Ինքնավար հեռակառավարվող մեքենա ՝ 6 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Այս ձեռնարկը ստեղծվել է Հարավային Ֆլորիդայի համալսարանի Makecourse- ի նախագծի պահանջի կատարման համար (www.makecourse.com):

Այս նախագիծը ցույց է տալիս, թե ինչպես է Arduino- ն երկակի H-Bridge Motor Drive- ի հետ միասին կարողանում վերահսկել չորս DC շարժիչ և երեք ուլտրաձայնային տվիչ: Այստեղ նպատակն է ցուցադրել սխեմատիկ սխեմա և C ծրագիր, որը թույլ է տալիս RC մեքենային ինքնավար վարել ՝ խուսափելով իր ճանապարհին հանդիպող բոլոր խոչընդոտներից: Սրա հետ մեկտեղ, այս մեքենան նույնպես կվերահսկվի IR հեռակառավարման վահանակի միջոցով:

Ավարտելուց հետո այս մեքենան կկարողանա օգտագործել երկու ռեժիմ ՝ ինքնավար և հեռակառավարման ռեժիմ: Ինքնավար ռեժիմը թույլ կտա մեքենային ազատ տեղաշարժվել ՝ առանց շրջապատի հետ շփման: Հեռակառավարման ռեժիմը թույլ կտա օգտվողին կառավարել մեքենան և տեղափոխել այն ըստ IR հեռակառավարման վահանակի: Այս ռեժիմի ընթացքում ուլտրաձայնային տվիչները չեն գործում, ուստի մեքենան կարող է տեղափոխվել այն ուղղությամբ, որտեղ օգտվողը ցանկանում է:

Ընդհանուր առմամբ, այս հրահանգը թույլ կտա ձեզ ՝ ընթերցողիս, հեշտությամբ և գոհունակությամբ վերարտադրել իմ նախագիծը:

Քայլ 1: Կառավարման համակարգ և գործառույթ

Քայլ 2: 3D տպագիր ձևավորում

Այս նախագիծն իրականացնելու համար լավագույնն է նախագծել բոլոր անհրաժեշտ բաղադրիչները, նախքան հավաքելը: Shownուցադրված նախագծի համեմատությամբ 3D տպված հատվածը շասսին է, որը պետք է մանրակրկիտ նախագծված լինի ՝ բոլոր բաղադրիչներին տեղավորելու համար: Ավելի լավ արդյունքի հասնելու համար լավ գաղափար է տպել շասսիի երկու օրինակ և դրանք դնել միմյանց վրա `ավելի շատ տարածք ստանալու համար:

Քայլ 3. Հավաքեք մասեր և բաղադրիչներ

• 1 Arduino Uno
• 1 L298 երկակի H-Bridge շարժիչ
• 3 HC-SR04 ուլտրաձայնային տվիչներ
• 1 IR ընդունիչ
• 1 IR հեռակառավարիչ
• 4 DC շարժիչ
• 4 Անիվներ
• 1 կամ 2 RC ավտոմեքենայի շասսի
• 1 մինի տախտակ
• 1 կամ 2 մարտկոցի փաթեթ
• 8 AA մարտկոց
• M-M & M-F Jumper լարերը

Քայլ 4. Շրջանային սխեմատիկ ակնարկ

DC Motors & Motor Drive

Աջ շարժիչներ.

• Միացրեք առաջին շարժիչի վերին և երկրորդ շարժիչի ստորին քորոցը Motor Drive- ի OUT1 քորոցին:
• Միացրեք առաջին շարժիչի ստորին քորոցը և երկրորդ շարժիչի վերին քորոցը Motor Drive- ի OUT2 քորոցին:

Ձախ շարժիչներ

• Միացրեք առաջին շարժիչի վերին և երկրորդ շարժիչի ստորին քորոցը Motor Drive- ի OUT3 կապին:
• Միացրեք առաջին շարժիչի ստորին քորոցը և երկրորդ շարժիչի վերին քորոցը Motor Drive- ի OUT4 քորոցին:

L298N շարժիչ:

• Միացրեք հոսանքի աղբյուրի +12V տերմինալը Motor Drive- ի VCC կապին:
• Միացրեք -12 Վ սնուցման տերմինալը Motor Drive- ի GND կապին:
• Միացրեք Motor Drive- ի 5V կապը Arduino- ի 5V կապին:
• Միացրեք Motor Drive- ի GND կապը Arduino- ի GND կապին:
• Մուտքագրեք IN1, IN2, IN3 և IN4 կապերը համապատասխանաբար Arduino թվային 2, 3, 4 և 5 թվային կապումներին:
• Միացրեք ՀԷNA և ENB կապերը համապատասխանաբար Arduino թվային 12 և 13 թվային կապումներին:

Ուլտրաձայնային տվիչներ

Առջևի ցուցիչ

• Միացրեք VCC կապը Motor Drive- ի 5V քորոցին:
• Միացրեք Echo կապը Arduino- ի թվային 6 -րդ կապին:
• Միացրեք Trig կապը Arduino- ի թվային 7 -րդ կապին:
• Միացրեք GND- ը Motor Drive- ի GND կապին:

Աջ սենսոր

• Միացրեք VCC կապը Motor Drive- ի 5V քորոցին:
• Միացրեք Echo կապը Arduino- ի թվային 8 -րդ կապին:
• Միացրեք Trig կապը Arduino- ի թվային 9 -րդ կապին:
• Միացրեք GND կապը Motor Drive- ի GND կապին:

Ձախ սենսոր

• Միացրեք VCC կապը Motor Drive- ի 5V քորոցին:
• Միացրեք Echo կապը Arduino- ի թվային կապին 10 -ին:
• Միացրեք Trig կապը Arduino- ի թվային 11 -րդ կապին:
• Միացրեք GND կապը Motor Drive- ի GND կապին:

IR ընդունիչ

• Միացրեք ազդանշանային կապը Arduino- ի անալոգային կապին A0- ին:
• Միացրեք GND կապը Arduino- ի GND կապին:
• Միացրեք VCC կապը Arduino- ի 5V կապին: