Ինչպես ստեղծել հեռակառավարվող 3D տպագրությամբ ինքնահավասարակշռող ռոբոտ. 9 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Սա B-robot- ի նախորդ տարբերակի էվոլյուցիա է: 100% ԲԱ SO Ա SOԲՅՈՐ / Arduino ռոբոտ: ԿՈԴԸ, 3D մասերը և էլեկտրոնիկան բաց են, այնպես որ ազատ զգալ փոփոխեք այն կամ ստեղծեք ռոբոտի հսկայական տարբերակ: Եթե կասկածներ ունեք, գաղափարներ ունեք կամ օգնության կարիք ունեք, օգտվեք առավելագույնը B-robot համայնքից

Նոր տարբերակը գալիս է բազմաթիվ նոր հնարավորություններով.

• Կառավարեք և կարգավորեք այն ՝ օգտագործելով ձեր սմարթֆոնը/պլանշետը ՝ jjRobots անվճար APP- ի կամ iOS- ի կամ Android- ի միջոցով
• Google- ը արգելափակելի վերահսկելի է:
• Կատարյալ է զվարճանալ ռոբոտաշինություն սովորելիս (Նայեք Ռոբոտաշինության մարտահրավերներին):
• Այժմ կարող եք օգտագործել սովորական AA մարտկոցներ (կամ 3 բջջային LIPO մարտկոց) այն ամենը, ինչ կարող է ապահովել 9 Վ լարման
• Երկու SERVO ելք (մեկը օգտագործվում է ARM- ի համար): Կառավարեք երկու սերվո ելքը ՝ պարզապես սեղմելով սմարթֆոնի էկրանին:
• Ավելի հեշտ է տպել և քիչ պլաստիկ օգտագործել
• PRO MODE- ն կարող է ակտիվացվել ձեր սմարթֆոնից/պլանշետից (ավելացել է շարժունություն և արագություն)
• WIFI տիրույթի բարձրացում (մինչև 40 մետր)
• Մարտկոցի կարգավիճակը և «Թեքման անկյունը» ցուցադրվում են սմարթֆոնի էկրանին իրական ժամանակում
• Փոփոխեք իր PID ռոբոտային կառավարումը իրական ժամանակում և տեսեք, թե ինչպես է դա ազդում նրա վարքագծի և աշխատանքի վրա:

Բայց նախ, եկեք սկսենք սկզբից: Քանի որ սա Instructables է, դուք կարող եք ունենալ որոշ տարրեր, որոնք անհրաժեշտ են B-robot EVO ստեղծելու համար:

Ցանկը:

• DEVIA կառավարման տախտակ (այս տախտակն ավելի է հեշտացնում կարգավորումը, քանի որ արդեն ունի Gyro/accelerometers + WIFI մոդուլ և կարող է կառավարել սպասարկող սարքերը և մինչև երեք սլաք շարժիչներ): Եթե ցանկանում եք արտադրել ձեր սեփականը, նայեք այս սխեմային)
• 2x NEMA17 տիպի շարժիչ +14 սմ մալուխներ (զույգ)
• 2x Stepper շարժիչի վարորդ (A4988)
• Մետաղական շարժակների սերվո (ձեր B- ռոբոտը կռվելու և բարձրացնելու համար ձեզ ձեռք է պետք …)
• 6x AA մարտկոցի պատյան ՝ ON/OFF անջատիչով
• Հեղույսներ+ընկույզներ անհրաժեշտ են ամեն ինչ կարգավորելու համար
• Nույգ նեյլոնե բամպեր - կամ 3D տպագիր - (14 × 5 սմ)
• Կրկնակի կողային ժապավեն, գուգլի աչքեր…
• Անիվների համար 2 ռետինե ժապավեն `բռնելով

Քայլ 1: BOM ցուցակ և տարրեր որոնք են

Ցանկը:

• DEVIA CONTROL BOARD. Այս խորհուրդը հեշտացնում է կարգավորման գործընթացը: Այն հզոր Arduino ZERO- ի «ուժեղացված» տարբերակն է, սակայն ունի շարժիչներ+սերվերի կառավարման ելքեր, WIFI, COMM պորտ, 12 Վ վերահսկվող լարման պորտ և սենսորներ: Եթե ցանկանում եք «արտադրել/հավաքել» ձեր սեփականը, նայեք այս գծապատկերին, դա կօգնի ձեզ միացնել բոլոր տարբեր տարրերը միասին:
• 2x NEMA17 տիպի շարժիչ +14 սմ մալուխներ (զույգ): Դե, նույն բնութագրիչներով NEMA17 տիպի շարժիչները պետք է աշխատեն:
• 2x Stepper շարժիչի վարորդ (A4988): Առավել լայնորեն օգտագործվող stepper motor վարորդը:
• Մետաղական փոխանցումատուներ SERVO. Ձեզ անհրաժեշտ է ձեռք ՝ ձեր B- ռոբոտը կռվելու և բարձրացնելու համար … Նեյլոնե շարժակների սերվերը չի աշխատի այնքան լավ, որքան նախատեսված էր
• 6x AA մարտկոցի պատյան ՝ ON/OFF անջատիչով: Այս պատյանը տեղադրված է շրջանակի մեջ, բայց կարող եք օգտագործել նաև LiPO մարտկոցը (3S)
• Հեղույսներ+ընկույզներ, որոնք անհրաժեշտ են ամեն ինչ կարգավորելու համար. M3 պտուտակներ և ընկույզներ (12x6 մմ, 12x15 մմ)
• Nույգ նեյլոնե բամպեր (14 × 5 սմ). Այլապես կարող եք այստեղ ստեղծել ձեր սեփական պատվերով բամպերը և տպել այն
• Կրկնակի կողային ժապավեն, գուգլ աչքեր… IMU- ն ուղեղի վահանին ամրացնելու համար: Այս երկկողմանի ժապավենը կաշխատի որպես ցնցող վերացական միջոց IMU- ի վրա
• Շրջանակ ՝ 3D տպված մասեր
• Անիվների համար 2 ռետինե ժապավեն `բռնելով
• Ձեր սմարթֆոնը/պլանշետը ՝ այն կառավարելու համար

Եթե ցանկանում եք բաց թողնել այս ամենը և անցնել Համագումարի ուղեցույցի տեսանյութին: Սեղմեք այստեղ

Քայլ 2. B-robot- ի առանձնահատկությունները և Robotic մարտահրավերները

Մենք ստեղծել ենք մարտահրավերներ B-robot- ի հետ հաղթահարելու համար, դրանք հեշտ միջոց են էլեկտրոնիկայի և ռոբոտաշինության հսկողությունը ներդնելու համար, մինչ դուք զվարճանում եք: Մենք փորձել ենք հնարավորինս մատչելի դարձնել ամեն ինչ ՝ օգտագործելով շատ տարածված «MAKER World» տարրերը և տրամադրելով անվճար ծրագրեր ՝ ռոբոտներին վերահսկելու համար:

B- ռոբոտը կարող է կառավարվել Google Blockly- ի միջոցով: Լրացուցիչ տեղեկություններ այստեղ

Իր վարքի պարամետրերը ճշգրտվել են իրական ժամանակում

Դուք նույնիսկ կարող եք ռոբոտ տեխնիկ լինել. Կարգավորեք ձեր B.robot- ը `մրցավազքը հաղթելու համար:

Շատ արտադրողներ փոփոխում և ավելացնում են մասեր B- ռոբոտին: Դիտեք դրանք այստեղ

Ինքնահավասարակշռող ռոբոտի հիմքում ընկած որոշ տեսություններ ՝ այստեղ

Քայլ 3. Եթե դուք ստեղծում եք այս ռոբոտը, դուք ունեք գրեթե ամեն ինչ, ինչ ձեզ հարկավոր է այս մեկը ստեղծելու համար

Եթե դուք արդեն ունեք այս ռոբոտը ստեղծելու համար անհրաժեշտ մասերը, ապա դուք արդեն ունեք դրա ստեղծման համար անհրաժեշտ իրերի 90% -ը.

• the Sphere-o-bot. բարեկամական արվեստի ռոբոտ, որը կարող է նկարել գնդաձև կամ ձվաձև առարկաների վրա ՝ պինգ-պոնգի գնդակի չափից մինչև մեծ բադի ձու (4-9 սմ):
• The Iboardbot: iBoardbot- ը ինտերնետին միացված ռոբոտ է, որն ունակ է տեքստեր գրել և նկարել մեծ ճշգրտությամբ
• TheMotorized Camera Slider: Սմարթֆոնի կողմից վերահսկվող Camera Slider
• օդային հոկեյի ռոբոտը:: Օդի հոկեյի դժվար ռոբոտ, կատարյալ զվարճանալու համար:
• B- ռոբոտ EVO

Նրանք բոլորը օգտագործում են նույն էլեկտրոնիկան և օժանդակ տարրերը

Քայլ 4. Համագումարի ուղեցույց Տեսանյութ

Սա առաջին անգամն է, որ տեսանկարահանում ենք «ֆոտո» հավաքման ուղեցույց պատրաստելու փոխարեն: Այս ռոբոտի համար ավելի հեշտ է, եթե տեսնեք, թե ինչպես միացնել ամեն ինչ և ստանալ որոշ բացատրություններ/հուշումներ, թե ինչպես անել ամեն ինչ:

Այստեղ կա «միշտ թարմացվող» հավաքման ուղեցույց ՝ որոշ խորհուրդներով, միայն այն դեպքում, եթե ցանկանում եք թալան վերցնել:

Քայլ 5. Բեռնել ARDUINO ծածկագիրը DEVIA CONTROL BOARD- ին

ա) Տեղադրեք Arduino IDE- ն ձեր համակարգչից այստեղից (բաց թողեք այս քայլը, եթե արդեն ունեք Arduino IDE- ն) Այս B- ռոբոտի ծածկագիրը փորձարկվել և մշակվել է IDE 1.6.5 տարբերակի և ավելի ուշ տարբերակների վրա: Եթե ունեք կոդը կազմելու խնդիր, տեղեկացրեք մեզ

բ) Ներբեռնեք բոլոր arduino ֆայլերը այստեղից: Պատճենեք ֆայլերը ձեր կոշտ սկավառակի BROBOT_EVO2_23_M0 պանակում

գ) Կազմել և ուղարկել ծածկագիրը DEVIA կառավարման տախտակին

1. Բացեք ձեր Arduino IDE- ն
2. Բացեք հիմնական կոդը /BROBOT_EVO2_23_M0/BROBOT_EVO2_23_M0.ino- ում
3. Միացրեք ձեր DEVIA տախտակը USB մալուխով համակարգչին
4. Նշում. Եթե սա առաջին անգամն է, ինչ Arduino տախտակը միացնում եք ձեր համակարգչին, գուցե անհրաժեշտ լինի տեղադրել վարորդը:
5. Ընտրեք Arduino/Genuino ZERO տախտակը (հայրենի USB պորտ): TOOLS ցանկում-> տախտակ
6. Ընտրեք սերիալային պորտը, որը հայտնվում է գործիքների վրա-> Սերիայի նավահանգիստ
7. Ուղարկեք ծածկագիրը տախտակին (ՎԵՐԱԲեռնել կոճակ. Սլաքը դեպի աջ է ցույց տալիս)

Կոդը վերբեռնելուց առաջ ընտրել ճիշտ տախտակը

դ) Կատարված է:

Քայլ 6. ԿՈՆՏՐՈԼ ՁԵՐ B-ROBOT EVO 2:

Android օգտվողներ.

Մենք մշակել ենք ԱՆՎԱՐ PՐԱԳԻՐ ՝ վերահսկելու Brobot- ը (և ապագա JJrobots- ը) ձեր Android- ի կամ iOS- ի վրա հիմնված սմարթֆոնի/պլանշետի համար.

Android APP / iOS APP

Հետևվող քայլերը

1. Տեղադրեք JJRobots կառավարման ծրագիրը (Android- ի կամ iOS- ի համար)
2. Brobot EVO- ն միացնելուց հետո միացրեք ձեր սմարթֆոնը/պլանշետը B-robot EVO- ի wifi ցանցին (կանխադրված WIFI- ի գաղտնաբառը 87654321 է)
3. Գործարկեք JJrobots կառավարման ծրագիրը և խաղացեք ձեր B-robot EVO- ի հետ:

Քայլ 7: 3D ինտերակտիվ B- ռոբոտի մոդել

Ինտերակտիվ 3D մոդելը կօգնի ձեզ լավ պատկերացում կազմել այն մասին, թե ինչպես է B-robot EVO տեսքը հավաքվելուց հետո

Քայլ 8: Խնդիրների վերացում

Իմ B- ռոբոտը չի արձագանքում իմ սմարթֆոնից/պլանշետից ուղարկված հրամանին

Ստուգեք, որ JJROBOTS_XX ցանցին միացված եք ճիշտ գաղտնաբառի միջոցով (լռելյայն ՝ 87654321) և ձեր սարքը չի արգելափակել տվյալների փոխանցումը դեպի B-robot (մշտապես կապված եղեք ռոբոտին)

Իմ B- ռոբոտը չունի ուժ կամ ընկնում առանց պատճառի

Կարգավորեք տատանվող շարժիչների վարորդների փոխանցած հոսանքը: Օգտագործեք պտուտակահան և նրբորեն պտտեք ներքևի լուսանկարում նշված պտուտակները: 10º-30º պտտելը ավելի քան բավարար է: Clամացույցի սլաքի ուղղությամբ. Բարձրացրեք շարժիչներին փոխանցվող հզորությունը

Իմ B- ռոբոտը չի կարող ինքնուրույն ոտքի կանգնել

Եթե ամեն ինչ կարգին է, B- ռոբոտին միայն մի փոքր օգնություն է պետք սերվոյից ՝ ինքնուրույն ոտքի կանգնելու համար: Դիտեք այս տեսանյութը: Եթե ձեր ռոբոտը իրեն չի պահում այնպես, ինչպես տեսանյութում է, կարգավորեք սլաքների շարժիչների ելքային հզորությունը (վերը նշված հրահանգները): Հիշեք, որ բամպերներն այստեղ կատարում են երկու գործառույթ ՝ պաշտպանել էլեկտրոնիկան+ռոբոտը և օգնել նրան հեշտ կանգնել:

DEBUG MODE

B-robot CODE- ի ներսում կա DEBUG MODE: Այս ռեժիմը թույլ կտա կարգաբերել ռոբոտի վարքագիծը, եթե խնդիրներ ունեք: Խնդրում ենք, դիմեք B- ռոբոտների համայնքին, եթե ունեք խնդիրներ կամ հարցեր: Նայեք էսքիզային տողին «#define DEBUG 0» և փոխեք 0-ը 1-ի … 8-ի ՝ կախված այն բանից, թե ինչ տեղեկատվություն եք ցանկանում ստանալ:

Լրացուցիչ տեղեկություններ այս էջի վերջում

Քայլ 9: ՀՏՀ

Հաճախակի տրվող հարցեր:

Ինչու՞ եք օգտագործում Stepper շարժիչներ:

