Raspberry PI Vision Processor (SpartaCam). 8 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Raspberry PI տեսողության պրոցեսորային համակարգ ձեր FIRST Robotics Competition ռոբոտի համար:

ԱՌԱԻՆԻ մասին

Վիքիպեդիայից ՝ անվճար հանրագիտարանից

ՌՈԲՈՏԻԿԱՅԻ ԱՌԱԻՆ ՄՐetՈՅԹԸ (FRC) ավագ դպրոցի ռոբոտաշինության միջազգային մրցույթ է: Ամեն տարի ավագ դպրոցի աշակերտների, մարզիչների և դաստիարակների թիմեր աշխատում են վեց շաբաթվա ընթացքում ՝ կառուցելով մինչև 125 ֆունտ (54 կգ) քաշ ունեցող խաղ-խաղացող ռոբոտներ: Ռոբոտները կատարում են այնպիսի առաջադրանքներ, ինչպիսիք են գնդակները գոլերի մեջ գցելը, սկավառակները թիրախների մեջ գցելը, ներքին խողովակները դարակաշարերի վրա, կախելը ձողերից և ռոբոտներին հավասարակշռող հավասարակշռության ճառագայթների վրա: Խաղը, անհրաժեշտ առաջադրանքների հետ միասին, փոխվում է տարեկան: Թեև թիմերին տրվում է մասերի ստանդարտ փաթեթ, նրանց նաև թույլատրվում է բյուջե և խրախուսվում են գնել կամ պատրաստել մասնագիտացված մասեր:

Այս տարիների խաղը (2020) ԱՆՍԱՀՄԱՆ ԼՐԱԳՈՐՈՄ: Անվերջ լիցքավորումը ներառում է երեք թիմերից բաղկացած երկու դաշինք, որոնցից յուրաքանչյուրը վերահսկում է ռոբոտին և դաշտում կատարում որոշակի առաջադրանքներ ՝ միավորներ վաստակելու համար: Խաղը կենտրոնանում է քաղաքի ֆուտուրիստական թեմայի շուրջ, որը ներառում է երկու դաշինք, որոնք բաղկացած են երեք թիմերից, որոնցից յուրաքանչյուրը մրցում է տարբեր առաջադրանքներ կատարելու համար, ներառյալ փրփուր գնդակներ, որոնք հայտնի են որպես Power Cells բարձր և ցածր նպատակներ ՝ Shield Generator- ը ակտիվացնելու համար, և շահագործելով Control Panel ՝ այս վահանը ակտիվացնելու համար, և վերադառնալով Shield Generator `կայանելու կամ բարձրանալու հանդիպման վերջում: Նպատակն է էներգիան ակտիվացնել և ակտիվացնել վահանը նախքան խաղի ավարտը և աստերոիդների հարվածը ԱՌԱԻՆ ՍԻԹԻ, ֆուտուրիստական քաղաք, որը մոդելավորվել է «Աստղային պատերազմների» օրինակով:

Ի՞նչ է անում Raspberry PI տեսողության պրոցեսորային համակարգը:

Տեսախցիկը կկարողանա սկանավորել խաղադաշտը և թիրախային վայրերը, որտեղ խաղի կտորները մատակարարվում են կամ պետք է տեղադրվեն գոլ խփելու համար: Համագումարն ունի 2 միացում ՝ հոսանքի և Ethernet- ի:

Խաղադաշտի տեսողության թիրախներն ուրվագծվում են ռետրո-ռեֆլեկտիվ ժապավենով, և լույսը հետ կանդրադառնա տեսախցիկի օբյեկտիվին: Pi- ն աշխատում է Chameleon Vision- ի բաց կոդով (https://chameleon-vision.readthedocs.io/hy/latest/…), որը մշակելու է տեսքը, ընդգծելու այն, ավելացնելու պատկերի ծածկույթներ և ելքային սկիպիդար, շեղում, ուրվագիծ և դիրք զանգվածի արժեքները, որոնք դասավորված են x և y- ով մետրերով և անկյունով աստիճաններով, այլ տվյալների հետ միասին ՝ ցանցի աղյուսակի միջոցով: Այդ տեղեկատվությունը կօգտագործվի ծրագրային ապահովման մեջ ՝ մեր ռոբոտին ինքնավար ռեժիմով կառավարելու, ինչպես նաև մեր պտտաձող հրաձիգին նշանառելու և կրակելու համար: Այլ ծրագրային հարթակներ կարող են գործարկվել Pi- ով: FRC- ի տեսլականը կարող է տեղադրվել, եթե ձեր թիմը ծրագրային ապահովման ժամանակն արդեն ներդրել է այդ հարթակում:

Այս տարի մեր բյուջեն սուղ էր, և Limelight 399,00 դոլար (https://www.wcproducts.com/wcp-015) տեսախցիկ գնելը քարտերի մեջ չէր: Ամազոնի բոլոր պաշարները ձեռք բերելով և Team 3512 Spartatroniks 3D տպիչով ես կարողացա փաթեթավորել 150.00 դոլարով տեսողության անհատական համակարգ: Որոշ իրեր մեծածախ էին, երկրորդ համամշակող ստեղծելու համար կպահանջվեր այլ Raspberry Pi, PI Camera և օդափոխիչ: Mentors (շնորհակալություն Matt) թիմերից մեկի CAD- ի օգնությամբ PI- ի պարիսպը ստեղծվեց Fusion 360 -ի միջոցով:

Ինչու՞ պարզապես չօգտագործել Pi- ն էժան պարիսպով, միացնել USB տեսախցիկը, ավելացնել օղակաձև լույսը, տեղադրել Chameleon vision- ը և ավարտված, ճիշտ է: Դե, ես ուզում էի ավելի շատ էներգիա և ավելի քիչ մալուխներ և սովորական համակարգի սառնության գործոն:

Պի 4 -ը օգտագործում է 3 ամպեր, եթե աշխատում է լիարժեք ձանձրույթով, դա այն դեպքում, երբ այն օգտագործում է իր նավահանգիստների մեծ մասը, ինչպես նաև wifi և ցուցադրում: Մենք դա չենք անում մեր ռոբոտների վրա, բայց roboRIO https://www.ni.com/en-us/support/model.roborio.ht… USB պորտերը գնահատվում են 900 մա, լարման կարգավորիչի մոդուլային (VRM)) 5 վոլտ սնուցում մինչև 2 ամպեր գագաթնակետ, 1.5 ամպեր սահմանափակ, բայց դա ընդհանուր միակցիչ է, այնպես որ, եթե 5 վոլտ ավտոբուսում այլ սարք է, ապա հնարավոր է դարչնագույն անջատում: VRM- ն նաև ապահովում է 12 վոլտ 2 ամպեր, բայց մենք օգտագործում ենք երկու միացումն էլ ՝ մեր ռադիոկայանը հոսանքավորելու համար ՝ օգտագործելով POE մալուխ, իսկ տակառային միացում ՝ ավելորդության համար: FRC- ի որոշ տեսուչներ թույլ չեն տա, որ VRM- ում տպվածից բացի այլ բան միացված լինի այնտեղ: Այսպիսով, PDP- ից 12 վոլտ 5 ամպ անջատիչի վրա այն վայրն է, որտեղ Pi- ն պետք է սնուցվի:

12 վոլտ մատակարարվում է էներգիայի բաշխման վահանակի (PDP) 5 ամպ անջատիչի միջոցով, փոխարկվում է 5.15 վոլտի ՝ օգտագործելով LM2596 DC to DC Buck փոխարկիչ: Buck փոխարկիչն ապահովում է 5 վոլտ 3 ամպեր և կանոնակարգում մնում է մինչև 6,5 վոլտ մուտք: Այս 5 վոլտ ավտոբուսը սնուցում է 3 ենթահամակարգերի, LED օղակների զանգված, Fan, Raspberry Pi:

Պարագաներ

• 6 տուփ LM2596 DC to DC Buck Converter 3.0-40V- ից 1.5-35V Էներգամատակարարում Step down Module (6 Pack) 11.25 $
• Noctua NF-A4x10 5V, Premium Quiet Fan, 3-Pin, 5V Version (40x10mm, Brown) 13.95 $
• SanDisk Ultra 32GB microSDHC UHS-I քարտ ՝ ադապտերով-98MB/վ U1 A1-SDSQUAR-032G-GN6MA 7.99 դոլար
• Raspberry Pi Camera Module V2-8 Megapixel, 1080p 428.20
• GeeekPi Raspberry Pi 4 Heatsink, 20PCS Raspberry Pi ալյումինե տաքացուցիչներ ջերմային հաղորդիչ կպչուն ժապավենով Raspberry Pi 4 Model B- ի համար (Raspberry Pi խորհուրդը ներառված չէ) $ 7.99
• Raspberry Pi 4 Model B 2019 Quad Core 64 Bit WiFi Bluetooth (4GB) 61,96 դոլար
• (Փաթեթ 200 կտորից) 2N2222 տրանզիստոր, 2N2222-92 տրանզիստոր NPN 40V 600mA 300MHz 625 մՎտ 625 մՎտ անցքի միջով 2N2222A 6.79 դոլար
• EDGELEC 100 հատ 100 օմ դիմադրություն 1/4w (0.25 Վտ) ± 1% հանդուրժողականություն մետաղական ֆիլմ ամրացված դիմադրություն 5.69 դոլար https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re… Բարձր ինտենսիվության Super Bright Lighting Bulb Լամպեր Էլեկտրոնիկա Բաղադրիչներ Լամպի դիոդներ 6.30 դոլար
• J-B Weld Plastic Bonder 5.77 դոլար

Քայլ 1: Նախատիպ 1

Առաջին փորձարկումը փաթեթավորման մեջ

Թիմը ունեցել է նախորդ տարվա Pi 3, որը հասանելի էր փորձարկման համար: Ավելացվել է պի տեսախցիկ, DC-DC բաք/խթանման միացում և Andymark օղակի լույս:

Այս պահին ես չէի համարում Pi 4 -ը, այնպես որ չէի անհանգստանում էներգիայի կարիքներից: Էլեկտրաէներգիան մատակարարվում էր roboRIO- ից USB- ի միջոցով: Տեսախցիկը տեղավորվում է պատյանում ՝ առանց փոփոխությունների: Օղակաձև լույսը տաք սոսնձված էր պատյանների կափարիչին և միացված էր խթանման տախտակին: Խթանման տախտակը միացված էր GPIO 2 և 6 նավահանգիստներին ՝ 5 վոլտ հզորությամբ, իսկ ելքը կարգավորվում էր մինչև 12 վոլտ ՝ օղակը գործարկելու համար: Գործի ներսում տեղ չուներ խթանման տախտակի համար, այնպես որ այն նաև տաք սոսնձված էր դրսից: Softwareրագրակազմը տեղադրվել և փորձարկվել է ՝ օգտագործելով 2019 թ. Թիրախներ: Softwareրագրային ապահովման թիմը ձեռնամատություն արեց, այնպես որ մենք պատվիրեցինք Pi 4, ջերմային լվացարաններ և օդափոխիչ: Եվ մինչ մենք այնտեղ էինք, պարիսպը նախագծված էր և 3D տպագրված:

Քայլ 2: Նախատիպ 2

Պարիսպի ներքին չափերը նորմալ էին, բայց նավահանգստի տեղերը փոխված էին, այլ ոչ թե ցուցադրման խցան:

Սա ավարտվեց նոր խաղի բացահայտումից անմիջապես հետո, որպեսզի ծրագրակազմը փորձարկի նոր նպատակային վայրերի դեմ:

Լավ և վատ լուրեր: Մատանու լույսի թողարկումը համարժեք չէր, երբ մենք թիրախից ավելի քան 15 ոտնաչափ հեռավորության վրա էինք, ուստի ժամանակն էր լուսավորությունը վերանայելու համար: Քանի որ փոփոխություններ էին անհրաժեշտ, ես այս միավորը համարում եմ նախատիպ 2:

Քայլ 3: Նախատիպ 3

Նախատիպ 2 -ը մնաց միասին, որպեսզի ծրագրակազմը կարողանա շարունակել կատարելագործել իրենց համակարգը: Մինչդեռ ևս մեկ Pi 3 գտնվեց, և ես միասին փորձարկեցի մեկ այլ փորձնական մահճակալ: Սա ուներ Pi3, USB lifecam 3000, որը ուղղակիորեն զոդվեց տախտակին, խթանիչ փոխարկիչ և ձեռքով զոդված դիոդային զանգված:

Կրկին լավ նորություններ, վատ նորություններ: Theանգվածը կարող է լուսավորել թիրախը 50+ոտնաչափ հեռավորության վրա, բայց կկորցնի թիրախը, եթե 22 աստիճանից բարձր անկյունից դուրս է: Այս տեղեկատվության շնորհիվ վերջնական համակարգը կարող է ստեղծվել:

Քայլ 4: Վերջնական արտադրանք

Նախատիպ 3 -ը ուներ 6 դիոդ ՝ մոտավորապես 60 աստիճանի հեռավորության վրա և ուղիղ առջևից:

Վերջնական փոփոխությունները պետք է ավելացնեին ութ ոսպնյակի շուրջ 45 աստիճան հեռավորության վրա գտնվող 8 դիոդ, որոնցից 4 դիոդները նայում էին առաջ, իսկ 4 դիոդները 10 աստիճանով դուրս էին գալիս ՝ տալով 44 աստիճանի տեսադաշտ: Սա նաև թույլ է տալիս պարիսպը տեղադրել ուղղահայաց կամ հորիզոնական ռոբոտի վրա: Նոր պարիսպ տպագրվեց ՝ փոփոխություններ կատարելով Pi 3 կամ Pi 4. Տեղադրելու համար:

Փորձարկումը չի ցույց տվել կատարման հետ կապված խնդիրներ Pi 3 -ի կամ 4 -ի միջև, այնպես որ պարիսպի բացվածքները թույլ են տվել Pi- ին տեղադրել: Հետևի ամրացման կետերը հանվեցին, ինչպես նաև գմբեթի վերևի արտանետվող բացվածքները: Pi 3 -ի օգտագործումը ավելի կնվազեցնի արժեքը: Pi 3 -ն ավելի սառն է աշխատում և ավելի քիչ էներգիա է օգտագործում: Ի վերջո, մենք որոշեցինք PI 3 -երը օգտագործել ծախսերի խնայողության համար, և ծրագրային թիմը ցանկանում էր օգտագործել ինչ -որ ծածկագիր, որը կաշխատի Pi 3 -ի վրա, որը չի թարմացվել Pi 4 -ի համար:

Ներմուծեք STL- ը ձեր 3D տպիչների կտրատիչի մեջ և հեռացեք: Այս ֆայլը դյույմով է, այնպես որ, եթե դուք ունեք Cura- ի նման կտրող կտոր, ապա հավանաբար ստիպված կլինեք մասշտաբը դարձնել %2540 -ի ՝ այն մետրային դարձնելու համար: Եթե ունեք Fusion 360,.f3d ֆայլը կարող է փոփոխվել ՝ ըստ ձեր կարիքների: Ես ուզում էի ներառել.step ֆայլ, բայց հրահանգները թույլ չեն տա ֆայլերը վերբեռնել:

Անհրաժեշտ հիմնական գործիքներ

• Մետաղալարեր
• Տափակաբերան աքցան
• Sոդման երկաթ
• Atերմային նեղացման խողովակ
• Մետաղալար կտրիչներ
• Կապարից ազատ զոդում
• Հոսք
• Օգնական ձեռքեր կամ պինցետներ
• Heերմային ատրճանակ

Քայլ 5: Լարերի դիոդային զանգված

Անվտանգության ծանուցում

Oldոդման երկաթ Երբեք մի դիպչեք զոդի տարրին….400 ° C (750 ° F)

Պահեք լարերը, որոնք պետք է տաքացվեն պինցետով կամ սեղմիչներով:

Օգտագործման ընթացքում մաքրող սպունգը թաց պահեք:

Միշտ վերադարձեք եռակցման երկաթը իր դիրքի մոտ, երբ այն չի օգտագործվում:

Երբեք մի դրեք այն աշխատասեղանին:

Անջատեք և անջատեք վարդակից, երբ այն չի օգտագործվում:

Sոդման, հոսքի և մաքրող միջոցներ

Հագեք աչքերի պաշտպանություն:

Oldոդողը կարող է «թքել»:

Հնարավորության դեպքում օգտագործեք զարդեր առանց ռոզինի և առանց կապարի:

Պահպանեք մաքրող լուծիչները շշերի բաժանման մեջ:

Alwaysոդումից հետո միշտ ձեռքերը լվացեք օճառով և ջրով:

Աշխատեք լավ օդափոխվող տարածքներում:

Լավ, եկեք գործի անցնենք

Պարիսպի երեսը տպված է եղել դիոդային անցքերով 0, 90, 180, 270 կետերում `10 աստիճանի սահմաններից դուրս: 45, 135, 225, 315 կետերի անցքերն ուղիղ են:

Տեղադրեք բոլոր դիոդները պարիսպի երեսում `5 մմ անցքի չափը ստուգելու համար: Ամուր տեղադրումը կպահի դիոդները, որոնք ուղղված կլինեն ճիշտ անկյան տակ: Դիոդի երկար կապը անոդն է, յուրաքանչյուր դիոդին կպցրեք 100 օմ ռեզիստոր: Դիոդի և ռեզիստորի զոդման հանգույցները փակվում են և դիմագծի մյուս կողմում թողնում երկար կապ (տես լուսանկարները): Շարունակելուց առաջ փորձարկեք յուրաքանչյուր համակցություն: AA մարտկոցը և 2 փորձարկման լարերը թույլ լուսավորելու են դիոդը և հաստատելու են, որ դուք ունեք ճիշտ բևեռականություն:

Դիոդի/ռեզիստորի կոմբոյի մեջքը դրեք պարիսպում և դիր դիրքերը ցիկզագի ձևով, այնպես որ դիմադրության յուրաքանչյուր կապիչ դիպչում է հաջորդ դիմադրողին ՝ օղակ ստեղծելու համար: Sոդեք բոլոր տողերը: Ես կխառնեի մի քանի J-B եռակցման պլաստմասե կապիչ (https://www.amazon.com/J-B-Weld-50133-Tan-1-Pack) և տեղում դեոդային/ռեզիստորային համակցված էպոքսիդ: Ես համարում էի սուպեր սոսինձ, բայց վստահ չէի, թե արդյոք ցիանոակրիլատը մառախուղի դիոդային ոսպնյակը: Ես դա արեցի իմ բոլոր զոդման վերջում, բայց կցանկանայի, որ ես դա անեի այստեղ `վրդովմունքը նվազեցնելու համար, երբ զոդման ժամանակ դիոդները չէին պահվի: Էպոքսիդը ձևավորվում է մոտ 15 րոպեում, այնպես որ լավ տեղ է հանգստանալու համար:

Այժմ կաթոդի բոլոր լարերը կարող են զոդվել միասին `ստեղծելով - կամ գրունտային օղակ: Ձեր դիոդային օղակին ավելացրեք 18 չափիչ կարմիր և սև լարեր: Փորձարկեք ավարտված զանգվածը ՝ օգտագործելով 5 վոլտ սնուցման աղբյուր, USB լիցքավորիչը լավ է աշխատում դրա համար:

Քայլ 6: Buck/Boost լարերը

Մինչև Buck փոխարկիչում էլեկտրամոնտաժելը, մենք պետք է սահմանենք ելքային լարումը: Քանի որ մենք օգտագործում ենք PDP- ն իմ լարով 12 վոլտ մատակարարելու համար անմիջապես PDP նավահանգիստ, որը միաձուլված է 5 ամպեր: Կտրեք վոլտմետրը ելքի տախտակի վրա և սկսեք պտտելաչափը պտտել: Մինչև փոփոխություն տեսնելը կպահանջվի մի քանի պտույտ, քանի որ տախտակը գործարանային փորձարկմամբ լիարժեք թողարկված է, այնուհետև թողած է այդ կարգավորմանը: Սահմանել 5.15 վոլտ: Մենք մի քանի միլիվոլտ բարձրություն ենք սահմանում, որպեսզի համապատասխանի այն, ինչ Pi- ն ակնկալում է տեսնել USB լիցքավորիչից և օդափոխիչի և դիոդային զանգվածից բեռնվող ցանկացած գծից: (Նախնական փորձարկման ժամանակ մենք Pi- ի տհաճ հաղորդագրություններ էինք տեսնում, որոնք բողոքում էին ավտոբուսի ցածր լարման մասին: Համացանցի որոնումը մեզ տեղեկություն տվեց, որ Pi- ն ակնկալում էր ավելի քան 5,0 վոլտ, քանի որ լիցքավորիչների մեծ մասը մի փոքր ավելի շատ է լարում, և Pi- ի համար բնորոշ սնուցման աղբյուրը USB լիցքավորիչ)

Հաջորդը, մենք պետք է պատրաստենք գործը

Buck փոխարկիչը և Pi- ն պահվում են 4-40 հաստոցների պտուտակներով: #43 Հորատանցքը իդեալական է 4-40 թելեր կպցնելու համար ճշգրիտ անցքեր ստեղծելու համար: Պահեք Pi և Buck փոխարկիչը կանգնած վիճակում, նշեք, ապա հորատեք ՝ օգտագործելով #43 փորված բիտը: Բախումների բարձրությունը թույլ է տալիս բավականաչափ խորություն սուզվել ՝ առանց մեջքի ամբողջովին անցնելու: 4-40 կույր ծորակով հպեք անցքերին: Պլաստիկում օգտագործվող ինքնակպչուն պտուտակները լավ կաշխատեին այստեղ, բայց ես ունեի 4-40 պտուտակներ, ուստի դա այն էր, ինչ ես օգտագործեցի: Պտուտակներ են անհրաժեշտ SD քարտին մուտք գործելու համար (այս պարիսպով քարտին արտաքին մուտք չի տրամադրվում):

Հորատման հաջորդ փոսը ձեր հոսանքի մալուխի համար է: Ես ներքևի անկյունում մի կետ ընտրեցի, որպեսզի այն արտաքինից անցնի Ethernet մալուխի կողքով, իսկ ներքինից ՝ Pi- ի կողքով, այնուհետև: Ես օգտագործեցի պաշտպանված 2 մետաղալար մալուխ, քանի որ այն ունեի ձեռքին, ցանկացած 14 չափիչ մետաղալար զույգ կաշխատի: Եթե դուք օգտագործում եք ոչ բաճկոնավոր մետաղալար զույգ, 1 -ից 2 շերտ ջերմության նվազեցում կատարեք մետաղալարերի վրա, որտեղ այն մտնում է ձեր պատյան ՝ պաշտպանվելու և լարվածությունը թեթևացնելու համար: Փոսի չափը որոշվում է ձեր մետաղալարերի ընտրությամբ:

Այժմ դուք կարող եք լարերը միացնել DC-DC փոխարկիչի մուտքային տողերին: Կապերը պիտակավորված են տախտակի վրա: Կարմիր մետաղալար դեպի մեջ+ Սև մետաղալար դեպի ներս: Դուրս գալով տախտակից `ես զոդեցի 2 կարճ մերկ մետաղալարեր` հանդես գալու որպես մետաղալար `օդափոխիչը, Pi- ն և տրանզիստորը կապելու համար:

Քայլ 7: Վերջնական միացում և էպոքսիդ

Pi- ի հետ կատարվում է ընդամենը 4 միացում: Ground, Power, Led հսկողություն և տեսախցիկի ինտերֆեյսի ժապավենային մալուխ:

Pi- ի վրա օգտագործված 3 կապում են ՝ 2, 6 և 12:

Կտրեք կարմիր, սև և սպիտակ մետաղալարերը 4 դյույմ: 3/8 դյույմ հեռացրեք մեկուսացումը լարերի երկու ծայրերին, լարերի թիթեղյա ծայրերը և Pi- ի վրա թիթեղյա կապում:

• Կարմիր մետաղալարը կպցրեք GPIO կապում 2 սայթաքեցեք ջերմության նվազման խողովակի 1/2 դյույմը կիրառեք ջերմություն:
• Սև մետաղալարը կպցրեք GPIO կապում 6 սահեցրեք 1/2 դյույմ ջերմության նվազեցման խողովակի վրա, կիրառեք ջերմություն:
• Whiteոդեք սպիտակ մետաղալարերը GPIO կապում 12 սահեցրեք 1/2 դյույմ ջերմային կծկման խողովակի վրա, կիրառեք ջերմություն:
• Sոդեք կարմիր մետաղալարը ՝ դուրս գալու համար+
• Սև մետաղալարը կպչելու համար
• Սպիտակ մետաղալարին ավելացրեք 1 դյույմ ջերմային նեղացում և կպցրեք 100 օմ դիմադրության, իսկ ռեզիստորից մինչև տրանզիստորի հիմք: Մեկուսացրեք ջերմային նվազեցմամբ:
• Transistor Emitter to Buck -
• Տրանզիստորային կոլեկցիոներ դեպի դիոդային զանգվածի կաթոդային կողմ
• Դիոդային զանգված Անոդ/Resistor to Buck +
• Fan red wire to buck out+
• Սև օդափոխիչի սև մետաղալարը դուրս կգա-

Վերջին կապը

Միացրեք տեսախցիկի միջերեսի մալուխը: Մալուխի միացումն օգտագործում է zif միակցիչ (զրոյական տեղադրման ուժ): Միակցիչի վերևում գտնվող սև ժապավենը պետք է բարձրացվի, վարդակից տեղադրված մալուխը, այնուհետև միակցիչը հետ է մղվում ներքև ՝ այն կողպելու համար: Մալուխը չծռելու համար զգույշ եղեք, քանի որ մեկուսացման հետքը կարող է կոտրվել: Նաև միակցիչը պետք է ուղիղ տեղադրվի, որպեսզի ժապավենի մալուխը ամրացվի:

Ստուգեք ձեր աշխատանքը թափառող մետաղալարերի և կպչուն բլոկների առկայության համար, հետ կպցրեք կողպեքի զոդման սյուների ցանկացած ավելորդ երկարություն:

Եթե գոհ եք ձեր աշխատանքից, երկրպագուն և տեսախցիկը կարող են տեղում էպոքսիդացվել: Մի քանի կաթիլ անկյուններում այն ամենն է, ինչ ձեզ հարկավոր է:

Քայլ 8: Softwareրագրակազմ

Մինչ էպոքսիդը բուժվում է, թույլ է տալիս ծրագրակազմ մտնել SD քարտի մեջ: Ձեր համակարգչին միացնելու համար ձեզ հարկավոր կլինի SD քարտի ադապտեր (https://www.amazon.com/Reader-Laptop-Windows-Chrom….

Գնալ:

www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ և ներբեռնեք Raspbian Buster Lite: SD քարտը raspbian- ով բռնկելու համար ձեզ հարկավոր է մեկ այլ BalenaEtcher ծրագրային գործիք, որը կարելի է գտնել այստեղ ՝

Էպոքսիդն արդեն պետք է բավականաչափ բուժվեր, որպեսզի կարողանայիք տեղադրել SD քարտը և փչացնել բաքը/խթանման տախտակը: Մինչև կափարիչը ամրացնելը, ստուգեք, որ որևէ լար չխանգարի կափարիչին, և տեսախցիկի մալուխը չի դիպչում օդափոխիչի շեղբերին: Կափարիչը տեղում լինելուց հետո ես փչում եմ օդափոխիչի վրա և դիտում, թե ինչպես է այն շարժվում `ապահովելու համար, որ լարերի կամ ժապավենի մալուխի միջամտություն չկա:

Միացման ժամանակը

Առաջին անգամ միացնելիս ձեզ հարկավոր կլինի hdmi մալուխ, եթե Pi 4 մինի hdmi մալուխ, USB ստեղնաշար և hdmi մոնիտոր, ինչպես նաև ինտերնետ կապ: Հաղորդալար 12 վոլտ էներգիայի մատակարարման, PDP ՝ 5 ամպ անջատիչով:

Մուտք գործելուց հետո առաջինը պետք է գործարկել կազմաձևման գործիքը: Այստեղ է, որ SSH- ն կարող է տեղադրվել PI տեսախցիկը միացնելուն զուգահեռ: https://www.raspberrypi.org/documentation/configur… ունի հրահանգներ օգնելու համար:

Վերագործարկեք Chameleon Vision- ը տեղադրելուց առաջ

Խնդրում ենք այցելել նրանց կայքը, նախքան իրենց ծրագրակազմը օգտագործելը, նրանք հարուստ տեղեկատվություն ունեն: Մի նշում, նրանց աջակցվող ապարատային էջում Pi տեսախցիկը ցուցադրվում է որպես չաջակցված, բայց դա իրենց նորագույն թողարկմամբ է: Վեբ էջը թարմացման կարիք ունի:

Chameleon vision վեբ էջից

Chameleon Vision- ը կարող է աշխատել Raspberry Pi- ի համար հասանելի օպերացիոն համակարգերի մեծ մասի վրա: Այնուամենայնիվ, խորհուրդ է տրվում տեղադրել Rasbian Buster Lite- ը, որը հասանելի է այստեղ ՝ //www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/: Հետևեք Raspbian- ը SD քարտի վրա տեղադրելու հրահանգներին:

Համոզվեք, որ Raspberry Pi- ն Ethernet- ի միջոցով միացված է ինտերնետին: Մուտք գործեք Raspberry Pi (օգտվողի անուն pi և գաղտնաբառ raspberry) և տերմինալում գործարկեք հետևյալ հրամանները.

$ wget https://git.io/JeDUk -O install.sh

$ chmod +x install.sh

$ sudo./install.sh

$ sudo վերագործարկեք հիմա

Շնորհավորում եմ: Ձեր Raspberry Pi- ն այժմ ստեղծվել է Chameleon Vision- ի գործարկման համար: Երբ Raspberry Pi- ն վերագործարկվի, Chameleon Vision- ը կարելի է սկսել հետևյալ հրամանով.

$ sudo java -jar chameleon -vision.jar

Երբ Chameleon Vision- ի նոր տարբերակը թողարկվի, թարմացրեք այն ՝ գործարկելով հետևյալ հրամանները.

$ wget https://git.io/JeDUL -O update.sh

$ chmod +x update.sh

$ sudo./update.sh

LED զանգվածի հսկողություն

Ձեր LED զանգվածը չի լուսավորվի առանց ծրագրային ապահովման հսկողության:

Այս տարի առաջին ռոբոտաշինությունն ունի կանոն լուսավոր լուսարձակող լույսերի դեմ, սակայն դրանք թույլ կտա դրանք անհրաժեշտության դեպքում անջատել և միացնել: Քոլին Գեդեոն «SpookyWoogin», FRC 3223, գրել է Python սցենար ՝ LED- ները վերահսկելու համար, և դա կարելի է գտնել այստեղ ՝

github.com/frc3223/RPi-GPIO-Flash

Այս համակարգը կգործի նաև FRC- ի տեսլականը, եթե ձեր թիմն արդեն ծրագրային ապահովման ժամանակ է ներդրել այդ հարթակում:FRC տեսլականով ամբողջական SD քարտը պատկերված է, այնպես որ raspbian- ը ներբեռնելու կարիք չկա: Ստացեք այստեղ

Սա ձեզ կտրամադրի տեսողության համակարգ ՝ զով ձևի գործոնով: Հաջողություն մրցումներին:

Մրցանակակիր Raspberry Pi մրցույթում 2020 թ