Բովանդակություն:
- Քայլ 1: Մասեր
- Քայլ 2
- Քայլ 3: ՍԵՐ
- Քայլ 4. ՓՈՓՈԽՈԹՅՈՆ Տուփ
- Քայլ 5: ARM CONTROL BOX
- Քայլ 6: PIN- ի նշանակում
- Քայլ 7: ԿԱՊ
- Քայլ 8: Էսքիզներ և ավելին…
- Քայլ 9. Ի՞ՆՉ ԱՅԼ
- Քայլ 10: *** Հաղթեցինք !!! ***
Video: Ակտիվացրեք ձեր ձեռքը ՝ վերահսկելու OWI ռոբոտային ձեռքը Առանց լարերի կցված է. 10 քայլ (նկարներով)
2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47
ԻԴԻԱՅԻ
Instructables.com կայքում կա առնվազն 4 այլ նախագիծ (2015 թ. Մայիսի 13 -ի դրությամբ) OWI Robotic Arm- ի փոփոխման կամ վերահսկման շուրջ: Notարմանալի չէ, քանի որ դա այնքան հիանալի և էժան ռոբոտային հավաքածու է, որի հետ խաղալու համար: Այս նախագիծը ոգով նման է (այսինքն ՝ կառավարել Robotic Arm- ը Arduino- ով), բայց տարբերվում է մոտեցմամբ: [տեսանյութ]
Գաղափարն այն է, որ ժեստերի միջոցով կարողանանք անլար վերահսկել Robotic Arm- ը: Բացի այդ, ես փորձեցի նվազագույնի հասցնել Robotic Arm- ի փոփոխությունները, այնպես որ այն դեռ կարող էր օգտագործվել սկզբնական վերահսկիչի հետ:
Պարզ է հնչում:
Այն, ինչ ավարտվեց, երեք մասից բաղկացած նախագիծ է.
- Ձեռնոց ՝ հագեցած բավականաչափ տվիչներով ՝ LED և 5 շարժիչներ կառավարելու համար
- Arduino Nano- ի վրա հիմնված հաղորդիչ սարք, որը ձեռնոցից ընդունում է կառավարման հրամաններ և անլար ուղարկում Արմ վերահսկիչ սարքին
- OWI Robotic Arm- ին ամրացված Arduino Uno- ի վրա հիմնված անլար ընդունիչ և շարժիչի կառավարման սարք
ՀԱՏԿՈՒԹՅՈՒՆՆԵՐ
- Ազատության բոլոր 5 աստիճանների (DOF) և LED- ի աջակցություն
- Մեծ կարմիր կոճակ - անհապաղ կանգնեցնել թևի շարժիչները `կանխելով վնասը
- Շարժական մոդուլային դիզայն
Բջջային օգտագործողների համար. Այս նախագծի «գովազդային տեսանյութը» YouTube- ում է այստեղ:
Քայլ 1: Մասեր
ՍԵՐԸ:
Ձեռնոցների վերահսկիչ կառուցելու համար ձեզ հարկավոր է հետևյալը.
- Isotoner Smartouch Tech Stretch Stitched Ձեռնոց (կամ նմանատիպ) - Amazon.com- ում
- Spectra Symboflex Sensor 2.2 " - Amazon.com կայքում
- GY -521 6DOF MPU6050 3 առանցքի գիրոսկոպ + արագացուցիչի մոդուլ - Fasttech.com- ում
- 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - Phoenixent.com կայքում
- 2X5 IDC SOCKET -RECEPTACLE - Phoenixent.com կայքում
- FLAT RIBBON CABLE 10 Conductor.050 "Pitch - on Phoenixent.com
- 2 x 5 մմ LED - կանաչ և դեղին
- 2 x Փոքր կոճակներ
- Ռեզիստորներ, լարեր, ասեղ, սև թել, սոսինձ ատրճանակ, զոդման ատրճանակ, զոդ և այլն:
ՓՈՓՈԽՈԹՅԱՆ ՓՈՓՈԽՈ BԹՅՈՆ
- Arduino Compatible Nano v3.0 ATmega328P -20AU տախտակ - Fasttech.com- ում
- nRF24L01+ 2.4GHz անլար հաղորդիչ Arduino համատեղելի - Amazon.com- ում
- Gymboss WRISTBAND - Amazon.com կայքում
- Մարտկոցի 9 Վ մարտկոցի տուփ ՝ մետաղալարով միացված/անջատված անջատիչով - Amazon.com- ում
- 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - Phoenixent.com կայքում
- 9 վ մարտկոց
- 47uF (50v) կոնդենսատոր
- Դիմադրիչներ, լարեր, սոսինձ ատրճանակ, զոդման ատրճանակ, զոդ և այլն:
OWI ROBOTIC ARM CONTROLLER BOX:
- Arduino Compatible Uno R3 Rev3 զարգացման խորհուրդ - Fasttech.com- ում
- Նախատիպ Shield DIY KIT Arduino- ի համար (կամ նմանատիպ) - Amazon.com- ում
- nRF24L01+ 2.4GHz անլար հաղորդիչ Arduino համատեղելի - Amazon.com- ում
- 3 x L293D 16 -պին ինտեգրալ շղթայի IC շարժիչ - Fasttech.com- ում
- 1 x SN74HC595 74HC595 8-բիթանոց հերթափոխի գրանցում ՝ 3 կարգավիճակի ելքային գրանցիչներով DIP16-Amazon.com- ում
- 47uF (50v) կոնդենսատոր
- Տուփ Arduino- ի համար - Amazon.com- ում
- Միացման/անջատման անջատիչ
- 2 x 13 մմ կոճակ (մեկ կարմիր և մեկ կանաչ գլխարկ)
- 2 x 2X7 BOX HEADER STREIGHT - նույնը, ինչ վերևում է Phoenixent.com- ում
- FLAT RIBBON CABLE 14 Conductor.050 "Pitch - նույնը, ինչ վերևում է Phoenixent.com- ում
- 9 վ մարտկոց + միացման միակցիչ
- Դիմադրիչներ, լարեր, սոսինձ ատրճանակ, զոդման ատրճանակ, զոդ և այլն:
… եւ իհարկե:
OWI Robotic Arm Edge - Ռոբոտի բազուկ - OWI -535 - Adafruit.com կայքում
Քայլ 2
Ես խստորեն առաջարկում եմ վերահսկիչ սարքերից յուրաքանչյուրի նախատիպը նախքան բոլոր բաղադրիչները միասին զոդելը:
Այս նախագիծը օգտագործում է մի քանի դժվար սարքավորումներ.
nRF24L01
Ինձ որոշ ժամանակ պահանջվեց, որպեսզի երկու nRF24- ը խոսեն միմյանց հետ: Ըստ երևույթին, ո՛չ Նանոն, ո՛չ Ունոն չեն ապահովում կայունացված 3.3 վ հզորություն ՝ մոդուլների հետևողական աշխատանքի համար: Իմ դեպքում լուծում էր 47uF կոնդենսատորը երկու nRF24 մոդուլների հոսանքի կապում: Կան նաև RF24 գրադարանի IRQ և ոչ IRQ ռեժիմներում RF24 գրադարան օգտագործելու մի քանի առանձնահատկություններ, ուստի խորհուրդ եմ տալիս օրինակներն իսկապես ուշադիր ուսումնասիրել:
Մի քանի մեծ ռեսուրս.
nRF24L01 lowայրահեղ ցածր էներգիա 2.4 ԳՀց RF հաղորդիչ IC Ապրանքի էջ
RF24 Վարորդի գրադարանի էջ
Պարզապես googling nRF24 + arduino- ն շատ հղումներ կստեղծի: Արժե ուսումնասիրել
74HC595 SHIFT ԳՐԱՆՎԱ
Notարմանալի չէ, որ ստիպված էի կառավարել 5 շարժիչ, LED, երկու կոճակ և անլար մոդուլ: Համեմատաբար արագ վերջացրեցի Uno- ի կապում: Ձեր քորոցների քանակը «երկարացնելու» հայտնի ձևը հերթափոխի ռեգիստր օգտագործելն է: Քանի որ nRF24- ն արդեն օգտագործում էր SPI ինտերֆեյսը, ես որոշեցի SPI- ն օգտագործել նաև հերթափոխի գրանցման ծրագրավորման համար (արագության և կապերը պահպանելու համար) ՝ shiftout () գործառույթի փոխարեն: Ի զարմանս ինձ, այն հմայիչի նման աշխատեց առաջին անգամից: Դուք կարող եք ստուգել այն քորոցի առաջադրանքի և ուրվագծերի մեջ:
Breadboard- ը և jumper լարերը ձեր ընկերներն են:
Քայլ 3: ՍԵՐ
OWI Robotic ARM- ն ունի 6 տարր վերահսկելու համար (OWI Robotic Arm Edge Picture)
- LED, որը գտնվում է սարքի GRIPPER- ի վրա
- ԳՐԻՊՊԵՐ
- ԴԱՍԸ
- ELBOW - ռոբոտային թևի մի մասն է, որը ամրացված է ԴԱՍԻՆ
- SHOULDER- ը ռոբոտացված թևի մի մասն է, որը ամրացված է ԲԱEԻՆ
- ՀԻՄՆԱԴԻՐ
Ձեռնոցը նախատեսված է վերահսկելու Robotic Arm- ի LED- ն եւ բոլոր 5 շարժիչները (Ազատության աստիճաններ):
Ես ունեմ նկարների վրա նշված անհատական տվիչներ, ինչպես նաև ստորև նկարագրություն.
- GRIPPER- ը վերահսկվում է միջին մատի վրա տեղադրված և վարդագույն կոճակներով: Gripper- ը փակվում է ՝ ցուցիչն ու միջին մատները միասին սեղմելով: Gripper- ը բացվում է սեղմելով օղակը և վարդագույնը միասին:
- WRIST- ը վերահսկվում է ինդեքս գտածոյի ճկուն դիմադրության միջոցով: Մատը կիսով չափ ոլորելը ստիպում է, որ դաստակն իջնի ներքև, իսկ ամբողջ ճանապարհը ոլորելը ստիպում է դաստակը բարձրանալ վեր: Theուցամատը ուղիղ պահելը դադարում է դաստակը:
- ELԱՌՆԱԳԻՐԸ վերահսկվում է արագացուցիչով - ափը վեր ու վար թեքելով համապատասխանաբար արմունկը վեր ու վար է շարժում
- SHOULDER- ը վերահսկվում է արագացուցիչով - ափը թեքելով աջ և ձախ (չնայած գլխիվայր) շարժում է ուսը համապատասխանաբար վեր ու վար
- BASE- ն վերահսկվում է նաև արագացուցիչով, որը նման է ուսին թեքած ափի աջ և ձախ ամբողջովին ներքև (ափը դեպի վեր) շարժում է հիմքը համապատասխանաբար աջ և ձախ
- Բռնիչի LED- ն միացված/անջատված է ՝ բռնակով կառավարման երկու կոճակները միասին սեղմելով:
Բոլոր կոճակների պատասխանները հետաձգվում են վայրկյանի 1/4 -ով `ցնցումից խուսափելու համար:
Ձեռնոցը հավաքելը պահանջում է որոշակի զոդում և շատ կարի: Հիմնականում դա ընդամենը 2 կոճակ, ճկուն դիմադրություն, Accel/Gyro մոդուլ է ամրացնում ձեռնոցի գործվածքին և լարերը միակցիչի տուփին:
Միացման տուփի վրա երկու LED են.
- Կանաչ - միացված է
- ԴԵELLԻՆ - թարթում է, երբ տվյալները փոխանցվում են ձեռքի կառավարման վանդակին:
Քայլ 4. ՓՈՓՈԽՈԹՅՈՆ Տուփ
Հաղորդիչի տուփը, ըստ էության, Arduino Nano- ն է, nRF24 անլար մոդուլը, ճկուն մետաղալարերը և 3 ռեզիստորները. Ձեռնոցի վրա սեղմող հսկիչ կոճակների համար 2 քաշվող 10 ռադիոընդունիչ և դաստակը կառավարող ճկուն սենսորի համար լարման բաժանումը `20 կՕմ:
Ամեն ինչ միասին կպցված է vero- տախտակի վրա: Նկատի ունեցեք, որ nRF24- ը «կախված» է Նանոյի վրա: Ես անհանգստացած էի, որ դա կարող է միջամտության պատճառ դառնալ, բայց դա աշխատում է:
9 վ մարտկոցի օգտագործումը ժապավենի հատվածը մի փոքր զանգվածային է դարձնում, բայց ես չէի ուզում խառնվել LiPo մարտկոցներին: Միգուցե ավելի ուշ.
Soldոդման հրահանգների համար տեսեք քորոցի նշանակման քայլը:
Քայլ 5: ARM CONTROL BOX
Ձեռքերի կառավարման տուփը հիմնված է Arduino Uno- ի վրա: Այն ձեռնոցից անլար հրամաններ է ստանում nRF24 մոդուլի միջոցով և վերահսկում է OWI Robotoc Arm- ը 3 L293D վարորդական չիպերի միջոցով:
Քանի որ Uno- ի գրեթե բոլոր կապումներն օգտագործվում էին, տուփի ներսում շատ լարեր կան. Այն հազիվ է փակվում:
Ըստ նախագծման, տուփը սկսվում է OFF ռեժիմում (կարծես սեղմված է redstop կոճակը) ՝ օպերատորին ժամանակ տալով ձեռնոցը հագնելու և պատրաստվելու համար: Պատրաստ լինելուց հետո օպերատորը սեղմում է կանաչ կոճակը, և ձեռնոցի և կառավարման տուփի միջև կապը պետք է անհապաղ հաստատվի (ինչպես նշված է ձեռնոցի դեղին LED- ով և կառավարման տուփի կարմիր LED- ով):
OWI- ի հետ կապը
Ռոբոտային թևին միացումը կատարվում է 14 փին երկտողանի վերնագրի միջոցով (ըստ վերևի նկարի) 14 մետաղալար հարթ մալուխի միջոցով:
- LED միացումներն ընդհանուր գետնին են (-) և arduino PIN- ը 220 Օմ դիմադրության միջոցով
- Բոլոր շարժիչի լարերը միացված են L293D կապումներին 3/6, կամ 11/14 (+/- համապատասխանաբար): Յուրաքանչյուր L293D- ն ապահովում է 2 շարժիչ, հետևաբար երկու զույգ կապում:
- OWI Էլեկտրահաղորդման գծերը դեղին վերևի հետևի մասում գտնվող 7 փին միակցիչի ձախից (+6v) և աջից (GND) կապում են: (Դուք կարող եք տեսնել լարերը, որոնք միացված են վերևի նկարում): Այս երկուսը միացված են 8 (+) և 4, 5, 12, 13 (GND) բոլոր երեք L293D- ներին:
Խնդրում ենք հաջորդ քայլին տեսնել քորոցների մնացած առաջադրանքը:
Քայլ 6: PIN- ի նշանակում
ՆԱՆՈ:
- 3.3v - 3.3v դեպի nRF24L01 չիպ (փին 2)
- 5v - 5v դեպի արագացուցիչի տախտակ, կոճակներ, ճկուն տվիչ
- a0 - ճկուն դիմադրության մուտքագրում
- a1 - դեղին «կոմս» LED հսկիչ
- a4 - SDA դեպի արագացուցիչ
- a5 - SCL դեպի արագացուցիչ
- d02 - nRF24L01 չիպ ընդհատման քորոց (փին 8)
- d03 - բացեք բռնակով կոճակի մուտքը
- d04 - փակեք բռնակով կոճակի մուտքը
- d09 - SPI CSN կապ դեպի nRF24L01 չիպ (քորոց 4)
- d10 - SPI CS քորոց դեպի nRF24L01 չիպ (պին 3)
- d11 - SPI MOSI դեպի nRF24L01 չիպ (պին 6)
- d12 - SPI MISO դեպի nRF24L01 չիպ (փին 7)
- d13 - SPI SCK դեպի nRF24L01 չիպ (փին 5)
- Վին - 9 վ +
- GND - ընդհանուր հիմք
UNO:
- 3.3v - 3.3v դեպի nRF24L01 չիպ (փին 2)
- 5v - 5v դեպի կոճակներ
- Վին - 9 վ +
- GND - ընդհանուր հիմք
- a0 - Ձեռքի LED +
- a1 - SPI SS քորոց Shift Register- ի համար Ընտրեք - Shift Register- ում 12 -ը ամրացնելու համար
- a2 - ԿԱՐՄԻՐ կոճակի մուտքագրում
- a3 - Կանաչ կոճակի մուտքագրում
- a4 - ուղղության հիմք աջ - PIN 15 L293D- ի վրա
- a5 - comms led
- d02 - nRF24L01 IRQ մուտքագրում (փին 8)
- d03 - միացնել հիմնական servo (pwm) կապը 1 կամ 9 L293D- ում
- d04 - ուղղության հիմք ձախ - կապում 10 համապատասխան L293D- ի վրա
- d05 - միացնել ուսի servo (pwm) կապը 1 կամ 9 L293D- ում
- d06 - միացրեք անկյունային servo (pwm) կապը 1 կամ 9 L293D- ում
- d07 - SPI CSN քորոց դեպի nRF24L01 չիպ (պին 4)
- d08 - SPI CS քորոց դեպի nRF24L01 չիպ (պին 3)
- d09 - միացրեք դաստակի servo (pwm) կապը 1 կամ 9 L293D- ում
- d10 - միացնել gripper servo (pwm) կապը 1 կամ 9 L293D- ում
- d11 - SPI MOSI դեպի nRF24L01 չիպ (պին 6) և քորոց 14 Shift Register- ում
- d12 - SPI MISO դեպի nRF24L01 չիպ (փին 7)
- d13 - SPI SCK դեպի nRF24L01 չիպ (pin 5) և 11 PIN Shift Register- ում
SHIFT REGISTER AND L293Ds:
- 74HC595- ի QA (15) կապը L293D #1 -ի 2 -րդ կապին
- 74HC595- ի QB (1) կապը L293D #1 -ի 7 -րդ կապին
- 74HC595- ի QC (2) կապը L293D #1 -ի 10 -ի կապում
- 74HC595- ի QD (3) կապը L293D #1 -ի 15 -ի կապին
- 74HC595- ի QE (4) կապը L293D #2 -ի 2 -րդ կապին
- 74HC595- ի QF (5) կապը L293D #2 -ի 7 -րդ կապին
- 74HC595- ի QG (6) կապը L293D #2 -ի 10 -րդ կապին
- 74HC595- ի QH (7) կապը L293D #2 -ի 15 -ի կապում
Քայլ 7: ԿԱՊ
Ձեռնոցը 2 բայթ տվյալներ է ուղարկում կառավարման վանդակում վայրկյանում 10 անգամ կամ երբ սենսորներից մեկից ազդանշան է ստացվում:
2 բայթ բավարար է 6 հսկողության համար, քանի որ մեզ անհրաժեշտ է ուղարկել միայն.
- LED- ի համար միացված/անջատված (1 բիթ) - ես իրականում օգտագործել եմ 2 բիթ `շարժիչներին համապատասխան լինելու համար, բայց մեկը բավական է
- OFF/RIGHT/LEFT ՝ 5 շարժիչի համար. Յուրաքանչյուրը 2 բիթ = 10 բիթ
Ընդամենը 11 կամ 12 բիթ բավական է:
Ուղղության կոդեր.
- Անջատված ՝ 00
- RԻՇՏ ՝ 01
- ՄՆԱ: 10
Վերահսկիչ բառը այսպիսին է թվում (քիչ իմաստուն).
Բայթ 2 ---------------- Բայթ 1 ----------------
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 LED-M5-M4-M3-M2-M1--
- M1 - բռնիչ
- M2 - դաստակ
- M3 - արմունկ
- M4 - ուսի
- M5 - հիմք
Բայտ 1 -ը կարող է հարմարավետորեն ուղղակիորեն տեղաշարժվել հերթափոխի գրանցամատյանում, քանի որ վերահսկում է 1 -ից 4 շարժիչների աջ/ձախ ուղղությունը:
Հաղորդակցությունների համար միացված է 2 վայրկյան ընդմիջում: Եթե ընդմիջում է տեղի ունենում, բոլոր շարժիչները կանգ են առնում, կարծես սեղմված է ԿԱՐՄԻՐ կոճակը:
Քայլ 8: Էսքիզներ և ավելին…
ՍԵՐԸ
Ձեռնոցի ուրվագիծը օգտագործում է հետևյալ գրադարանները.
- DirectIO - հասանելի է Github- ում
- I2Cdev - հասանելի է Github- ում
- Լար - Arduino IDE- ի մաս
- MPU6050 - հասանելի է Github- ում
- SPI - Arduino IDE- ի մաս
- RF24 - հասանելի է Github- ում
և իմ կողմից մշակված երեք գրադարան.
- AvgFilter - հասանելի է Github- ում
- DhpFilter - հասանելի է Github- ում
- TaskScheduler - հասանելի է Github- ում
Ձեռնոցի ուրվագիծը հասանելի է այստեղ ՝ Ձեռնոցների ուրվագիծ v1.3
ARM CONTROL BOX
Ձեռքի ուրվագիծը օգտագործում է հետևյալ գրադարանները.
- DirectIO - հասանելի է Github- ում
- PinChangeInt - հասանելի է Github- ում
- SPI - Arduino IDE- ի մաս
- RF24 - հասանելի է Github- ում
և իմ կողմից մշակված գրադարան.
TaskScheduler - հասանելի է Github- ում
Թևերի ուրվագիծը հասանելի է այստեղ ՝ Arm Sketch v1.3
Օգտագործված ապարատային տվյալների թերթեր
- 74HC595 հերթափոխի գրանցամատյան - տվյալների թերթիկ
- L293D շարժիչի վարորդ - տվյալների թերթիկ
- nRF24 անլար մոդուլ - տվյալների թերթիկ
- MPU6050 արագացուցիչ/գիրոսկոպ մոդուլ - տվյալների թերթիկ
Մայիսի 31, 2015 ԹԱՐՄԱՆԵԼ:
Ձեռնոցի և թևի կառավարման տուփի էսքիզների նոր տարբերակ հասանելի է այստեղ ՝ Ձեռնոցի և թևի ուրվագծեր v1.5
Նրանք նույնպես տեղադրված են այստեղ github- ում:
Փոփոխություններ
- Հաղորդակցության կառուցվածքին ավելացվեց ևս երկու բայթ `Ձեռքի, արմունկ, ուսի և բազայի շարժիչների համար պահանջվող շարժիչի արագությունը որպես ձեռքի 5 բիթանոց արժեք (0.. 31) Ձեռնոցից` համաչափ կառավարման ժեստի տեսանկյունից (տես ստորև): Arm Control Box- ը արժեքները [0.. 31] համապատասխանող PWM արժեքներին համապատասխանեցնում է յուրաքանչյուր շարժիչի համար: Սա հնարավորություն է տալիս օպերատորի կողմից արագության աստիճանական վերահսկողություն և ավելի ճշգրիտ ձեռքի վարում:
- Setեստերի նոր շարք.
1. LED: Կոճակները վերահսկում են LED - միջին մատի կոճակը - ON, վարդագույն մատի կոճակը - OFF
2. GRIPPER: Fկուն ժապավենի կառավարման վահանակներ Բռնակ - կիսաթեք մատ - ԲԱ,, ամբողջությամբ թեք մատ - ՓԱԿ
3. ՁԵՌՔ. Դաստակը վերահսկվում է ՝ համապատասխանաբար վերևից և ներքևից ափը թեքելով համապատասխանաբար վերևից և վարից: Ավելի թեքություն առաջացնում է ավելի արագություն
4. ԲԱՌ. Ձեռքը կառավարվում է ՝ ափը ամբողջովին հորիզոնական դիրքերից թեքելով ՝ Ձախ և Աջ: Ավելի թեքություն առաջացնում է ավելի արագություն
5. ԲԱՅՈՐ. Ուսը կառավարվում է ափի աջ և ձախ ձեռքով պտտվող ափի կողմից ՝ ուղղելով դեպի վեր: Արմավենը պտտվում է արմունկային առանցքի երկայնքով (ինչպես ձեռքն է թափահարում)
6. ԲԱEԻ. Հիմքը կառավարվում է այնպես, ինչպես ուսը ՝ ափը ուղղելով դեպի ներքև:
Քայլ 9. Ի՞ՆՉ ԱՅԼ
ՊԱՏԿԵՐԱՈԹՅՈՆ ԱՇԽԱՏԱՆՔՈՄ
Ինչպես միշտ, նման համակարգերի դեպքում դրանք կարող են ծրագրված լինել շատ ավելին անելու համար:
Օրինակ, ընթացիկ դիզայնն արդեն ներառում է լրացուցիչ ունակություններ, որոնք անհնար են ստանդարտ հեռակառավարմամբ.
- Աստիճանաբար արագության բարձրացում. Յուրաքանչյուր շարժիչ շարժում կատարվում է կանխորոշված նվազագույն արագությամբ, որը աստիճանաբար ավելանում է յուրաքանչյուր 1 վայրկյանում մինչև առավելագույն արագության հասնելը: Սա թույլ է տալիս ավելի ճշգրիտ վերահսկել շարժիչներից յուրաքանչյուրը (հատկապես դաստակի և բռնակի)
- Շարժման ավելի արագ չեղարկում. Երբ Arm Box- ն ստանում է շարժիչը կանգնեցնելու հրաման, այն վայրկենապես շրջում է շարժիչը մոտ 50 ms- ով, այդպիսով «խախտելով» շարժումը և թույլ տալով ավելի ճշգրիտ կառավարում:
ԷԼ ԻՆՉ?
Հնարավոր է, որ ավելի մանրակրկիտ վերահսկողության ժեստեր իրականացվեն: Կամ միաժամանակյա ժեստերը կարող են օգտագործվել մանրակրկիտ կառավարման համար: Կարո՞ղ է Ձեռքը պարել:
Եթե ունեք գաղափար, թե ինչպես վերաձևակերպել ձեռնոցը կամ ունեք ուրվագծի տարբերակ, որը ցանկանում եք ստուգել, խնդրում եմ ինձ տեղյակ պահեք ՝ [email protected]
Քայլ 10: *** Հաղթեցինք !!! ***
Այս նախագիծը շահեց Առաջին մրցանակը Coded Creations մրցույթում, որը հովանավորվում է Microsoft- ի կողմից:
Ստուգեք այն: ՎՈ--ՀՈՈ !!!
Երկրորդ մրցանակ ՝ ծածկագրված ստեղծագործություններում
Խորհուրդ ենք տալիս:
Arduino- ի վերահսկվող ռոբոտային ձեռքը W/ Ազատության 6 աստիճանով. 5 քայլ (նկարներով)
Arduino Controlled Robotic Arm W/ 6 Degrees of Freedom. Ես ռոբոտաշինության խմբի անդամ եմ և ամեն տարի մեր խումբը մասնակցում է ամենամյա Mini-Maker Faire- ին: 2014 թվականից սկսած ՝ ես որոշեցի նոր նախագիծ կառուցել յուրաքանչյուր տարվա իրադարձության համար: Այդ ժամանակ ես միջոցառումից մոտ մեկ ամիս առաջ ունեի ինչ -որ բան հավաքելու
Ինչպես կատարել IoT սարք ՝ վերահսկելու տեխնիկան և վերահսկելու եղանակը ՝ օգտագործելով Esp8266: 5 քայլ
Ինչպես պատրաստել IoT սարք ՝ սարքերը վերահսկելու և եղանակը վերահսկելու համար ՝ օգտագործելով Esp8266- ը: Իրերի ինտերնետը (IoT) ֆիզիկական սարքերի (ինչպես նաև «միացված սարքեր» և «խելացի սարքեր») շենքերի փոխկապակցումն է: և այլ իրեր և mdash; ներկառուցված էլեկտրոնիկայի, ծրագրակազմի, տվիչների, գործարկիչների և
Անլար ռոբոտային ձեռքը վերահսկվում է ժեստերի և ձայնի միջոցով. 7 քայլ (նկարներով)
Անլար ռոբոտային ձեռքը վերահսկվում է ժեստերի և ձայնի միջոցով. Հիմնականում սա մեր քոլեջի նախագիծն էր, և այս նախագիծը ներկայացնելու ժամանակի սղության պատճառով մենք մոռացել էինք որոշ քայլերի լուսանկարել: Մենք նաև նախագծեցինք մի կոդ, որի օգնությամբ կարելի է կառավարել այս ռոբոտացված ձեռքը ՝ միաժամանակ ժեստի և ձայնի միջոցով, բայց
Ինչպես կոկիկ զոդել (առանց լարերի բեռների): SMT միկրոկառավարիչների վրա կափարիչների անջատում. 9 քայլ (նկարներով)
Ինչպես կոկիկ զոդել (առանց լարերի բեռների): SMT միկրոկառավարիչների վրա կափարիչները միացնելը. Իմ PIC18F I- ում հոսանքի լարերի արդյունավետ անջատման կոկիկ աշխատանք կատարելուց հետո պայքարելուց հետո
Aptրոյական արժեք ունեցող նոութբուքի հովացուցիչ սարք / տակդիր (առանց սոսնձի, առանց հորատման, առանց ընկույզների և պտուտակների, առանց պտուտակների) ՝ 3 քայլ
Zero Cost Laptop Cooler / Stand (No Glue, No Drilling, No Nuts & Bolts, No Screws): UPDATE: PLEASE KINDLY VOTE FOR MY INSTRUCTABLE, THANKS ^ _ ^ YOU KEST MOTO LIKE Մուտք գործեք www.instructables.com/id/Zero-Cost-Alumin-Furnace-No-Propane-No-Glue-/ ԿԱՄ Գուցե քվեարկեք իմ լավագույն ընկերոջ համար