Շարժիչների համար կան մի քանի տարբերակ ՝ DC, Brushless, Steppers… Մենք ընտրում ենք stepper շարժիչներ, քանի որ դրանք ունեն բավական մեծ ոլորող մոմենտ, դուք կարող եք անիվներն ուղղակիորեն միացնել առանց շարժակների, որոնք առաջացնում են հետընթաց (սա ընդհանուր խնդիր է ռոբոտների հավասարակշռման մեջ), նրանք ունեն լավ առանցքակալներ: և դուք կկարողանաք ճշգրիտ վերահսկել շարժիչների արագությունը: Ստանդարտ չափսերով այս շարժիչներն էժան են (մենք օգտագործում ենք նույն շարժիչները, որոնք օգտագործվում են սովորական 3D տպիչների վրա), իսկ վարորդներն էժան են և հեշտ է միացնել նաև Arduino- ին:

Ինչու՞ եք օգտագործում Wifi կապ:

Wifi կապի օգտագործումը թույլ է տալիս մեզ աշխատել բազմաթիվ սարքերի հետ (սմարթֆոններ, պլանշետներ, համակարգիչներ …) Bluetooth սարքերն ավելի էժան են, բայց դրանց տիրույթը սովորաբար ավելի կարճ է: Հին սարքերը չեն ապահովվում, և դուք չեք կարող հեշտությամբ միացնել այն ինտերնետին: Wifi մոդուլը, որը մենք խորհուրդ ենք տալիս, թույլ է տալիս մեզ ստեղծել Access Point, այնպես որ ձեզ հարկավոր չէ օգտագործել առկա Wifi ենթակառուցվածքը (էժան Wifi մոդուլները թույլ չեն տալիս դա անել): Դուք կարող եք ձեր սարքն ուղղակիորեն միացնել Ռոբոտին ցանկացած վայրում, բայց եթե նախընտրում եք, կարող եք կոտրել այն և օգտագործել ձեր սեփական ենթակառուցվածքը, ուստի վերահսկելով ձեր ռոբոտը (կամ այն, ինչ դուք ստեղծել եք) ինտերնետի միջոցով աշխարհի ցանկացած հեռավոր վայրից: (Թույն, այնպես չէ՞)

Ինչու՞ BROBOT- ը:

Ինքնահավասարակշռող ռոբոտներին հաճելի է տեսնել և խաղալ: Ինքնահավասարակշռող ռոբոտը պահանջում է տվիչներ և վերահսկման ալգորիթմներ: Դուք կգտնեք բոլոր HOWTO և տեխնիկական փաստաթղթերը, որոնք բացատրում են «կուլիսներում» JJROBOTS- ում: Սովորեք էլեկտրոնիկա և ռոբոտաշինություն ՝ զրոյից ստեղծելով ձեր սեփական BROBOT- ը: Հավասարակշռող ռոբոտին կան որոշ առևտրային լուծումներ, բայց այստեղ մենք ցանկանում ենք կիսել գիտելիքներն ու մտքերը: Դուք կարող եք օգտագործել BROBOT- ի մասերը ՝ ավելի շատ ռոբոտներ կամ հարմարանքներ ստեղծելու համար, հիշեք, որ BROBOT- ում օգտագործվող բոլոր սարքերը ստանդարտ սարքեր են/մեծ ներուժ ունեցող էլեկտրոնիկա: JJROBOTS համայնքում մենք ցանկանում ենք ցույց տալ ձեզ, թե ինչպես: Դուք այժմ գնում եք ինքնահավասարակշռող ռոբոտ, գնում եք ձեր սեփական էլեկտրոնային և օժանդակ սարքերը: Մտածու՞մ եք GPS ինքնակառավարման ռոբոտ ստեղծելու մասին: BROBOT- ի փոփոխված տարբերակը ձեր ռոբոտն է:

Որքա՞ն բեռ կարող էր կրել BROBOT- ը:

BROBOT- ը հեշտությամբ կարող էր տանել ձեր զովացուցիչ ըմպելիքների բանկաները: Մենք հաջողությամբ փորձարկել ենք 500 գ բեռնվածությամբ: Ավելի շատ քաշը ռոբոտին ավելի անկայուն է դարձնում, բայց սա կարող է նաև հաճելի լինել, այնպես չէ՞:

Ինչու՞ օգտագործել stepper շարժիչները հավասարակշռող ռոբոտի համար:

Շարժիչների, DC- ի, Brushless- ի, Steppers- ի համար կան մի քանի տարբերակ … Մենք ընտրում ենք stepper շարժիչներ, քանի որ դրանք ունեն բավական մեծ պտույտ: ճշգրիտ Նրանք նաև էժան են, և վարորդները նույնպես…

Կարո՞ղ եմ օգտագործել Lipo մարտկոցների վերալիցքավորվող մարտկոցներ:

Այո, կարող եք օգտագործել ստանդարտ AA մարտկոցներ (առաջարկվում է ալկալային), AA վերալիցքավորվող մարտկոցներ (օրինակ ՝ NiMh) կամ կարող եք ըստ ցանկության օգտագործել 3S Lipo մարտկոց: Գործարկեք Lipo մարտկոցները ձեր պատասխանատվությամբ:

Ո՞րն է BROBOT- ի գործարկման ժամանակը:

Վերալիցքավորվող AA մարտկոցներով (օրինակ ՝ Ni-Mh 2100mAh) կարող եք սպասել մոտ կեսից մեկ ժամ աշխատաժամանակ

Կարո՞ղ է BROBOT- ն աշխատել առանց wifi մոդուլի:

Այո, BROBOT- ը կարող էր աշխատել և պահպանել իր կայունությունը: Բայց, իհարկե, առանց մոդուլի չէիր կարող վերահսկել այն:

Կարո՞ղ եմ փոխել BROBOT- ի ստեղծած Wifi ցանցի անունը:

Այո, կազմաձևման ուրվագծի վրա կարող եք փոխել անունը և ինտերնետի որոշ այլ կազմաձևեր: Կարող եք նաև BROBOT- ը միացնել ձեր գոյություն ունեցող Wifi ցանցին

Արդյո՞ք սա նախագիծ է Arduino- ի սկսնակների համար:

Դե, BROBOT- ը հեշտ «սկսնակ նախագիծ» չէ, բայց այն ունի շատ փաստաթղթեր, այնպես որ դուք ունեք հմտություններ զարգացնելու հարթակ: Դուք կարող եք նախ տեղադրել ձեր BROBOT- ը ՝ հետևելով հրահանգներին և այն պետք է լավ աշխատի, այնուհետև կարող եք սկսել հասկանալ ծածկագրի որոշ հատվածներ և վերջապես գրել ձեր սեփական ծածկագրի կտորները … Օրինակ ՝ հեշտությամբ (դրա համար կան ձեռնարկներ) գրել ձեր ծածկագրեք, որպեսզի ռոբոտը ինքնաբերաբար շարժի ձեռքը և պտտվի ինքն իրեն, եթե հրաման չուղարկեք 10 վայրկյանում … Ավելի առաջադեմ հաքերներ. Փոխակերպվեք լիովին ինքնավար ռոբոտի ՝ SONAR- ի ավելացումից խուսափող խոչընդոտներով, փոխարկեք հաջորդական ռոբոտի և այլն: …

Ինչու՞ BROBOT էլեկտրոնիկան այդքան էժան չէ:

Մենք իսկապես փոքր ստարտափ ենք (մեր ազատ ժամանակ 2 հոգի), և այժմ մենք կարող էինք աշխատել միայն էլեկտրոնիկայի փոքր խմբաքանակով: Ինչպես գիտեք, էլեկտրոնիկայի գինը արագորեն ընկնում է մեծածավալ արտադրություններում, բայց մենք սկսում ենք… Եթե մենք վաճառենք շատ տախտակներ և կարողանանք ավելի մեծածավալ արտադրություններ վարել, մենք գները կնվազենք !!: JJROBOTS- ը չի ծնվել փող ստանալու համար, մեր ոգին է վաճառել «լավ ապրանքներ» `մեր հաջորդ նախագծերը հիմնելու և ռոբոտաշինության մասին գիտելիքները տարածելու համար: