Բովանդակություն:
2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48
3D վերակառուցման խնդիրը սովորաբար կապված է երկդիտակ տեսողության հետ: Այլապես, կարող եք մեկ տեսախցիկ տեղափոխել օբյեկտի շուրջը: Մինչդեռ, եթե օբյեկտի ձևը հայտնի է, խնդիրը կարող է լուծվել մեկ լուսանկարից: Այսինքն ՝ դու ունես միայն մեկ տեսախցիկ, և այն չի շարժվում: Եկեք նայենք, թե ինչպես դա անել քայլ առ քայլ: Մենք կօգտագործենք Ռուբիկի խորանարդը, քանի որ այն լավ ստանդարտացված է և ունի հարուստ հատկություններ: Այն կարող է դիտվել որպես շատ պարզ օբյեկտ և միաժամանակ բարդ կառուցվածք: Այսպիսով, մեքենայի տեսլականը պետք է գերազանցի էական խոչընդոտները, որպեսզի կատարի առաջադրանքը:
Քայլ 1. Գնահատեք առաջադրանքի բարդությունը
Առաջին հայացքից խնդիրը պարզ է. Գտեք կենտրոնական հանգույցը, որտեղ խորանարդի 3 եզրեր միանում են և գծում այս եզրերը: Նրանց կոորդինատներից հնարավոր է հաշվարկել տեսախցիկից հեռավորությունը և պտտման անկյունները: Խնդիրն այն է, որ այդ տողերը գոյություն չունեն: Ձախ պատկերից տեսնում եք, որ յուրաքանչյուր եզր ներկայացված է 2 զուգահեռ գծերով: Ավելին, վերին աջ նկարը ցույց է տալիս, որ դրանցից յուրաքանչյուրը բաժանված է 3 հատվածի: Ավելին, եթե կիրառենք հանրաճանաչ Hough փոխակերպման մի տարբերակ, որը կարող է հայտնաբերել գծերի հատվածները, այն կատարում է առաջադրանքը որոշ սխալներով, որոնք անհնար են դարձնում կենտրոնական հանգույցի հայտնաբերումը: Եթե ծայրերը չեն հասնում միմյանց, չկա մի կետ: Եթե հայտնաբերումը գերազանցի վերջը, այն նման կլինի եզրագծի կեսին գտնվող հանգույցին, ինչպես տեսնում եք մնացած 2 պատկերների վրա:
Քայլ 2: Գտեք ճիշտ մոտեցումը
Երբ չափազանց շատ մանրամասներ դետերմինիստական ալգորիթմները դարձնում են անիրագործելի, ժամանակն է դիտարկել հավանական մոտեցումը: Եթե մենք հաշվարկենք պատկերի միջինացված պարամետրերը, դրանց սխալներն էապես կնվազեն, և պարադոքսալ կերպով մեթոդը կդառնա ավելի հուսալի: Ստանդարտ Hough փոխակերպումը չի թողնում գծի հատվածներ: Միայն նրա լանջի թետան և կոորդինատային ծագումից rho հեռավորությունը: Նրանք կազմում են Hough տիեզերական մասը, որի վերևում ներկայացված է: Այստեղ թետան համապատասխանում է հորիզոնական առանցքին: Պայծառ բծերը նշում են նկարի վրա հնարավոր տողերը: Նկատի ունեցեք, որ նման մի քանի բծեր գտնվում են մեկը մյուսից վերև: Wonderարմանալի չէ, որ մեր պատկերի վրա կան բազմաթիվ զուգահեռ գծեր: Նրանք ունեն նույն թետան և տարբեր ռհո:
Քայլ 3. Հաշվիր Թետայի հիստոգրամը
Եկեք հայտնաբերենք նման կլաստերներ: Այդ նպատակով մենք ամփոփելու ենք Hough տարածության բոլոր կետերի ընթերցումները `նույն թեթայով: Նկարի վրա տեսնում եք համապատասխան հիստոգրամը: Մի քանի նշում չափումների մասին: Երբ աշխատում եք պիքսելային կոորդինատներով պատկերների հետ, X առանցքն անցնում է սովորական ռեժիմով, բայց Y- ն ուղղվում է ներքև, ուստի կոորդինատների սկզբնաղբյուրը վերին ձախ անկյունն է, և տետան պետք է չափվի X առանցքից ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ: Նկատի ունենալով, որ նկարի վրա թետայի ամբողջ մաքրումը 180 աստիճան է, կարող եք մոտավորապես ստուգել, որ 3 հիմնական գագաթները ներկայացնում են պատկերի 3 գերակշռող լանջերը:
Քայլ 4. Հաշվիր Rho հիստոգրամը
Այժմ, երբ մենք գիտենք զուգահեռ գծերի 3 հիմնական կլաստեր, եկեք առանձնացնենք տողեր դրանցից յուրաքանչյուրի ներսում: Մենք կարող ենք կրկնել նույն մոտեցումը: Եկեք վերցնենք Hough տարածությունից մի սյունակ, որը համապատասխանում է մեկ գագաթին theta histogram- ում: Հաջորդը, մենք կհաշվարկենք մեկ այլ հիստոգրամ, որտեղ X առանցքը ներկայացնում է rho արժեքը, իսկ Y- ը `այս rho- ի ամփոփ ցուցանիշները: Ակնհայտ է, որ գումարը ավելի քիչ կլինի, որպեսզի այս գծապատկերն այնքան էլ հարթ չլինի: Այնուամենայնիվ, գագաթները հստակ տեսանելի են, և դրանց թիվը (7) ճշգրիտ համապատասխանում է աղբյուրի պատկերի զուգահեռ գծերի թվին: Unfortunatelyավոք, ոչ բոլոր գծապատկերներն են այդքան կատարյալ, բայց սկզբունքը պարզ է:
Քայլ 5: Գտեք կենտրոնական հանգույցը
Եթե վերցնենք rho histogram- ի կենտրոնական գագաթը յուրաքանչյուր թետայի համար, կստանանք 3 տող, որոնք կարմիր են նկարի վրա: Նրանց խաչմերուկը նշում է անհրաժեշտ կետը:
Քայլ 6: Ընտրեք 2 այլընտրանքներից
Դուք տեսնում եք, որ յուրաքանչյուր տող գնում է կենտրոնական կետից երկու ուղղություններով: Ինչպե՞ս որոշել ճիշտ կեսը: Վերցնենք theta3- ը: Ենթադրենք, մենք վերցնում ենք այս գծի ստորին հատվածը: Եկեք հաշվենք ևս մեկ Hough տարածք միայն նկարի 2 կանաչ գծերից մինչև նկարի վերին աջ անկյունը: Այնուհետև դրա համար ստեղծեք տետա հիստոգրամ: Տեսնում եք, որ երրորդ գագաթն ամբողջությամբ անհետացավ, ուստի մենք ճիշտ ընտրություն ենք կատարել:
Քայլ 7: Որոշեք արտաքին անկյունները
Այժմ մենք կարող ենք օգտագործել rho histograms- ի առաջին և վերջին գագաթը, որպեսզի գծենք կապույտ գծեր, որոնք կտրում են կարմիր եզրերը և նշում մնացած անկյունները: Առաջադրանքը լուծված է:
Քայլ 8: Փորձեք այն գործնականում
Այս հրահանգի պատկերազարդումները ստեղծվել են Perception 1.0 -ի միջոցով: Սա անվճար ծրագիր է, որն օգտագործում է OpenCV- համակարգչային տեսողության հզոր գրադարան: Նաև այն կարող է կապված լինել WinNB- ի հետ, որն օգտագործվել էր իմ մեկ այլ Instructable- ում ՝ այդպիսով ապահովելով ռոբոտաշինության տեսողության կարողություն: Երկու ծրագրերը կարող եք ներբեռնել nbsite- ից: Տեղադրման համար պարզապես գործարկեք ներբեռնված exe ֆայլը: Հետագայում կարող եք հեռացնել այն ՝ օգտագործելով Windows- ի ստանդարտ գործիքը: Կայքը պարունակում է նաև համակարգչային տեսլականի և հարակից թեմաների վերաբերյալ ռեսուրսներ: Ընկալման մեջ դուք կգտնեք 3D վերակառուցման նկարագրված մեթոդը, ինչպես նաև շատ ուրիշներ: Այս ծրագրի առավելությունն այն է, որ այն վերջնական արդյունքն է տալիս միջանկյալ տվյալների հետ միասին: Դուք կարող եք հետազոտել, թե ինչպես է աշխատում համակարգչային տեսլականը ՝ առանց ծրագրավորող լինելու: Ինչ վերաբերում է ներածմանը, ապա յուրաքանչյուր մեթոդ ունի հատուկ ընտրված բնորոշ նմուշներ: Իհարկե, դուք նույնպես կարող եք օգտագործել ձեր սեփականը: Հնարավոր է պատկերներ մուտքագրել ֆայլից կամ համակարգչի տեսախցիկից: Ազատորեն դիմեք ինձ ցանկացած հարցի կամ առաջարկության դեպքում:
Խորհուրդ ենք տալիս:
DIY Logitech Pure Fi Anywhere 2 Վերակառուցում և մինի Bluetooth բարձրախոսների բարձրացման փոխակերպում. 14 քայլ (նկարներով)
DIY Logitech Pure Fi Anywhere 2 Վերակառուցում և մինի Bluetooth բարձրախոսների արդիականացման փոխակերպում. Իմ ամենասիրածներից մեկը դա անելն է, ինչ ես էժան եմ գտնում Goodwill- ում, Yardsale- ում կամ նույնիսկ craigslist- ում և դրանից ավելի լավ բան պատրաստելը: Այստեղ ես գտա Ipod- ի հին Logitech Pure-Fi Anywhere 2 կայանը և որոշեցի նրան տալ նոր
Միացված անջատիչ միացում UC- ով: Մեկ սեղմիչ կոճակ: Մեկ քորոց: Դիսկրետ բաղադրիչ. 5 քայլ
Միացված անջատիչ միացում UC- ով: Մեկ սեղմիչ կոճակ: Մեկ քորոց: Դիսկրետ բաղադրիչ. Բարև բոլորին, ցանցում փնտրում էի միացման/անջատման միացում: Այն, ինչ գտա, այն չէր, ինչ ես փնտրում էի: Ես խոսում էի ինքս ինձ հետ, անպայման դրա ճանապարհը կա: Դա այն էր, ինչ ինձ պետք էր: -Միակ մեկ կոճակ միացնելու և անջատելու համար: -Պետք է օգտագործել միայն
EBike մարտկոցի վերակառուցում ՝ 3 քայլ
EBike մարտկոցի վերակառուցում. Այս հրահանգը նախատեսված չէ սովորեցնելու ձեզ, թե ինչպես անել, այլ ավելի շուտ ինչու ոչ `վերակառուցելու ձեր սեփական eBike մարտկոցը: Հենց նոր ավարտելով իմ միամսյա վերակառուցումը, ես պետք է կիսվեմ ցավալի դասերի ցուցակ, որոնք բոլորը գումարվում են այս մեկ խորհուրդի վրա
Լուսանկարից մինչև հիանալի լուսանկար. Առաջին փուլ. 17 քայլ
Լուսանկարից մինչև հիանալի լուսանկար. Առաջին փուլ. Փողոցային պարերի փառատոների ժամանակ մարդկանց և վայրերի լուսանկարելը կարող է լինել շատ գունեղ և զվարճալի: Մենք բոլորս շատ ոգևորված ենք ՝ սեղմելով այստեղ և այնտեղ, պատկերացնելով, թե որքան հրաշալի են մեր նկարներում զգեստները դուրս գալու, որքան հպարտ կլինեինք մեր իշխանով
Մինիմալիստական IR գրիչ. Առանց զոդման, մեկ րոպեի, մեկ դոլարի տակ. 3 քայլ
Մինիմալիստական IR գրիչ. Ոչ մի զոդում, մեկ րոպեի ընթացքում, մեկ դոլարի դիմաց. Իմ առաջին հրահանգը, հուսով եմ, որ դա օգտակար կլինի. Եթե ցանկանում եք փորձարկել JC Lee- ն (JC- ը նշանակում է nyոնի Չունգ, բայց նա նույնպես հրաշքներ է գործում: ..) կամ Smoothboard ծրագիրը ՝ www.smoothboard.net հասցեով (առջևի լուսային տարիներ, քանի որ Բուն Jinինը սկսեց