2 անիվներով ինքնահավասարակշռող ռոբոտ ՝ 4 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Իմ համեստ կարծիքով, դու իսկական Ստեղծող չես, եթե չես կառուցում քո սեփական 2 անիվներով ինքնակառավարվող ռոբոտը::-)

Այսպիսով, ահա… և, ամենակարևորը, այն աշխատում է !!!

Այս նախագիծը շատ պարզ տեսք ունի: Փոխարենը, այն պահանջում է ֆիզիկայի (հակադարձ ճոճանակ), մաթեմատիկայի (Կալման ֆիլտր) և մեխանիկայի (PID) գիտելիքների լավ մակարդակ:

Այն մարդիկ են, ովքեր ընտրել են այս նախագիծը որպես ատենախոսություն ՝ ճարտարագիտության աստիճան ստանալու համար, ուստի մի թերագնահատեք այն: Երբ ամեն ինչ հավաքվի, դուք պետք է մի փոքր կարգավորեք ՝ իմանալով, թե ինչպես է աշխատում PID- ը (Համաչափ, ամբողջական և ածանցյալ) կառավարումը:

Ես հավաքել եմ այս բոտը 3 տարբեր կոնֆիգուրացիաներում, մինչ ռոբոտի հետ լավ կայունության հասնելը չկապված:

Երբ ինտերնետում տեսա ջրի բաժակը տանող ռոբոտին, միանգամից հիացա և որոշեցի թույլ տալ:

WԳՈՇԱՈՄ !

Խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ Lipo մարտկոցը վտանգավոր է:

Եթե փորձեք այս «հնարքը» անջրանցիկ դարձնել ամբողջ էլեկտրոնիկան ՝ օգտագործելով CorrosionX- ը:

Եթե ջուրը թափեք ռոբոտի վրա, դուք կկործանեք այն ՝ չնշելով այն փաստը, որ կարճ միացումը կարող է բորբոքել Lipo մարտկոցը: Շրջանակի համար ես օգտագործել եմ Օքսֆորդի որոշ արտաքին տեսք ՝ Լեգո:

Բոտը սնուցվում է Arduino Uno կլոնով:

Քայլ 1: Գնումների ցուցակ

Լեգո (համատեղելի) մասեր

DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM- Mini-Metal-Ge…

Արդուինո Կլոն

www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…

MPU-6050

www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…

Շարժիչային վահան L298N

www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…

Մարտկոց

www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…

Jumper Wire 20 սմ էգից տղամարդ

www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…

JST միակցիչ

www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…

*Անիվներ

* (Իմ կառուցած նախորդ կազմաձևերից մեկում ինձ հաջողվել է այրել շարժիչներից մեկը, ուստի ես հեռացրի շարժիչները ՝ պահելով անիվները)

www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…

2 zip փողկապ

www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…

Քայլ 2. Կառուցեք շրջանակը ՝ օգտագործելով որոշ Lego (համատեղելի) մասեր

Սա շատ հեշտ գործ է: Ես հավատում եմ, որ եթե Lego- ն սկսեր պատրաստել հավաքածուներ (այսպիսին), արդի աղյուսները էլեկտրոնիկայի հետ խառնելով, դրանք շատ ավելի լավ կանեն վաճառքի առումով (ներկայումս դա անում են):

Ինչևէ, խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ ես Arduino Uno- ի Lego պլատֆորմը տեղափոխեցի ավելի բարձր դիրքի `հակադարձ ճոճանակի էֆեկտը բարելավելու համար:

Շարժիչները ամրացնելու համար հիմքում 4 անցք կատարեք ՝ դրանով անցնելով կայծակաճարմանդ (յուրաքանչյուր շարժիչի համար):

Ես մի քիչ սոսինձ եմ ավելացրել, որպեսզի համոզվեմ, որ շարժիչները չեն շարժվում:

Քայլ 3: Էլեկտրագծերի դիագրամ և կոդավորում

Վերոնշյալ սխեմատիկայից հետո միացրեք Arduino Uno կլոնին, L298N շարժիչի վահանը, MPU-6050- ը և մարտկոցը:

Ինչ վերաբերում է կոդավորմանը, ապա ինտերնետում հեշտությամբ կարող եք գտնել այս նախագծի ծածկագիրը, որը Kalman Filter- ի և PID- ի (համաչափ, ամբողջական և ածանցյալ) կառավարման շնորհիվ բարելավում է ձեր բոտի կայունությունը:

Եթե չեք գտնում, բաժանորդագրվեք իմ Youtube ալիքին, և ես անմիջապես կուղարկեմ ձեզ:

Քայլ 4: Վայելեք այն:

Շնորհավորում եմ, դուք կառուցել եք ձեր 2 անիվով ինքնահավասարակշռող ռոբոտը: