RufRobot45: 7 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:45

RufRobot45- ը կառուցվել է սիլիցիում/ծուղակ քսելու համար դժվար հասանելի 45 ° թեք տանիքի վրա

Մոտիվացիա

Մեր տան ճեղքված պատի միջոցով անձրևաջրերի արտահոսքը վնաս է հասցրել ներկին և պատին, ինչը վատթարանում է հորդառատ անձրևից հետո: Հետաքննությունից հետո ես կարողացա տեսնել 1 -ից 1.5 սմ (մոտ ½ դյույմ) բացվածք `3 Մ/9.8 ոտնաչափ տանիքի հատվածի երկարության համար: Այս տարածքը անձրևաջուրը 45 ° (բարձրության տանիք 12/12) տանիքից տեղափոխում էր կողային վահանակ և ճեղքված պատի միջով ներքև: Տես ստորև բերված Պատկեր 1 -ը:

Calledանգեցի մի քանի տանիքագործների/արտահոսքի փորձագետների `նրանց խորհուրդները ստանալու և արժեքը գնահատելու համար: Արտահոսքի վերանորոգման/դադարեցման ընդհանուր արժեքը կկազմի նվազագույնը $ 1200: Մեջբերումները ներառում էին ճոպանների, անվտանգության խարիսխների և տանիքի ծածկը ապահովագրելու համար վճարներ, մինչդեռ նրանք ստուգում և ամրագրում էին արտահոսքը դժվար հասանելի 45 աստիճանի տանիքի վրա:.

Մոտավոր արժեքը $ 1200 այնպիսի պարզ բանի համար, ինչպիսին է $ 20 խողովակի սիլիկոն/ծակոց կիրառելը, այն չափազանց բարձր էր, սակայն, երբ հուսահատ եք, կվճարեք գումարը ՝ ընթացիկ վնասը դադարեցնելու համար:

Մեջբերումներից որևէ մեկը ընդունելուց առաջ ես որոշեցի ազատ ժամանակը օգտագործել Covid 19- ի արգելափակման ընթացքում ՝ վերանորոգման փորձ անելու համար, առաջին հերթին, ես պետք է ստուգեի տանիքը ՝ տեսնելու, թե արդյոք դա իրագործելի վերանորոգում կլինի, որը ես կարող եմ անել ինքնուրույն:

Տեսչական ռոբոտ

Ռիսկային ստուգման համար կապակցված RC տանկը կամավոր կերպով գնաց կտրուկ տանիք: RC տանկը (Պատկեր 2) վերջնական նախագծման նախատիպն է: Կառուցված հին Vex ռոբոտային մասերից (պատկեր 3), որը ես ունեի պառկած: Vex 393 շարժիչներ, բաքի հետքերով, RC վերահսկիչ և PVC խողովակներ `շասսիի համար` տանիքը ստուգելու համար:

Թեև այս Instructable- ը տեսչական ռոբոտի մասին չէ, ես հետաքրքրություն ներկայացնող անձանց համար պատկեր եմ ներառել: GoPro- ի պատկերների միջոցով տեսանելի է երկար բաց, որտեղ ջուրը կարող է հոսել դեպի կողային պատը: տես նկար 1:

Ավտոմատ խցանման ատրճանակի նախագծման գործընթաց

Այս նախագծման գործընթացը կարող է կիրառվել սիլիցիումի, սոսինձի կամ typeոդման այլ տեսակի կիրառման համար, որը կիրառվում է խողովակի և վարդակի միջոցով: Այնուհետև ձեզ հարկավոր է կոճղիչ ատրճանակ, խողովակը պահելու համար մետաղական պարզ շրջանակ և մխոց, ճնշում գործադրելու աղբյուր, խողովակի շուրջը շրջանակ, այնուհետև պահեք խցանման ատրճանակը և տեղադրեք խողովակի վարդակը բացվածքի դեմ:

Տեղադրեք վարդակը դեպի վեր, ներքև, աջ, առաջ դեպի հետ (առանցք X, Y, Z), որպեսզի հետևեք բացվածքի ուրվագծին և անկյունին: Այս ամենը իմանալով ՝ ավելի հեշտ է որոշել, թե ինչ պետք է անի գոգավորող ռոբոտը: Գործընթացը կրկնում էր, բազմաթիվ փորձություններից, փորձարկումներից և սխալներից հետո ես կարողացա ամբողջությամբ ծածկել բացը և դադարեցնել արտահոսքը:

Դիզայնի գործընթացն ավելի լավ պատկերացնելու համար, որը մյուսները կարող են վերարտադրել, ես մոդելավորել, անիմացիոն և ռոբոտների պատկերները մատուցել եմ Blender 3D- ով: Ավելի արագ մատուցումը հնարավոր դարձավ ՝ ընտրելով Nvidia Cuda և 1080TI GPU ՝ իմ հին համակարգի պրոցեսորի փոխարեն: Ստորև բերված են ռոբոտի կառուցման քայլերը:

Պարագաներ:

Vex մասեր 1 -ին քայլի համար

• 1x Երկաթուղի 2x1x25 1x 12 "Երկար գծային սահող ուղի (մխոցի համար):
• 1 x գծային Slider արտաքին ուղի
• 4 x Rack Gear բաժիններ
• 2 x Անկյուն Gusset
• 1 x Vex 393 2 լարային շարժիչ և 1 x շարժիչի վերահսկիչ 29
• 1 x 60 ատամի բարձր ամրության հանդերձում (2.58 դյույմ տրամագիծ)
• 1 x 12 ատամի մետաղական հանդերձում 3 x լիսեռի մանյակ
• 1 x Դարակ փոխանցման տուփի բրա
• 2 x Բարձր ուժ 2 դյույմ լիսեռ
• 3 x Bearing Flat (դրանցից մեկը կտրեք 3 մասի և օգտագործեք դրանք որպես անջատիչներ)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 դյույմ նեյլոնե բացատներ
• 1 x.375 դյույմ Նեյլոնե տարածիչ Non Vex մասեր
• 2 x 4 դյույմ գուլպաների սեղմիչ (խողովակը տեղում պահելու համար):

Vex մասեր 2 -րդ քայլի համար

• 2 x Անկյուն 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 լարային շարժիչ և 1 x շարժիչի վերահսկիչ 29
• 1 x ճիճու բրա 4 անցք
• 1 x 12 ատամի մետաղական հանդերձում
• 1 x 36 ատամի հանդերձում
• 2 x Բարձր ուժ 2 դյույմ լիսեռ
• 2 x լիսեռի մանյակ
• 1 x 12 "երկար գծային սահող ուղի
• 3 x Rack Gear բաժիններ
• 1 x Linear Sider ներքին բեռնատար
• 2 x Առանցքակալ հարթ

Vex մասեր 3 -րդ քայլի համար

• 1 x պողպատե ափսե
• 5x15 (Կտրեք մետաղական դանակով կամ սղոցով մինչև 3,5 x 2,5 դյույմ) Սա հիմք կլինի սիլիկոնային խողովակի հավաքման համար:
• 1 x Vex 393 2 լարային շարժիչ և 1 x շարժիչի վերահսկիչ 29
• 1 x 60 ատամի բարձր ամրության հանդերձում (2.58 դյույմ տրամագիծ)
• 1 x 12 ատամի մետաղական հանդերձում
• 4 x լիսեռի մանյակ
• 1 x WormBracket 4 անցք
• 2 x Բարձր ուժ 2 դյույմ լիսեռ
• 4 x Bearing Flat
• 2 x 2 դյույմ կանգառ
• 1 x Անկյունի ձուլակտոր
• 1 x.5 դյույմ նեյլոնե բացիկներ

Vex մասեր 4 -րդ քայլի համար

• 1 x Vex 393 -2 մետաղալար Շարժիչ և
• 1 x Շարժիչի վերահսկիչ 29
• 1 x 60 ատամի բարձր ամրության հանդերձում (2.58 դյույմ տրամագիծ) Պատկերված պատկերները ցույց են տալիս 4 ատամի 36 ատամի հանդերձում, որոշ փորձարկումներից հետո այն փոխարինվել է 60 ատամի հանդերձանքով ՝ ավելի մեծ ոլորող մոմենտ ապահովելու համար, որն անհրաժեշտ է սիլիկոնային խողովակի մեխանիզմի քաշը բարձրացնելու համար: 45 ˚ թեքություն
• 1 x 12 ատամի մետաղական հանդերձում
• 4 x լիսեռի մանյակ
• 1 x Դարակ փոխանցման տուփի բրա
• 2 x Բարձր ուժ 2 դյույմ լիսեռ
• 3 x Bearing Flat (դրանցից մեկը կտրեք 3 մասի և օգտագործեք դրանք որպես անջատիչներ)
• 2 x Plus Gusset
• 7 x.5 դյույմ նեյլոնե բացիկներ
• 2 x Անկյուն 2x2x25 Փոս
• 4 x 1 դյույմ դիմակայություն
• 1x 17.5 "երկար գծային սահիկահետք
• 2 x գծային Slider արտաքին ուղի
• 5 x Rack Gear բաժիններ
• 1 x Պողպատե C-Channel
• 2x1x35 կամ պողպատե C-Channel
• 1x5x1x25 (կախված է ուղու երկարությունից): Այս C- ալիքը կցված է ուղու եզրին `ավելի մոտ սիլիկոնային խողովակին: Այն ապահովում է խողովակի մեխանիզմի քաշը: Հակառակ դեպքում ուղին դուրս կթեքվի պլաստիկ գծային սահողից:

Vex մասեր 5 -րդ քայլի համար

• 2 x Vex 393 2 մետաղալարով շարժիչ և 1 x շարժիչի վերահսկիչ 29
• 2 x 3 "Բարձր ամրության լիսեռ
• 6 x Bearing Flat
• 2 x Երկաթուղի 2 x 1 x 16
• 2 x Երկաթուղի 2 x 1 x 25
• 8 x լիսեռի մանյակ
• 1 x Տանկի քայլքի հավաքածու
• 4 x 1 դյույմ կանգառ անջատված է
• 1 x Vex Pic վերահսկիչ

Ես օգտագործել եմ Vex AA 6 մարտկոցի կրիչը PIC վերահսկիչի համար, որը ապահովում էր բավարար լարում և հոսանք շինարարության ընթացքում, սակայն ես պարզեցի, որ AA մարտկոցի տուփը չի կարող ապահովել 6 x 393 շարժիչներով հոսանքի հոսանքը, հատկապես, երբ պահանջվում է ոլորող մոմենտ: մխոցը սիլիցիումի խողովակի մեջ բռնի ուժով: Համապատասխան էներգիա ապահովելու համար ես միացրի երկու 18650GA NCR մարտկոց (յուրաքանչյուրը 3500 մԱ / ժ), որպեսզի ապահովեմ ~ 8 վոլտ, 2 լրացուցիչ մարտկոցներ զուգահեռաբար միացվեն հոսանքի ավելացման համար: Մարտկոցի այս կարգավորմամբ ես շատ հոսանք ունեմ, որպեսզի ռոբոտը աշխատի 3 մ ծածկույթով: Ես նաև օգտագործեցի 18650 4 x մարտկոցի պահոց, ինչպես ցույց է տրված նկար 14 -ում:

Քայլ 1: Մոտեցրեք ամրացման գործընթացը

Փխրուն մասերի հաստատման առաջին քայլը բավական կլինի կրկնող ատրճանակի գործառույթը կրկնելու համար ՝ առանց եղածի օգտագործման

խցանման ատրճանակ, որն ավելի ծանր և բարդ կլիներ ավտոմատացնելու համար: Դիզայնը ներառում է ուղիղ գծային շարժման հավաքածու, 393 շարժիչ և տարբեր մասեր `այնպիսի շարժիչ կառուցելու համար, որը կարող է սիլիկոնը հեռակա կերպով դուրս մղել RC վերահսկիչով: Ես օգտագործեցի բարձր ամրության 36 ատամի հանդերձում ՝ ավելի մեծ ոլորող մոմենտ ավելացնելու համար, որն անհրաժեշտ է սիլիկոնային խողովակի մխոցը ավելի մեծ ուժով մղելու համար: Դիզայնի պատկերը ստորև է, իսկ օգտագործված vex մասերը `ստորև:

Քայլ 2. Կառուցեք հետընթաց մեխանիկա

Այժմ, երբ սուզվող մեխանիզմը գործում է, մենք կարող ենք ավելացնել մեխանիզմը, որը վերահսկում է սիլիկոնային խողովակի դիրքը մխոցով առաջ և հետ:

Քայլ 3. Կառուցեք վեր կամ վար հավաքույթ

Այս քայլում մենք կառուցում ենք մխոց պլատֆորմը վեր ու վար տեղափոխելու մեխանիզմը, որն այժմ ներառում է սիլիցիումային խողովակի քաշը, երկու vex շարժիչներ, երկու գծային շարժման հավաքածուներ ՝ մեկը մխոցի համար, մյուսը ՝ առաջ, հետընթաց շարժման և հիմնականում դրա հետ կապված այլ մասերի համար: 1 -ին և 2 -րդ քայլերում:

Քայլ 4: Ձախ և աջ մեխանիկա

Տանկի բոտը ծածկում է 3 մ/9.8 ոտք թեք տանիքի վրա ՝ շարժելով սիլիկոնային խողովակը ներքև ՝ սիլիկոնը ներարկելու համար ՝ սիլիցիումը քերելու համար: Պլաստիկ տանկի քայլերը 45 ° թեքության վրա չունեն սահմանափակ ձգում: Նրանք ապահովում են բավականաչափ վերահսկողություն `տանկը փոքր -ինչ ձախ կամ աջ տեղադրելու համար: Տանկը տանիքից վեր ու վար տեղափոխելը հնարավոր է հետ քաշվող կապով (շան փակվող շղթա):

Երբ բաքը տեղադրվի տեղում, սիլիկոնային խողովակի մեխանիզմը կարող է սահել տանկի մեջ ներկառուցված 30 սմ/12 դյույմ ուղու վրա: Սա նշանակում է, որ բոտը կարող է ծածկել միաժամանակ 30 սմ երեսպատում, նախքան տանկը շարժական կապով տեղափոխելը ՝ նոր տարածք փակելու համար և այլն:

Քայլ 5. Կառուցեք էլեկտրոնիկայի միջոցով տանկային բազա

Ես օգտագործել եմ տանկի հիմքը, քանի որ այն անվավոր էր, որովհետև այն ապահովում էր կայուն հարթակ ՝ որոշակի քաշքշուկի հնարավորությամբ, մինչդեռ պլաստմասե քայլերը թույլ ձգում ունեն, ինչը բավական է ներկայիս դիզայնի համար: Մասեր համար

Քայլ 6: Քայլ 6. Կցեք և միացրեք խողովակի հարթակը տանկային բազային

Այնուհետև խողովակի հարթակը կցվում է տանկի եզրին, եզրերի դիրքն ապահովում է տանկի հետքերից լավագույն հեռավորությունը և սիլիցիումային խողովակի հասանելիությունը: Խողովակի հարթակին բալաստ կամ ցանկացած ծանր մետաղական առարկա ավելացնելը կապահովի հաշվիչի հաշվեկշիռը `տանկի երկու հետքերը ամուր հիմնավորված պահելու համար:

Քայլ 7. Միացրեք շարժիչները PIC վերահսկիչին, Fine Tune RC Controller- ին

Պատկեր 14 -ում 6 շարժիչները միացված են Lock & Lock կոնտեյների Pic վերահսկիչի IO նավահանգիստներին: Յուրաքանչյուր IO նավահանգիստ քարտեզագրվում է հաղորդիչի ալիքի վրա: Շարժիչների համար, որոնք պահանջում են ավելի նուրբ հսկողություն, ինչպես հորիզոնական սահող շարժիչը, ինչպես 4 -րդ քայլում և ձախ աջ բաքի քայլք ունեցող շարժիչները:

GoPro- ն կցվում և տեղադրվում է խողովակի հավաքածուի վրա, որը ցույց է տալիս վարդակը: Տեսախցիկը հիմնականում այնտեղ է ՝ գործընթացը գրանցելու և iPhone- ին տեսանկյունից ապահովելու համար, չնայած որ ես չօգտագործեցի POV հնարավորությունը, ֆիզիկապես ավելի հեշտ էր նստել տանիքի եզրին, որպեսզի կարողանայի տեսնել և վերահսկել այն: ռոբոտը անում էր:

Այս նախագիծը կարող է կրկնօրինակվել ՝ օգտագործելով Adruino կամ այլ միկրոկոնտրոլեր և համապատասխան WIFI կամ ռադիոհեռակառավարիչ: Vex մեխանիկան և մասերը հիանալի են նախատիպավորման համար, Vex V5 տիրույթի ավելի նոր շարժիչներն ու կառավարման համակարգը ունեն զգալի բարելավումներ, մեկ այլ տարբերակ ServoCity.com- ն է, նրանք ունեն մի շարք շարժիչներ, ռելսեր, փակագծեր և այլն այն ամենը, ինչ ձեզ հարկավոր է մեխանիկան կառուցելու համար:

Հաջորդը `ավելի մաքուր և ավելի պարզ դիզայն` սենսորներով և խողովակի հավաքածուի ունակությամբ `բարձր պատին սիլիկոն հասցնել: Վերևում ռոբոտի իրական պատկերներ, շուտով կբեռնեմ տեսանյութեր: