Բովանդակություն:

Ակտիվացրեք ձեր ձեռքը ՝ վերահսկելու OWI ռոբոտային ձեռքը Առանց լարերի կցված է. 10 քայլ (նկարներով)
Ակտիվացրեք ձեր ձեռքը ՝ վերահսկելու OWI ռոբոտային ձեռքը Առանց լարերի կցված է. 10 քայլ (նկարներով)

Video: Ակտիվացրեք ձեր ձեռքը ՝ վերահսկելու OWI ռոբոտային ձեռքը Առանց լարերի կցված է. 10 քայլ (նկարներով)

Video: Ակտիվացրեք ձեր ձեռքը ՝ վերահսկելու OWI ռոբոտային ձեռքը Առանց լարերի կցված է. 10 քայլ (նկարներով)
Video: ԻՆՉՈՒ ԵՍ ՈՒԶՈՒՄ L4D3 2024, Նոյեմբեր
Anonim
Image
Image
Մասեր
Մասեր

ԻԴԻԱՅԻ

Instructables.com կայքում կա առնվազն 4 այլ նախագիծ (2015 թ. Մայիսի 13 -ի դրությամբ) OWI Robotic Arm- ի փոփոխման կամ վերահսկման շուրջ: Notարմանալի չէ, քանի որ դա այնքան հիանալի և էժան ռոբոտային հավաքածու է, որի հետ խաղալու համար: Այս նախագիծը ոգով նման է (այսինքն ՝ կառավարել Robotic Arm- ը Arduino- ով), բայց տարբերվում է մոտեցմամբ: [տեսանյութ]

Գաղափարն այն է, որ ժեստերի միջոցով կարողանանք անլար վերահսկել Robotic Arm- ը: Բացի այդ, ես փորձեցի նվազագույնի հասցնել Robotic Arm- ի փոփոխությունները, այնպես որ այն դեռ կարող էր օգտագործվել սկզբնական վերահսկիչի հետ:

Պարզ է հնչում:

Այն, ինչ ավարտվեց, երեք մասից բաղկացած նախագիծ է.

  1. Ձեռնոց ՝ հագեցած բավականաչափ տվիչներով ՝ LED և 5 շարժիչներ կառավարելու համար
  2. Arduino Nano- ի վրա հիմնված հաղորդիչ սարք, որը ձեռնոցից ընդունում է կառավարման հրամաններ և անլար ուղարկում Արմ վերահսկիչ սարքին
  3. OWI Robotic Arm- ին ամրացված Arduino Uno- ի վրա հիմնված անլար ընդունիչ և շարժիչի կառավարման սարք

ՀԱՏԿՈՒԹՅՈՒՆՆԵՐ

  1. Ազատության բոլոր 5 աստիճանների (DOF) և LED- ի աջակցություն
  2. Մեծ կարմիր կոճակ - անհապաղ կանգնեցնել թևի շարժիչները `կանխելով վնասը
  3. Շարժական մոդուլային դիզայն

Բջջային օգտագործողների համար. Այս նախագծի «գովազդային տեսանյութը» YouTube- ում է այստեղ:

Քայլ 1: Մասեր

ՍԵՐԸ:

Ձեռնոցների վերահսկիչ կառուցելու համար ձեզ հարկավոր է հետևյալը.

  1. Isotoner Smartouch Tech Stretch Stitched Ձեռնոց (կամ նմանատիպ) - Amazon.com- ում
  2. Spectra Symboflex Sensor 2.2 " - Amazon.com կայքում
  3. GY -521 6DOF MPU6050 3 առանցքի գիրոսկոպ + արագացուցիչի մոդուլ - Fasttech.com- ում
  4. 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - Phoenixent.com կայքում
  5. 2X5 IDC SOCKET -RECEPTACLE - Phoenixent.com կայքում
  6. FLAT RIBBON CABLE 10 Conductor.050 "Pitch - on Phoenixent.com
  7. 2 x 5 մմ LED - կանաչ և դեղին
  8. 2 x Փոքր կոճակներ
  9. Ռեզիստորներ, լարեր, ասեղ, սև թել, սոսինձ ատրճանակ, զոդման ատրճանակ, զոդ և այլն:

ՓՈՓՈԽՈԹՅԱՆ ՓՈՓՈԽՈ BԹՅՈՆ

  1. Arduino Compatible Nano v3.0 ATmega328P -20AU տախտակ - Fasttech.com- ում
  2. nRF24L01+ 2.4GHz անլար հաղորդիչ Arduino համատեղելի - Amazon.com- ում
  3. Gymboss WRISTBAND - Amazon.com կայքում
  4. Մարտկոցի 9 Վ մարտկոցի տուփ ՝ մետաղալարով միացված/անջատված անջատիչով - Amazon.com- ում
  5. 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - Phoenixent.com կայքում
  6. 9 վ մարտկոց
  7. 47uF (50v) կոնդենսատոր
  8. Դիմադրիչներ, լարեր, սոսինձ ատրճանակ, զոդման ատրճանակ, զոդ և այլն:

OWI ROBOTIC ARM CONTROLLER BOX:

  1. Arduino Compatible Uno R3 Rev3 զարգացման խորհուրդ - Fasttech.com- ում
  2. Նախատիպ Shield DIY KIT Arduino- ի համար (կամ նմանատիպ) - Amazon.com- ում
  3. nRF24L01+ 2.4GHz անլար հաղորդիչ Arduino համատեղելի - Amazon.com- ում
  4. 3 x L293D 16 -պին ինտեգրալ շղթայի IC շարժիչ - Fasttech.com- ում
  5. 1 x SN74HC595 74HC595 8-բիթանոց հերթափոխի գրանցում ՝ 3 կարգավիճակի ելքային գրանցիչներով DIP16-Amazon.com- ում
  6. 47uF (50v) կոնդենսատոր
  7. Տուփ Arduino- ի համար - Amazon.com- ում
  8. Միացման/անջատման անջատիչ
  9. 2 x 13 մմ կոճակ (մեկ կարմիր և մեկ կանաչ գլխարկ)
  10. 2 x 2X7 BOX HEADER STREIGHT - նույնը, ինչ վերևում է Phoenixent.com- ում
  11. FLAT RIBBON CABLE 14 Conductor.050 "Pitch - նույնը, ինչ վերևում է Phoenixent.com- ում
  12. 9 վ մարտկոց + միացման միակցիչ
  13. Դիմադրիչներ, լարեր, սոսինձ ատրճանակ, զոդման ատրճանակ, զոդ և այլն:

… եւ իհարկե:

OWI Robotic Arm Edge - Ռոբոտի բազուկ - OWI -535 - Adafruit.com կայքում

Քայլ 2

ԱՇԽԱՐՀԱՎՈՐՈՄ
ԱՇԽԱՐՀԱՎՈՐՈՄ
ԱՇԽԱՐՀԱՎՈՐՈՄ
ԱՇԽԱՐՀԱՎՈՐՈՄ

Ես խստորեն առաջարկում եմ վերահսկիչ սարքերից յուրաքանչյուրի նախատիպը նախքան բոլոր բաղադրիչները միասին զոդելը:

Այս նախագիծը օգտագործում է մի քանի դժվար սարքավորումներ.

nRF24L01

Ինձ որոշ ժամանակ պահանջվեց, որպեսզի երկու nRF24- ը խոսեն միմյանց հետ: Ըստ երևույթին, ո՛չ Նանոն, ո՛չ Ունոն չեն ապահովում կայունացված 3.3 վ հզորություն ՝ մոդուլների հետևողական աշխատանքի համար: Իմ դեպքում լուծում էր 47uF կոնդենսատորը երկու nRF24 մոդուլների հոսանքի կապում: Կան նաև RF24 գրադարանի IRQ և ոչ IRQ ռեժիմներում RF24 գրադարան օգտագործելու մի քանի առանձնահատկություններ, ուստի խորհուրդ եմ տալիս օրինակներն իսկապես ուշադիր ուսումնասիրել:

Մի քանի մեծ ռեսուրս.

nRF24L01 lowայրահեղ ցածր էներգիա 2.4 ԳՀց RF հաղորդիչ IC Ապրանքի էջ

RF24 Վարորդի գրադարանի էջ

Պարզապես googling nRF24 + arduino- ն շատ հղումներ կստեղծի: Արժե ուսումնասիրել

74HC595 SHIFT ԳՐԱՆՎԱ

Notարմանալի չէ, որ ստիպված էի կառավարել 5 շարժիչ, LED, երկու կոճակ և անլար մոդուլ: Համեմատաբար արագ վերջացրեցի Uno- ի կապում: Ձեր քորոցների քանակը «երկարացնելու» հայտնի ձևը հերթափոխի ռեգիստր օգտագործելն է: Քանի որ nRF24- ն արդեն օգտագործում էր SPI ինտերֆեյսը, ես որոշեցի SPI- ն օգտագործել նաև հերթափոխի գրանցման ծրագրավորման համար (արագության և կապերը պահպանելու համար) ՝ shiftout () գործառույթի փոխարեն: Ի զարմանս ինձ, այն հմայիչի նման աշխատեց առաջին անգամից: Դուք կարող եք ստուգել այն քորոցի առաջադրանքի և ուրվագծերի մեջ:

Breadboard- ը և jumper լարերը ձեր ընկերներն են:

Քայլ 3: ՍԵՐ

ՍԵՐԸ
ՍԵՐԸ
ՍԵՐԸ
ՍԵՐԸ
ՍԵՐԸ
ՍԵՐԸ
ՍԵՐԸ
ՍԵՐԸ

OWI Robotic ARM- ն ունի 6 տարր վերահսկելու համար (OWI Robotic Arm Edge Picture)

  1. LED, որը գտնվում է սարքի GRIPPER- ի վրա
  2. ԳՐԻՊՊԵՐ
  3. ԴԱՍԸ
  4. ELBOW - ռոբոտային թևի մի մասն է, որը ամրացված է ԴԱՍԻՆ
  5. SHOULDER- ը ռոբոտացված թևի մի մասն է, որը ամրացված է ԲԱEԻՆ
  6. ՀԻՄՆԱԴԻՐ

Ձեռնոցը նախատեսված է վերահսկելու Robotic Arm- ի LED- ն եւ բոլոր 5 շարժիչները (Ազատության աստիճաններ):

Ես ունեմ նկարների վրա նշված անհատական տվիչներ, ինչպես նաև ստորև նկարագրություն.

  1. GRIPPER- ը վերահսկվում է միջին մատի վրա տեղադրված և վարդագույն կոճակներով: Gripper- ը փակվում է ՝ ցուցիչն ու միջին մատները միասին սեղմելով: Gripper- ը բացվում է սեղմելով օղակը և վարդագույնը միասին:
  2. WRIST- ը վերահսկվում է ինդեքս գտածոյի ճկուն դիմադրության միջոցով: Մատը կիսով չափ ոլորելը ստիպում է, որ դաստակն իջնի ներքև, իսկ ամբողջ ճանապարհը ոլորելը ստիպում է դաստակը բարձրանալ վեր: Theուցամատը ուղիղ պահելը դադարում է դաստակը:
  3. ELԱՌՆԱԳԻՐԸ վերահսկվում է արագացուցիչով - ափը վեր ու վար թեքելով համապատասխանաբար արմունկը վեր ու վար է շարժում
  4. SHOULDER- ը վերահսկվում է արագացուցիչով - ափը թեքելով աջ և ձախ (չնայած գլխիվայր) շարժում է ուսը համապատասխանաբար վեր ու վար
  5. BASE- ն վերահսկվում է նաև արագացուցիչով, որը նման է ուսին թեքած ափի աջ և ձախ ամբողջովին ներքև (ափը դեպի վեր) շարժում է հիմքը համապատասխանաբար աջ և ձախ
  6. Բռնիչի LED- ն միացված/անջատված է ՝ բռնակով կառավարման երկու կոճակները միասին սեղմելով:

Բոլոր կոճակների պատասխանները հետաձգվում են վայրկյանի 1/4 -ով `ցնցումից խուսափելու համար:

Ձեռնոցը հավաքելը պահանջում է որոշակի զոդում և շատ կարի: Հիմնականում դա ընդամենը 2 կոճակ, ճկուն դիմադրություն, Accel/Gyro մոդուլ է ամրացնում ձեռնոցի գործվածքին և լարերը միակցիչի տուփին:

Միացման տուփի վրա երկու LED են.

  1. Կանաչ - միացված է
  2. ԴԵELLԻՆ - թարթում է, երբ տվյալները փոխանցվում են ձեռքի կառավարման վանդակին:

Քայլ 4. ՓՈՓՈԽՈԹՅՈՆ Տուփ

ՓՈՓՈԽՈԹՅԱՆ ԱՐՏԱՀԱՆԴԻ
ՓՈՓՈԽՈԹՅԱՆ ԱՐՏԱՀԱՆԴԻ
ՓՈՓՈԽՈԹՅԱՆ ԱՐՏԱՀԱՆԴԻ
ՓՈՓՈԽՈԹՅԱՆ ԱՐՏԱՀԱՆԴԻ
ՓՈՓՈԽՈԹՅԱՆ ԱՐՏԱՀԱՆԴԻ
ՓՈՓՈԽՈԹՅԱՆ ԱՐՏԱՀԱՆԴԻ

Հաղորդիչի տուփը, ըստ էության, Arduino Nano- ն է, nRF24 անլար մոդուլը, ճկուն մետաղալարերը և 3 ռեզիստորները. Ձեռնոցի վրա սեղմող հսկիչ կոճակների համար 2 քաշվող 10 ռադիոընդունիչ և դաստակը կառավարող ճկուն սենսորի համար լարման բաժանումը `20 կՕմ:

Ամեն ինչ միասին կպցված է vero- տախտակի վրա: Նկատի ունեցեք, որ nRF24- ը «կախված» է Նանոյի վրա: Ես անհանգստացած էի, որ դա կարող է միջամտության պատճառ դառնալ, բայց դա աշխատում է:

9 վ մարտկոցի օգտագործումը ժապավենի հատվածը մի փոքր զանգվածային է դարձնում, բայց ես չէի ուզում խառնվել LiPo մարտկոցներին: Միգուցե ավելի ուշ.

Soldոդման հրահանգների համար տեսեք քորոցի նշանակման քայլը:

Քայլ 5: ARM CONTROL BOX

ARM CONTROL BOX
ARM CONTROL BOX
ARM CONTROL BOX
ARM CONTROL BOX
ARM CONTROL BOX
ARM CONTROL BOX
ARM CONTROL BOX
ARM CONTROL BOX

Ձեռքերի կառավարման տուփը հիմնված է Arduino Uno- ի վրա: Այն ձեռնոցից անլար հրամաններ է ստանում nRF24 մոդուլի միջոցով և վերահսկում է OWI Robotoc Arm- ը 3 L293D վարորդական չիպերի միջոցով:

Քանի որ Uno- ի գրեթե բոլոր կապումներն օգտագործվում էին, տուփի ներսում շատ լարեր կան. Այն հազիվ է փակվում:

Ըստ նախագծման, տուփը սկսվում է OFF ռեժիմում (կարծես սեղմված է redstop կոճակը) ՝ օպերատորին ժամանակ տալով ձեռնոցը հագնելու և պատրաստվելու համար: Պատրաստ լինելուց հետո օպերատորը սեղմում է կանաչ կոճակը, և ձեռնոցի և կառավարման տուփի միջև կապը պետք է անհապաղ հաստատվի (ինչպես նշված է ձեռնոցի դեղին LED- ով և կառավարման տուփի կարմիր LED- ով):

OWI- ի հետ կապը

Ռոբոտային թևին միացումը կատարվում է 14 փին երկտողանի վերնագրի միջոցով (ըստ վերևի նկարի) 14 մետաղալար հարթ մալուխի միջոցով:

  • LED միացումներն ընդհանուր գետնին են (-) և arduino PIN- ը 220 Օմ դիմադրության միջոցով
  • Բոլոր շարժիչի լարերը միացված են L293D կապումներին 3/6, կամ 11/14 (+/- համապատասխանաբար): Յուրաքանչյուր L293D- ն ապահովում է 2 շարժիչ, հետևաբար երկու զույգ կապում:
  • OWI Էլեկտրահաղորդման գծերը դեղին վերևի հետևի մասում գտնվող 7 փին միակցիչի ձախից (+6v) և աջից (GND) կապում են: (Դուք կարող եք տեսնել լարերը, որոնք միացված են վերևի նկարում): Այս երկուսը միացված են 8 (+) և 4, 5, 12, 13 (GND) բոլոր երեք L293D- ներին:

Խնդրում ենք հաջորդ քայլին տեսնել քորոցների մնացած առաջադրանքը:

Քայլ 6: PIN- ի նշանակում

PIN- ի հատկացում
PIN- ի հատկացում
PIN- ի հատկացում
PIN- ի հատկացում
PIN- ի հատկացում
PIN- ի հատկացում

ՆԱՆՈ:

  • 3.3v - 3.3v դեպի nRF24L01 չիպ (փին 2)
  • 5v - 5v դեպի արագացուցիչի տախտակ, կոճակներ, ճկուն տվիչ
  • a0 - ճկուն դիմադրության մուտքագրում
  • a1 - դեղին «կոմս» LED հսկիչ
  • a4 - SDA դեպի արագացուցիչ
  • a5 - SCL դեպի արագացուցիչ
  • d02 - nRF24L01 չիպ ընդհատման քորոց (փին 8)
  • d03 - բացեք բռնակով կոճակի մուտքը
  • d04 - փակեք բռնակով կոճակի մուտքը
  • d09 - SPI CSN կապ դեպի nRF24L01 չիպ (քորոց 4)
  • d10 - SPI CS քորոց դեպի nRF24L01 չիպ (պին 3)
  • d11 - SPI MOSI դեպի nRF24L01 չիպ (պին 6)
  • d12 - SPI MISO դեպի nRF24L01 չիպ (փին 7)
  • d13 - SPI SCK դեպի nRF24L01 չիպ (փին 5)
  • Վին - 9 վ +
  • GND - ընդհանուր հիմք

UNO:

  • 3.3v - 3.3v դեպի nRF24L01 չիպ (փին 2)
  • 5v - 5v դեպի կոճակներ
  • Վին - 9 վ +
  • GND - ընդհանուր հիմք
  • a0 - Ձեռքի LED +
  • a1 - SPI SS քորոց Shift Register- ի համար Ընտրեք - Shift Register- ում 12 -ը ամրացնելու համար
  • a2 - ԿԱՐՄԻՐ կոճակի մուտքագրում
  • a3 - Կանաչ կոճակի մուտքագրում
  • a4 - ուղղության հիմք աջ - PIN 15 L293D- ի վրա
  • a5 - comms led
  • d02 - nRF24L01 IRQ մուտքագրում (փին 8)
  • d03 - միացնել հիմնական servo (pwm) կապը 1 կամ 9 L293D- ում
  • d04 - ուղղության հիմք ձախ - կապում 10 համապատասխան L293D- ի վրա
  • d05 - միացնել ուսի servo (pwm) կապը 1 կամ 9 L293D- ում
  • d06 - միացրեք անկյունային servo (pwm) կապը 1 կամ 9 L293D- ում
  • d07 - SPI CSN քորոց դեպի nRF24L01 չիպ (պին 4)
  • d08 - SPI CS քորոց դեպի nRF24L01 չիպ (պին 3)
  • d09 - միացրեք դաստակի servo (pwm) կապը 1 կամ 9 L293D- ում
  • d10 - միացնել gripper servo (pwm) կապը 1 կամ 9 L293D- ում
  • d11 - SPI MOSI դեպի nRF24L01 չիպ (պին 6) և քորոց 14 Shift Register- ում
  • d12 - SPI MISO դեպի nRF24L01 չիպ (փին 7)
  • d13 - SPI SCK դեպի nRF24L01 չիպ (pin 5) և 11 PIN Shift Register- ում

SHIFT REGISTER AND L293Ds:

  • 74HC595- ի QA (15) կապը L293D #1 -ի 2 -րդ կապին
  • 74HC595- ի QB (1) կապը L293D #1 -ի 7 -րդ կապին
  • 74HC595- ի QC (2) կապը L293D #1 -ի 10 -ի կապում
  • 74HC595- ի QD (3) կապը L293D #1 -ի 15 -ի կապին
  • 74HC595- ի QE (4) կապը L293D #2 -ի 2 -րդ կապին
  • 74HC595- ի QF (5) կապը L293D #2 -ի 7 -րդ կապին
  • 74HC595- ի QG (6) կապը L293D #2 -ի 10 -րդ կապին
  • 74HC595- ի QH (7) կապը L293D #2 -ի 15 -ի կապում

Քայլ 7: ԿԱՊ

ՀԱMMՈՈԹՅՈՆ
ՀԱMMՈՈԹՅՈՆ

Ձեռնոցը 2 բայթ տվյալներ է ուղարկում կառավարման վանդակում վայրկյանում 10 անգամ կամ երբ սենսորներից մեկից ազդանշան է ստացվում:

2 բայթ բավարար է 6 հսկողության համար, քանի որ մեզ անհրաժեշտ է ուղարկել միայն.

  • LED- ի համար միացված/անջատված (1 բիթ) - ես իրականում օգտագործել եմ 2 բիթ `շարժիչներին համապատասխան լինելու համար, բայց մեկը բավական է
  • OFF/RIGHT/LEFT ՝ 5 շարժիչի համար. Յուրաքանչյուրը 2 բիթ = 10 բիթ

Ընդամենը 11 կամ 12 բիթ բավական է:

Ուղղության կոդեր.

  • Անջատված ՝ 00
  • RԻՇՏ ՝ 01
  • ՄՆԱ: 10

Վերահսկիչ բառը այսպիսին է թվում (քիչ իմաստուն).

Բայթ 2 ---------------- Բայթ 1 ----------------

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 LED-M5-M4-M3-M2-M1--

  • M1 - բռնիչ
  • M2 - դաստակ
  • M3 - արմունկ
  • M4 - ուսի
  • M5 - հիմք

Բայտ 1 -ը կարող է հարմարավետորեն ուղղակիորեն տեղաշարժվել հերթափոխի գրանցամատյանում, քանի որ վերահսկում է 1 -ից 4 շարժիչների աջ/ձախ ուղղությունը:

Հաղորդակցությունների համար միացված է 2 վայրկյան ընդմիջում: Եթե ընդմիջում է տեղի ունենում, բոլոր շարժիչները կանգ են առնում, կարծես սեղմված է ԿԱՐՄԻՐ կոճակը:

Քայլ 8: Էսքիզներ և ավելին…

ԷՍԿԻՉՆԵՐ և ավելին…
ԷՍԿԻՉՆԵՐ և ավելին…

ՍԵՐԸ

Ձեռնոցի ուրվագիծը օգտագործում է հետևյալ գրադարանները.

  • DirectIO - հասանելի է Github- ում
  • I2Cdev - հասանելի է Github- ում
  • Լար - Arduino IDE- ի մաս
  • MPU6050 - հասանելի է Github- ում
  • SPI - Arduino IDE- ի մաս
  • RF24 - հասանելի է Github- ում

և իմ կողմից մշակված երեք գրադարան.

  • AvgFilter - հասանելի է Github- ում
  • DhpFilter - հասանելի է Github- ում
  • TaskScheduler - հասանելի է Github- ում

Ձեռնոցի ուրվագիծը հասանելի է այստեղ ՝ Ձեռնոցների ուրվագիծ v1.3

ARM CONTROL BOX

Ձեռքի ուրվագիծը օգտագործում է հետևյալ գրադարանները.

  • DirectIO - հասանելի է Github- ում
  • PinChangeInt - հասանելի է Github- ում
  • SPI - Arduino IDE- ի մաս
  • RF24 - հասանելի է Github- ում

և իմ կողմից մշակված գրադարան.

TaskScheduler - հասանելի է Github- ում

Թևերի ուրվագիծը հասանելի է այստեղ ՝ Arm Sketch v1.3

Օգտագործված ապարատային տվյալների թերթեր

  • 74HC595 հերթափոխի գրանցամատյան - տվյալների թերթիկ
  • L293D շարժիչի վարորդ - տվյալների թերթիկ
  • nRF24 անլար մոդուլ - տվյալների թերթիկ
  • MPU6050 արագացուցիչ/գիրոսկոպ մոդուլ - տվյալների թերթիկ

Մայիսի 31, 2015 ԹԱՐՄԱՆԵԼ:

Ձեռնոցի և թևի կառավարման տուփի էսքիզների նոր տարբերակ հասանելի է այստեղ ՝ Ձեռնոցի և թևի ուրվագծեր v1.5

Նրանք նույնպես տեղադրված են այստեղ github- ում:

Փոփոխություններ

  • Հաղորդակցության կառուցվածքին ավելացվեց ևս երկու բայթ `Ձեռքի, արմունկ, ուսի և բազայի շարժիչների համար պահանջվող շարժիչի արագությունը որպես ձեռքի 5 բիթանոց արժեք (0.. 31) Ձեռնոցից` համաչափ կառավարման ժեստի տեսանկյունից (տես ստորև): Arm Control Box- ը արժեքները [0.. 31] համապատասխանող PWM արժեքներին համապատասխանեցնում է յուրաքանչյուր շարժիչի համար: Սա հնարավորություն է տալիս օպերատորի կողմից արագության աստիճանական վերահսկողություն և ավելի ճշգրիտ ձեռքի վարում:
  • Setեստերի նոր շարք.

1. LED: Կոճակները վերահսկում են LED - միջին մատի կոճակը - ON, վարդագույն մատի կոճակը - OFF

2. GRIPPER: Fկուն ժապավենի կառավարման վահանակներ Բռնակ - կիսաթեք մատ - ԲԱ,, ամբողջությամբ թեք մատ - ՓԱԿ

3. ՁԵՌՔ. Դաստակը վերահսկվում է ՝ համապատասխանաբար վերևից և ներքևից ափը թեքելով համապատասխանաբար վերևից և վարից: Ավելի թեքություն առաջացնում է ավելի արագություն

4. ԲԱՌ. Ձեռքը կառավարվում է ՝ ափը ամբողջովին հորիզոնական դիրքերից թեքելով ՝ Ձախ և Աջ: Ավելի թեքություն առաջացնում է ավելի արագություն

5. ԲԱՅՈՐ. Ուսը կառավարվում է ափի աջ և ձախ ձեռքով պտտվող ափի կողմից ՝ ուղղելով դեպի վեր: Արմավենը պտտվում է արմունկային առանցքի երկայնքով (ինչպես ձեռքն է թափահարում)

6. ԲԱEԻ. Հիմքը կառավարվում է այնպես, ինչպես ուսը ՝ ափը ուղղելով դեպի ներքև:

Քայլ 9. Ի՞ՆՉ ԱՅԼ

ԷԼ ԻՆՉ?
ԷԼ ԻՆՉ?

ՊԱՏԿԵՐԱՈԹՅՈՆ ԱՇԽԱՏԱՆՔՈՄ

Ինչպես միշտ, նման համակարգերի դեպքում դրանք կարող են ծրագրված լինել շատ ավելին անելու համար:

Օրինակ, ընթացիկ դիզայնն արդեն ներառում է լրացուցիչ ունակություններ, որոնք անհնար են ստանդարտ հեռակառավարմամբ.

  • Աստիճանաբար արագության բարձրացում. Յուրաքանչյուր շարժիչ շարժում կատարվում է կանխորոշված նվազագույն արագությամբ, որը աստիճանաբար ավելանում է յուրաքանչյուր 1 վայրկյանում մինչև առավելագույն արագության հասնելը: Սա թույլ է տալիս ավելի ճշգրիտ վերահսկել շարժիչներից յուրաքանչյուրը (հատկապես դաստակի և բռնակի)
  • Շարժման ավելի արագ չեղարկում. Երբ Arm Box- ն ստանում է շարժիչը կանգնեցնելու հրաման, այն վայրկենապես շրջում է շարժիչը մոտ 50 ms- ով, այդպիսով «խախտելով» շարժումը և թույլ տալով ավելի ճշգրիտ կառավարում:

ԷԼ ԻՆՉ?

Հնարավոր է, որ ավելի մանրակրկիտ վերահսկողության ժեստեր իրականացվեն: Կամ միաժամանակյա ժեստերը կարող են օգտագործվել մանրակրկիտ կառավարման համար: Կարո՞ղ է Ձեռքը պարել:

Եթե ունեք գաղափար, թե ինչպես վերաձևակերպել ձեռնոցը կամ ունեք ուրվագծի տարբերակ, որը ցանկանում եք ստուգել, խնդրում եմ ինձ տեղյակ պահեք ՝ [email protected]

Քայլ 10: *** Հաղթեցինք !!! ***

*** ՄԵՆՔ ՀԱՂԹԵՑԻՆՔ !!! ***
*** ՄԵՆՔ ՀԱՂԹԵՑԻՆՔ !!! ***

Այս նախագիծը շահեց Առաջին մրցանակը Coded Creations մրցույթում, որը հովանավորվում է Microsoft- ի կողմից:

Ստուգեք այն: ՎՈ--ՀՈՈ !!!

Կոդավորված ստեղծագործություններ
Կոդավորված ստեղծագործություններ
Կոդավորված ստեղծագործություններ
Կոդավորված ստեղծագործություններ

Երկրորդ մրցանակ ՝ ծածկագրված ստեղծագործություններում

Խորհուրդ ենք տալիս: