Փոխանցել կինեմատիկան Excel- ով, Arduino- ով և մշակում ՝ 8 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Forward Kinematic- ը օգտագործվում է 3D Effect- ում End Effector- ի արժեքները (x, y, z) գտնելու համար:

Քայլ 1: Հիմնական տեսություն

Սկզբունքորեն, առաջի կինեմատիկան օգտագործում է եռանկյունաչափության տեսությունը, որը համակցված է (համատեղ): Երկարության (r) և անկյունի (0) պարամետրերով կարելի է ճանաչել End Effector- ի դիրքը, այն է ՝ (x, y) 2D տարածության համար և (x, y, z) 3D- ի համար:

Քայլ 2: Մոդել

Մոդելը ենթադրվում է teta1 (0 աստիճան), teta1 (0 աստիճան), teta2 (0 աստիճան), teta3 (0 աստիճան), teta4 (0 աստիճան): Իսկ երկարությունը a1-a4 = 100 մմ (կարելի է փոխել ըստ ցանկության): Անկյուններն ու երկարությունները կարող են մոդելավորվել Excel- ում (ներբեռնել ֆայլը):

Քայլ 3: Վերջի էֆեկտոր

Վերևի մատրիցից բանաձևը մոդելավորվում է Excel- ի միջոցով:

Քայլ 4: Excel մոդելավորում

Excel1- ում հղումների հիմնական տեսությունն է: Անկյունների և երկարությունների համար անհրաժեշտության դեպքում դրանք կարող են փոփոխվել: Որը հետագայում հայտնի կդառնա End Effector (xyz): Excel- ի համար իմ ստեղծած համակարգն է:

Քայլ 5. Arduino դիագրամ և համակարգ

Պարագաներ:

1. Arduino Uno 1 հատ

2. Պոտենցիոմետր 100k Օմ 5 հատ

3. Մալուխ (անհրաժեշտ է)

4. ԱՀ (Arduino IDE, Excel, Processing)

5. USB մալուխ

6. Cardbard (անհրաժեշտ է)

Ես Arduino Uno- ն դրեցի օգտագործված PLC տուփի մեջ `ստատիկ էլեկտրականությունից խուսափելու համար: Էլեկտրագծերի գծապատկերների համար տե՛ս նկարը: Forward Arm Kinematic լաստանավային ապարատային համակարգի համար `պատրաստված համակարգին համապատասխան:

Քայլ 6: Arduino ծրագրի վերբեռնում

Arduino ծրագրի ֆայլերը ներբեռնման ֆայլում են:

Քայլ 7: Սիմուլյացիայի մշակում

Ֆայլը ներբեռնված ծրագիր:

Քայլ 8: Վերջնական

Տեղեկանք.

1.

2. Տեսություն (ֆայլը ներբեռնելու դեպքում)

3.