3D տպագրությամբ օձի ռոբոտ. 7 քայլ (նկարներով)

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Երբ ձեռք բերեցի իմ 3D տպիչը, ես սկսեցի մտածել, թե ինչ կարող եմ պատրաստել դրա հետ: Ես տպել եմ շատ բաներ, բայց ուզում էի մի ամբողջ կոնստրուկցիա անել 3D տպագրության միջոցով: Հետո մտածեցի ռոբոտ -կենդանի սարքելու մասին: Իմ առաջին գաղափարը շուն կամ սարդ պատրաստելն էր, բայց շատերն արդեն շներ և սարդեր էին պատրաստել: Ես այլ բանի մասին էի մտածում, հետո մտածեցի օձի մասին: Ես նախագծեցի ամբողջ օձը fusion360- ում, և այն հիանալի տեսք ուներ, այնպես որ ես պատվիրեցի անհրաժեշտ մասերը և կառուցեցի մեկը: Կարծում եմ, որ արդյունքը հիանալի է: Վերևի տեսանյութում կարող եք տեսնել, թե ինչպես եմ այն պատրաստել, կամ կարող եք դրա մասին կարդալ ներքևում:

Քայլ 1: Մասեր

Ահա այն, ինչ մեզ պետք կգա.

• 8 միկրո servo շարժիչներ
• Որոշ 3D տպագիր մասեր
• Պտուտակներ
• 3, 7V li-po մարտկոց
• PCB- ի պատրաստման որոշ մասեր (atmega328 SMD, կոնդենսատոր 100nF, կոնդենսատոր 470μF, ռեզիստոր 1, 2k, որոշ ոսկեպատներ): Շատ կարևոր է այս ծրագրի համար PCB պատրաստել, քանի որ երբ ամեն ինչ միացնեք սեղանի վրա, ձեր օձը չի կարողանա շարժվել:

Քայլ 2: 3D մոդելներ

Վերևում կարող եք տեսնել այս օձի պատկերացումը: Ֆայլեր (.stl) կարող եք ներբեռնել այստեղ կամ իմ տիեզերքում: Որոշ տեղեկություններ տպագրության կարգավորումների մասին.

Սեգմենտների և գլխի տպագրության համար խորհուրդ եմ տալիս ավելացնել լաստ: Աջակցություններն ավելորդ են բոլոր օբյեկտների համար: Լրացնելն այնքան էլ կարևոր չէ, քանի որ բոլոր մոդելները շատ բարակ են և գրեթե միայն պարագծեր կան, բայց ես օգտագործում եմ 20%-ը:

Քեզ պետք է:

8x օձի հատված

1x օձի գլուխ

1x snake_back

Քայլ 3: PCB

Ստորև կարող եք գտնել արծվի ֆայլեր (.sch և.brd), պարզապես ներբեռնեք դրանք արծվի մեջ բացված, տախտակի դիտման համար սեղմեք ctrl + p և տպեք այն: Եթե չգիտեք, թե ինչպես պատրաստել PCB, կարող եք դրա մասին կարդալ այստեղ ՝

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Սխեման գրված է, որ միկրոկառավարիչը atmega8 է, բայց դա atmega328- ն է, ունի նույն pinout- ը, բայց արծվի մեջ չկա atmega328:

Քայլ 4: Հավաքում

Բոլոր մասերը տպելուց հետո կարող եք դրանք միասին հավաքել: Տեղադրեք servo- ն հատվածներից մեկում, M2 պտուտակով պտտեցրեք մինչև հատված և այնուհետև հաջորդ հատվածը պտուտակավորեք servo թևին: Եթե չգիտեք, թե ինչպես հավաքել այն, կարող եք դիտել տեսանյութը:

Քայլ 5: Միացում

Վերևի լուսանկարում կարող եք տեսնել, թե որտեղ և ինչ կապել: Ես նաև նշեցի, թե որտեղ են MISO- ն, MOSI- ն և SCK- ի քորոցը, որն անհրաժեշտ է այս քորոցը `բեռնիչն այրելու համար: Այրվող բեռնախցիկի մասին ավելին կարող եք կարդալ arduino- ի պաշտոնական էջում ՝ այստեղ.

www.arduino.cc/hy/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Այրելու համար ձեզ հարկավոր է ծրագրավորող կամ այլ arduino: Այրվելուց հետո կարող եք այն ծրագրավորել USB-UART փոխարկիչի կամ նույն ծրագրավորողի միջոցով, որն օգտագործում եք bootloader- ը այրելու համար:

Programրագիրը ներբեռնելուց հետո կարող եք servo- ն միացնել տախտակին: Վերջին servo- ն (օձի վերջում) servo 1 -ն է, իսկ servo 8 -ը `օձի գլխին ամենամոտը:

Տախտակի վրա չկա կայունացուցիչ, այնպես որ առավելագույն լարումը, որը կարող եք միացնել դրան, 5 Վ է:

Atmega- ն, ինչպես նաև servo շարժիչները կաշխատեն 3, 7V Li-Po- ով, և ես խորհուրդ եմ տալիս այն օգտագործել այս նախագծի համար, քանի որ այն շատ փոքր է և շատ հզոր: Դուք կարող եք գտնել այն հին RC խաղալիքի մեջ (ես գտել եմ իմ հին RC ուղղաթիռում):

Theրագրավորման, բայց նաև ապագա ընդլայնման համար տախտակի վրա ավելացրել եմ RX և TX կապերը, կարող եք այստեղ միանալ տվիչների կամ օրինակ. bluetooth մոդուլ:

Քայլ 6: րագիր

Usesրագիրը օգտագործում է ծրագրային ապահովման servo գրադարանը `միանգամից 8 սերվոս վերահսկելու համար: Դա պարզապես մեծացնում և նվազեցնում է սերվոյի դիրքը փոքր տեղաշարժով `ալիքն ընդօրինակելու համար: Այս քայլի շնորհիվ այն նման է որդի, բայց նաև ավելի արդյունավետ է շարժվում:

Եթե ցանկանում եք, կարող եք փոխել հետաձգումը հանգույցի վերջում: Այս հետաձգման արագությունը վերահսկում է օձը: Այսպիսով, եթե փոքր արժեք եք տալիս, այն ավելի արագ կշարժվի, ավելի բարձր արժեք = ավելի դանդաղ: Ես տվեցի 6, քանի որ սա ամենաբարձր արագությունն է, որով օձը չի գլորվում: Բայց դուք կարող եք փորձարկել սա:

Կարող եք նաև փոխել առավելագույն և նվազագույն արժեքը `շարժումները ավելի մեծ դարձնելու համար:

#ներառում

SoftwareServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; Լարային հրաման; int տարբերություն = 30; int անկյուն 1 = 90; int անկյուն 2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int նվազագույն = 40;

int առավելագույնը `170;

bool increment_ser1 = ճշմարիտ;

bool increment_ser2 = ճշմարիտ; bool increment_ser3 = ճշմարիտ; bool increment_ser4 = ճշմարիտ;

bool increment_ser5 = ճշմարիտ;

int ser5 = 90;

bool increment_ser6 = ճշմարիտ;

int ser6 = 90;

void setup () {

Serial.begin (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3. կցել (6); servo4. կցել (9); servo5. կցել (10); servo6. կցել (11); servo7.attach (12); servo8. կցել (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3. գրել (90); servo4. գրել (100); servo5. գրել (90); servo6. գրել (90); servo7.գրեք (90); servo8. գրել (90);

}

դատարկ շրջան () {

առաջ (); SoftwareServo:: թարմացնել (); }

դատարկ առաջ () {

եթե (increment_ser1) {

ser1 ++; } այլ {ser1--; }

եթե (առավելագույնը ser1) {

increment_ser1 = կեղծ; }

servo1.write (ser1);

եթե (increment_ser2) {

ser2 ++; } այլ {ser2--; }

եթե (առավելագույնը ser2) {

increment_ser2 = կեղծ; }

servo3. գրել (ser2);

եթե (increment_ser3) {

ser3 ++; } այլ {ser3--; }

եթե (առավելագույնը ser3) {

increment_ser3 = կեղծ; }

servo5. գրել (ser3);

եթե (increment_ser4) {

ser4 ++; } այլ {ser4--; }

եթե (առավելագույնը ser4) {

increment_ser4 = կեղծ; }

servo7. գրել (ser4);

ուշացում (6);

}

Քայլ 7: Եզրակացություն

Կարծում եմ, որ այս ռոբոտը շատ լավ տեսք ունի: Ես ուզում էի օձի ռոբոտ պատրաստել, բայց վերջապես պատրաստեցի մի բան, որը նման է որդին: Բայց շատ լավ է աշխատում: Եթե ունեք հարցեր, թողեք մեկնաբանություն կամ գրեք ինձ ՝ [email protected]

Դուք կարող եք կարդալ այս ռոբոտի մասին այստեղ իմ կայքում (լեհերեն).

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Այս ռոբոտը նվաճեց առաջին մրցանակը Խորզովում անցկացվող Ռոբոտների փառատոնում `ազատ ոճ անվանակարգում:

Երկրորդ մրցանակ Ռոբոտաշինության մրցույթում 2016 թ