ես աջ առաջ, H հետամնաց ձախ կողմի համար, J հետընթաց աջ կողմի համար, S կամ D կանգառի համար

0 կամ 1 կամ 2 կամ 3 ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ (S կամ D- ն չի աշխատի դրանից դուրս գալու համար, սեղմեք 4, 5 կամ 6)

4 կամ 5 կամ 6 չեզոք (ժամացույցի սլաքի հակառակ կամ ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ անջատելու համար)

7 կամ 8 կամ 9 կամ q ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ (S կամ D- ն չի աշխատի դրանից դուրս գալու համար, սեղմեք 4, 5 կամ 6)

w կամ W կամ u կամ U գնդակին հարվածելու համար (սա սեղմելուց հետո մեքենայի դռան կողպեքի հրացանը պետք է վազի, կամ դուրս գա, կամ գոնե մի փոքր շարժվի, եթե դուրս է գալիս և ներս է մտնում, ապա լավ է. Արդուինո մեգայի 50 և 51)

ԲՈԼՈՐԸ, այն անցել է բոլոր թեստերը:

այժմ միացրեք bluetooth- ը, ինչպես նախորդ քայլին, Vcc of BT >> 5v arduino

GND of BT >> GND arduino

TXD of BT >> RX0 arduino

RXD of BT >> TX0 arduino

Քայլ 6. Հաղորդիչի տեղադրում:

Ներբեռնեք Arduino Bluetooth RC Car ծրագիրը ձեր սմարթֆոնի վրա

հղում:

ԲԵՌՆԵՔ ԱՅՍՏԵ

քայլ առ քայլ պատկերները տրամադրվում են:

Ռադիոներն առաջ են, ետ, ձախ, աջ, սեղմել 2 սլաք դեպի առաջ ձախ, առաջ աջ, հետ ձախ ձախ, հետընթաց աջ

կանաչ տարածքի կողքին գտնվող 4 կոճակները բոլորը գնդակը հարվածելու համար են, սահեցուցիչը չեզոք վիճակում է, սլաքի ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ այն ուղղեք աջ, իսկ ձախը ՝ ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ:

Քայլ 7: Վայելեք:

Ավարտեցիք, դուք ունեք ձեր սեփական ֆուտբոլային ռոբոտը: Կցված պատկերները համընկնումներից են:

Խնդրում եմ հավանել և հետևել իմ ֆեյսբուքյան էջին ՝

Իմ բլոգի կայքը ՝

Շնորհակալություն!