ASL Robotic Hand (ձախ) ՝ 9 քայլ (նկարներով)

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Այս կիսամյակի նախագիծը պետք է ստեղծեր եռաչափ տպագիր ձախ ձեռքը, որն ունակ է ցուցադրել ամերիկյան ժեստերի լեզվի այբուբենը խուլ և լսողության խնդիրներ ունեցող մարդկանց համար դասարանում: Դասարանում ամերիկյան ժեստերի լեզուն ցուցադրելու մատչելիությունը ՝ առանց թարգմանիչ ներկայացնելու, կյանքը կդյուրացնի ուսանողի, ինչպես նաև համալսարանի կամ հաստատության համար: Ներկայացվող լուծումը կօգնի ավելի արդյունավետ կերպով հաղթահարել լսողության և լսողության խանգարումների միջև եղած բացը: Signեստերի լեզուն ժեստեր են, որոնք լեզուներին փոխանցում են ձեռքի շարժումների միջոցով: Ուսումնասիրությունները ցույց են տալիս ժեստերի լեզվի մեկնաբանման անհրաժեշտության աճի միտում: Առաջիկա հինգ տարիների ընթացքում ակնկալվում է, որ ժեստերի լեզվի թարգմանիչների պահանջարկը կաճի 20%-ով: Մեր խմբի արտադրանքը կխնայի ժամանակ, գումար և օգուտ կբերի դպրոցներին `ապահովելով թարգմանիչ ներկայացնելու հնարավորություն:

Պարագաներ

• Շարժիչ- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer Technology (Zap) Zap-A-Gap սոսինձներ
• Արդուինո Ունո
• Մալուխ- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC կարգավորվող էլեկտրամատակարարում
• Filament-PLA թել (3D տպիչ)
• 3D տպիչ
• Motor Driver-12-Bit PWM Servo Motor Driver
• 1.4 մմ., 2.0 մմ., 3.0 մմ., 4.0 մմ Ֆիլիպի գլխի պտուտակահան

Քայլ 1: Մատների հավաքում

Քայլ 1 ա) Գործընթացը սկսելու համար մասեր ուղարկեք եռաչափ տպիչին:

Քայլ 1 բ) Երբ ձեր մատները տպվեն, համոզվեք, որ յուրաքանչյուր առանձին մատը առանձին պահեք հաջորդից, որպեսզի կտորները միասին չխառնվեն: Յուրաքանչյուր մատը արդյունավետ հավաքելու համար պիտակավորեք բոլոր վեց բաղադրիչներից ՝ ամենամեծից մինչև ամենափոքրը ՝ 1 -ից 6 թվերով:

Քայլ 1 գ) Հաջորդը, օգտագործելով Krazy սոսինձ կամ որևէ այլ ուժեղ սոսինձ, սոսնձեք 2 և 3 բաղադրիչները միասին ՝ ապահովելով, որ նրանք նայում են նույն ուղղությամբ: Յուրաքանչյուր բաղադրիչ ունի ուղղանկյուն թեքություն, որը նախատեսված է բաղադրիչները սոսնձելիս օգնելու համար: Կրկնեք այս քայլը և սոսնձեք 4 և 5 մասերը:

Քայլ 1 դ) Սոսինձը չորացնելուց հետո սկսեք բաղադրիչները միացնել 3 մմ թելիկի կտորով: Այնուամենայնիվ, եթե թելք չունեք, ձեզ հարկավոր է ձեռք բերել 3 մմ պտուտակներ, որոնք հասանելի են ցանկացած տեղական շինարարական խանութից: Նշում. Հնարավոր է, որ ստիպված լինեք եռաչափ տպված նյութը տեղադրել այն կետերում, որտեղ դրանք միանում են միմյանց, ապահովելու համար հոդերի միջև հեղուկի շարժը:

Քայլ 2: Ձեռքերի հավաքում

Քայլ 2 ա) Յուրաքանչյուր մատը հավաքելուց հետո կպցրեք բութ մատը: Դա արեք ՝ վերցնելով հավաքված բութ մատը և միացրեք այն Ձախ դաստակի մեծ մասի հետ և օգտագործելով 3D տպագիր փոքր պտուտակով էնտերոիզը:

Քայլ 2 բ) Այնուհետև կցեք ցուցամատը և միջին մատները ՝ օգտագործելով նույն հոդերի 3 մմ թելերը, որոնք օգտագործվում են մյուս հոդերի համար: Theուցանիշի և միջին մատների ամրացումն ավարտելուց հետո մատանին և վարդագույն մատը կցվեն նույն ձևով, ինչպես բութ մատը:

Նշում. Օգտագործելով նույն 3D տպագիր պտուտակով entretoise ՝ մատները ձախ դաստակի մեծ պատյանին միացնելու համար:

Քայլ 3: Թելի մալուխ

Քայլ 3 ա) Յուրաքանչյուր մատ հավաքելուց հետո: Սկսեք մալուխը սեղմել դաստակի միջով (նկատելով, որ ներքևում կան երեք անցք), վերին անցքի միջոցով սկսեք և շարունակեք ձեռքի ափով մինչև հասնել մատի գագաթին:

Նշում. Համոզվեք, որ բավականաչափ մալուխը պտտվել է մատի վերևում ՝ մատի վերևում գտնվող երկրորդ անցքից նորից հետ պտտվելու համար:

Քայլ 3 բ) Մալուխը մեջտեղում կապեք մի հանգույցի հետ, այնուհետև ամրացրեք էլեկտրական ժապավենը հանգույցին, որպեսզի կանխեք մալուխը ձեռքով ոլորվելուց:

Քայլ 3 գ) Երբ դա ավարտվի, շարանը հետ տվեք մատի ծայրին գտնվող երկրորդ անցքով (ոչ թե մատի ծայրով, որը կաբելի կծառայի մալուխի թելն ավարտելուց հետո) և անցեք գծի միջով անցնելը ձեռքի հետևի կողմը, որն ավարտում է դաստակի երրորդ անցքի գիծը, թողնելով միջին անցքը բաց:

Քայլ 4: Նախաբազկի հավաքում

Քայլ 4 ա) Նախաբազկի հավաքման գործընթացում ՝ robpart1 և robpart2 մասերի միջոցով, ստեղծելով նախաբազկի արտաքին պատյանը ՝ երկու կտորները միմյանց սերտորեն սոսնձելով:

Քայլ 4 բ) Սուպեր սոսինձը չորացնելուց հետո ամրացրեք սերվո մահճակալը նախաբազկի հիմքին:

Նշում. Համոզվեք, որ սպասեք մինչև երկու կտորները ամբողջությամբ չորանան, նախքան որևէ այլ բաղադրիչ ամրացնելը:

Քայլ 4 գ) Հավաքեք նախաբազուկը `դաստակը ամրացնելով նախաբազկին: Դաստակը բաղկացած է երեք մասից, որոնք պետք է սոսնձել միասին: Դաստակի կարն ամրացնելուց հետո դաստակի միակցիչը կպցրեք դաստակի հիմքին:

Քայլ 5: Տեղադրեք շարժիչներ

Քայլ 5 ա) Շարժիչները տեղադրելու պատրաստ լինելուց հետո ձեզ հարկավոր կլինի հինգ servo շարժիչ և չորս պտուտակ յուրաքանչյուր շարժիչի համար (պտուտակները տրամադրվում են շարժիչներով):

Նշում. Սերվո շարժիչներ պատվիրելիս փնտրեք մետաղական շարժիչով սերվո շարժիչներ `ավելի լավ կատարման համար:

Քայլ 5 բ) Երեք շարժիչ ուղղված են մեկ ուղղությամբ, իսկ մյուս երկուսը ՝ հակառակ ուղղությամբ, որպեսզի ապահովեն, որ շարժիչները ճիշտ տեղավորվեն մալուխի հետ ճիշտ միակցիչում:

Քայլ 5 գ) Երբ շարժիչները տեղադրվեն servo մահճակալի վրա, ապա ձեզ հարկավոր է տպել կողպեքի մալուխի առջևը, իսկ կողպեքի հետևի մասը և դրանք պտուտակել սերվոյի մահճակալի վրա:

Քայլ 6: Ձեռքը ամրացրեք դաստակին

Նշում. Հասկացեք, որ դաստակի կենտրոնի բոլոր տողերը բաժանված են երկու մասի, առաջին հատվածը վերին տողն է, իսկ երկրորդ հատվածը `դաստակի կենտրոնի ներքևի շարքը:

Քայլ 6 ա) Պտուտակով ձեռքը դաստակին ամրացնելիս պետք է համոզվել, որ դաստակենտրոնի վերին շարքից դուրս եկող տողերը անցնում են պտուտակի վրայով, իսկ դաստակի կենտրոնի ներքևի շարքի գիծը սնվում է պտուտակը:

Քայլ 6 բ) Երբ դա ավարտվի, կողպեքը պտուտակով տեղադրեք 3 սմ երկարությամբ կողպեքի ընկույզով: Fullyգուշորեն, համոզվեք, որ չեք շրջի տողերից որևէ մեկը, միացրեք գծերը RobWrist մասերի 1 -ից 4 -ով, մինչև գծերը հենվեն նախաբազկի ներքև և պատրաստ լինեն կցվելու սերվո շարժիչներին:

Քայլ 7: Կցեք գծեր Servo Motors- ին

Քայլ 7 ա) Երբ servo շարժիչները սոսնձված կամ պտուտակված են մահճակալի մեջ, կարող եք սոսնձել եռաչափ տպված rob_ring- ը servo ճախարակին, որը ներառված է servo շարժիչի գնման հետ:

Քայլ 7 բ) Հաջորդը, սոսինձի ճախարը սոսնձեք servo շարժիչի լիսեռի վրա: Նախքան գիծը servo շարժիչներին կցելը, օգտագործելով ձեր arduino սցենարը, ձեր բոլոր servo շարժիչները կարգավորեք իննսուն աստիճանի:

Քայլ 7 գ) Բոլոր հինգ սերվո ճախարակները ամրացնելուց հետո, բոլոր սերվերը զրոյական աստիճանի հասցրեք ՝ օգտագործելով ձեր համակարգչի ծածկագիրը:

Նշում. Կոդը կցված է 9 -րդ քայլին: Այս պահին խուսափեք շարժիչները շարժելուց, այլապես գիծը կցվելուց հետո ձեզ հարկավոր կլինի դրանք վերականգնել:

Քայլ 7 դ) Քանի որ շարժիչներն այժմ տեղակայված են, յուրաքանչյուր առանձին մատը իր անկախ սերվո շարժիչին ամրացնելիս, համոզվեք, որ բռնում եք գծի երկու ծայրերը և կերակրում դրանք սերվո ճախարի առանձին անցքերով և սեղմում դրանք այնպես, որ լարվածություն, որի արդյունքում մատը ծալվում է երկարաձգված դիրքում:

Քայլ 7 ե) Երբ մատը լիովին տարածվում է և մատի և սերվորի շարժիչի միջև ավելորդ գիծ չկա, կապեք քառակուսի հանգույցը, որը գծերը կապում է յուրաքանչյուր առանձին սերվո ճախարի վրա:

Լրացուցիչ. Որպեսզի սուպեր սոսինձով կամ որևէ այլ սոսինձով ապագա սայթաքում թույլ չտաք, կարող եք քառակուսի հանգույցը սոսնձել բուն սերվոյի ճախարակին: Կրկնեք այս ընթացակարգը յուրաքանչյուր առանձին մատի համար:

Քայլ 8: Էլեկտրամոնտաժ և էներգիա

Քայլ 8 ա) Կցեք ձեր Adafruit Servo վարորդը ձեր Arduino Uno- ին:

Նշում. Հնարավոր է ՝ ստիպված լինեք կապերը կպցնել սերվոյի վարորդին:

Քայլ 8 բ) Մատները միացրեք սերվո վարորդին հետևյալ հաջորդականությամբ.

Բութ = ալիք 0

Exուցանիշ = 1 -ին ալիք

Միջին = 2 -րդ ալիք

Ingանգ = ալիք 3

Pinkie = 4 -րդ ալիք

Քայլ 8 գ) Գտեք նավահանգիստը ՝ ձեր էներգիայի մատակարարումը միացնելու համար: Միացրեք + մետաղալարը աջ կողմում, իսկ մետաղալարը `ձախ կողմում

Նշում. Վերևի աջ պատկերը ցույց է տալիս ալիքների դասավորությունը: Ներքևի աջ պատկերը ցույց է տալիս կապը էներգիայի աղբյուրի հետ (կանաչ = + և դեղին = -):

Քայլ 9: Կոդի կարգավորում

Քայլ 9 ա) Ներբեռնեք Adafruit_PWMServoDriver.h գրադարանը Adafruit կայքից:

Քայլ 9 բ) Ներառել Adafruit_PWMServoDriver.h և Wire.h գրադարանները

Նշում. Wire.h- ն ներկառուցված է arduino ծրագրաշարի մեջ:

Քայլ 9 գ) Տես կից ֆայլը կցված:

Քայլ 9 դ) Սահմանեք նվազագույն, առավելագույն և կանխադրված զարկերակի լայնությունը, ինչպես նաև հաճախականությունը ձեր հատուկ սերվո շարժիչների համար:

Նշում. 9 -րդ քայլը անհրաժեշտ չէ, եթե օգտագործում եք TowerPro mg996r ռոբոտաշինության սերվո շարժիչներ: