MPU6050-Արագացուցիչ / գիրոսկոպ սենսոր Հիմունքներ ՝ 3 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

MPU6050- ը շատ օգտակար սենսոր է:

Mpu 6050- ը IMU է. Իներցիոն չափման միավորը (IMU) էլեկտրոնային սարք է, որը չափում և հայտնում է մարմնի հատուկ ուժը, անկյունային արագությունը և երբեմն մարմնի կողմնորոշումը `օգտագործելով արագացուցիչների, գիրոսկոպների համադրություն:

Այն 6 առանցքի սարք է

Առանցքի 3 -ը կարող է չափել արագացումը, իսկ մյուս 3 -ը `անկյունային արագացման չափումների համար:

Օգտագործելով արագացումն ու անկյունային արագացումը հնարավոր է ստանալ անկյունի բավականին ճշգրիտ գնահատական

Այս ձեռնարկում մենք ուսումնասիրելու ենք, թե ինչպես կարող ենք օգտագործել MPU6050- ը գրադարանով `գործերը շատ ավելի հեշտացնելու համար:

Պարագաներ

1. Arduino տախտակ
2. MPU6050
3. Jumper լարերը
4. Breadboard

Քայլ 1: Լրացրեք շրջանը

Սենսորն օգտագործում է I2c անվանումով արձանագրություն `Arduino- ի հետ հաղորդակցվելու համար` նրան արժեքներ ուղարկելու համար:

A4 փինն օգտագործվում է SCL- սերիայի ժամացույցի համար և պետք է միացված լինի սենսորի SCL- ին և, A5- ից SDA- Սերիայի տվյալների գիծ:

Vcc- ն միացված է 5v- ին, իսկ Gnd- ը `գետնին

Քայլ 2: Կոդավորում

#ներառել #ներառել

Սկսելուց առաջ այս գրադարանը իմ կողմից չէ գրված, ես պարզապես կարծում եմ, որ այն ամենապարզն է այնտեղ և սիրում եմ օգտագործել այն:

Սրանք վերնագրի ֆայլեր են ^^, wire.h- ն օգտագործվում է i2c հաղորդակցություն հաստատելու համար

MPU6050 mpu6050 (մետաղալար);

այստեղ մենք անվանում ենք մեր գիրոսկոպը կամ ստեղծում ենք օբյեկտ նրանց համար, ովքեր OOP- ով հայտնի են:

void setup () {

Serial.begin (9600); Wire.begin (); mpu6050. սկսել (); mpu6050.calcGyroOffsets (ճշմարիտ); }

Սկզբում մենք հաշվարկում ենք փոխհատուցումները, քանի որ բոլոր անկյունների ընթերցումները կլինեն սկզբնական կողմնորոշման նկատմամբ:

դատարկ շրջան () {

mpu6050. արդիականացում (); Serial.print ("angleX:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Յուրաքանչյուրը մեզ տալիս է անկյունի չափը:

Քայլ 3: Այլ գործառույթներ

Գրադարանը պարունակում է այլ գործառույթներ

նման:

mpu6050.getTemp () // տալիս է ջերմաստիճանը (ոչ շատ ճշգրիտ)

mpu6050.getAccX () // Գծային արագացում X ուղղությամբ

(նմանատիպ գործառույթներն են mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // անկյունային արագացում x առանցքի շուրջ

(նմանատիպ գործառույթներն են mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())