Servo վերահսկվող պրոթեզավորման ձեռքը `8 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Ողջույն, ահա ես պատրաստում եմ սերվոների կողմից վերահսկվող մի պրոթեզ ՝ այն բռնելու համար: Ես պատրաստում եմ աջ ձեռքը, բայց ֆայլերը ներառել եմ նաև ձախ ափի տպման համար: Theողովը նույնն է և՛ ձախ, և՛ աջ ձեռքերի համար:

Քայլ 1: Մասերի տպում

• Ներբեռնեք stl ֆայլերը, որոնք կցված են ձեռքի մասերը տպելու համար:

• Մասերը, որոնք ձեզ անհրաժեշտ կլինեն, հետևյալն են.

  • 1 դաստակ
  • 1 աջ ափ կամ ձախ ձախ
  • 2 դաստակ կապում
  • Ձեռքի 2 գլխարկ
  • 5 մատների ծայրեր
  • 5 մատների քորոց
  • 5 մոտավոր
  • 2 Անկյունի կապում
  • 1 բութ մատով
  • 1 Սերվո լեռ
• Համոզվեք, որ սափրեք ցանկացած հենարան կամ ավելորդ պլաստիկ:

Քայլ 2: Ձեռքի հավաքում

• Եթե ձեր քորոցը չի մտնում, փորձեք.

  • Սեղմեք երկու կապանքները, որպեսզի դրանք ավելի փոքր լինեն, որպեսզի անցնեն ամբողջի միջով:
  • Օգտագործեք մի փոքր մուրճ ՝ քորոցները ներս մտցնելու համար:
  • Սափրեք ցանկացած կապում կամ անցք ֆայլով, որպեսզի դրանք ավելի հեշտ տեղավորվեն:

Քայլ 3: Ձգեք ձեռքը

• Այժմ ձեռքը կպցրեք երկու բանով `առաձգական և ձկնորսական մետաղալարով:
• Իմ նկարներում ձկնորսական մետաղալարը կանաչավուն է, իսկ առաձգականը ՝ սև:
• Ձկնորսական մետաղալարն օգտագործվում է մատները քաշելու համար, այնպես որ այն պետք է ամուր լինի:
• Էլաստիկը պետք է լինի պարան առաձգականի պես ոչ ավելի, քան 1,5 մմ տրամագծով:

• Առաջին լարային առաձգականը.

  • Կտրեք 5 կտոր փոքր առաձգական պարան, որը չափվում է մատի ծայրից մինչև ափի ներքևը
  • Մի ծայրը կապեք մատի ծայրին ամենամոտ գտնվող փոքրիկ ձողի վրա:
  • Պտտեք այն մյուս ձողի տակ ՝ պրոքսիմալում գտնվող փոքր անցքի միջով և ափի վերևում գտնվող համապատասխան ալիքով:
  • Կապեք այն ափի ներքևի մասում գտնվող համապատասխան անցքի շուրջ և կտրեք ավելորդ մասը:

• Հաջորդ լարը ձկնորսական մետաղալարով.

  • Կտրեք 5 կտոր ձկնորսական մետաղալարեր, որոնք չափվում են մատի ծայրից մինչև ափի հատակը:
  • Մատը մի ծայրով կապեք մատի ծայրին մոտ ՝ մատի ՍՏՈՄ:
  • Անցեք այն մատի ներքևի ալիքով:
  • Հաջորդը, անցեք այն անցքի միջով, որպեսզի այն դուրս գա ափի գագաթին:
  • Կցեք այն ափի վրա համապատասխան ալիքով ՝ նույն մատից առաձգականով:
  • Անցեք այն անցքի միջով, որտեղ առաձգականը կապված է, բայց մի կապեք այն անցքի շուրջ:
  • Պարզապես առայժմ թողեք այնտեղ դրված ձկնորսական գիծը:

Քայլ 4. Arduino խորհրդի տեղադրում

Հետևեք նկարներին շատ մանրակրկիտ այն մասին, թե որտեղ պետք է տեղադրեք քորոցները, այնուհետև միացրեք Arduino տախտակը համակարգչին:

Ահա որոշ մանրամասներ

• Ես օգտագործում եմ PIN 3 կոճակը սեղմելու համար
• Ես օգտագործում եմ PIN 9 ծառայությունը 1 -ի համար
• Ես օգտագործում եմ PIN 10 -ը servo 2 -ի համար
• Ես կոճակի համար օգտագործում եմ 10k դիմադրություն
• Ես օգտագործում եմ 2 ստանդարտ 180 սերվեր:

Քայլ 5: vառայությունների կոդավորում

Հիմնականում այն, ինչ ծածկագիրն անում է, սերվոներին ասում է, որ երբ ես սեղմում եմ կոճակը, սերվոները կգնան սահմանված դիրքի և կմնան այնտեղ, մինչև ես չթողնեմ կոճակը: Երբ դա տեղի ունենա, կոդը նրանց ասում է, որ վերադառնան իրենց սկզբնական տեղը և մնան այնտեղ, մինչև կոճակը նորից չսեղմվի:

Ահա որոշ մանրամասներ

• Ես ունեմ servo 1, որը անցնում է PIN 9 և servo 2, որը գնում է PIN 10:
• Ես ունեմ PIN 3 -ին անցնող կոճակը:

Ահա կոդը ՝

#ներառում

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup () {

pinMode (3, Մուտք);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

դատարկ շրջան () {

իսկ (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Քայլ 6. Սերվերի տեղադրում

• Լեռան ներքևի հատվածը սահեցրեք դաստակի ալիքի մեջ:

  • Դուք կարող եք սափրել սեղմիչը ֆայլով, եթե այն չափազանց մեծ է:
  • Դուք կարող եք նաև տաք սոսնձել սեղմիչը ալիքի մեջ, որպեսզի այն չսահի շուրջը:

• Սահեցրեք երկու ծառայությունները լեռան մեջ.

  • Համոզվեք, որ դրանք գլխիվայր են:
  • Համոզվեք, որ սերվոյի թևը ափին ամենամոտ է:
  • Համոզվեք, որ սերվոները նստած են լեռան վրա, բայց բավականաչափ հեռու են միմյանցից, որպեսզի ձեռքերը չբախվեն:
• Սերվոները տաք սոսնձեք տեղում, որպեսզի չշարժվեն:
• Կապեք 3 չամրացված ձկնորսական գիծը մեկից մինչև սերվո թևի ծայրին գտնվող անցքը:
• Մյուս 2 չամրացված ծայրերը կապեք մյուս սերվո թևի ծայրին գտնվող անցքի վրա:

Քայլ 7: Լիցքավորում

Ես չօգտագործեցի լիցք կամ ամրագոտիներ, քանի որ ձեռքս չէր օգտագործվելու:

Եթե ցանկանում եք լիցք և ամրագոտիներ դնել, ահա տեսանյութի հղումը, որը բացատրում է, թե ինչպես դա անել.

• Նյութեր ՝
• Լիցքավորում ՝
• Raապավեններ (մաս 1) ՝
• Raապավեններ (մասեր 2) ՝

Քայլ 8: Օգտագործելով ձեզ պրոթեզավորման ձեռքը

• Ձեռքը բռնելու համար սեղմեք կոճակը և պահեք մինչև չցանկանաք ազատվել: Երբ դադարում եք սեղմել կոճակը, ձեռքը կդադարի բռնել:
• Ազատ զգալ ինձ ձեռքի հետ կապված ցանկացած հարց:
• Վայելեք !!