Line Follower ռոբոտ PIC18F- ով ՝ 7 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

ՄՐACՈՅԹԻ ՀԵՏ

Ես պատրաստել եմ այս գծի հետևորդ ռոբոտը համալսարանում իմ միկրոկառավարիչների դասընթացի համար: Այսպիսով, ես ստեղծեցի այս հիմնական գծի հետևորդ ռոբոտը Pic 18f2520- ի միջոցով և օգտագործեցի PIC CCS- ի կազմողը: Ինտերնետում կան բազմաթիվ գծերի հետևորդներ, որոնք ունեն ardunio կամ նկար, բայց շատ նախագծեր շատ նման են: Այդ պատճառով ես կբացատրեմ, թե ինչպես եմ ընտրել բաղադրիչները և ինչու եմ ընտրել, և որոշ խորհուրդներ կտամ գծերի արդյունավետ հետևող ռոբոտի համար:

Ես նախագծեցի սենսորային քարտ `CNY70- ի օգտագործմամբ, և միացումը տեղադրեցի հացահատիկի վրա: Եթե ցանկանում եք, կարող եք նախագծել մոնոլիտ PCB բոլոր բաղադրիչների համար, բայց դա անհանգստացնող կլինի, եթե դուք չունեք PCB- ի կիրառման վերաբերյալ բավարար փորձ:

Քայլ 1. Ընտրեք PIC միկրոկոնտրոլեր

Որոշ 16f լուսանկարներ շատ հարմար են գծերի հետևորդների համար և դրանք բավականին էժան են: Ես ընտրեցի 18F2520- ը, քանի որ այն ունի բավարար I/O և 32k ծրագրային հիշողություն, և ամենակարևորն այն է, որ այն ապահովում է մինչև 40 ՄՀց տատանումներ, և բավականին կարևոր է տվյալների մշակումը:

Քայլ 2: Շարժիչներ և մարտկոց

Ես օգտագործել եմ 4 միկրո DC շարժիչ 6v 350 պտույտ / րոպե: Դուք կարող եք ապահովել շատ լավ հավասարակշռություն 4 շարժիչով և շատ հիմնական կոդով ՝ 2 շարժիչի դիմաց: Եթե ցանկանում եք, կարող եք ընտրել շարժիչ, որն ունի ամենաբարձր պտույտ / րոպե, բայց 350 պտույտ / րոպե ունի բավականին արագ ինձ համար, և նրանք ունեն շատ մեծ ոլորող մոմենտ: Բացի այդ, չորս շարժիչներ ունեն շատ արդյունավետ շարժում և շրջադարձ:

Li-Po մարտկոցը կերակրում է իմ ռոբոտին, սենսորային քարտին, շարժիչներին, լուսանկարին և այլ բաղադրիչներին: Իմ lipo- ն 30c 7.4v 1250ma էր: Ես մրցավազքում էներգիայի խնդրի չեմ հանդիպել, բայց չորս շարժիչ սպառում են բարձր էներգիա, և եթե դուք ուզում եմ շատ փորձություններ անել:

Քայլ 3: Բաղադրիչներ

1. Լուսանկար 18f2520
2. 20 ՄՀց բյուրեղյա
3. R1 …………………………………………………………..4.7k դիմադրություն
4. C1 և C2 ………………………………………………… 33 pf գլխարկ:
5. Կոճակ
6. 7805 լարման կարգավորիչ
7. 16v 100 uf կոնդենսատոր (էլեկտրոլիտիկ)
8. C4 C5 C6 և C7 ……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. գլխավորած

11. L293B x2

12. Անջատիչ
13. Միկրո DC շարժիչ 6v 350rpm x4 (կարող եք ընտրել մեկ այլ տարբերակ)
14. Անիվներ x4 (ես ընտրել եմ R5 մմ անիվներ)
15. Lipo մարտկոց 7.4 վ 1250 մմ (1750 մա կարող էր ավելի լավ լինել)
16. Քայլ միացում (ըստ ցանկության, դա կախված է մարտկոցից և շարժիչներից)
17. Թռիչքային մալուխ

Սենսորային քարտի համար

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………….
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22 կիլոմետրանոց X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 օմ X5
5. J1 արական վերնագիր
6. Տպագիր միացման նյութեր

Քայլ 4. Շրջանակային սխեմա

Քայլ 5: Սենսորային քարտ

Ես սենսորային քարտը կպցնում եմ տախտակների տակ, բայց CNY- ի և հատակի միջև հեռավորությունը պետք է համապատասխան լինի: Roուգահեռաբար բավական է 1-0,5 սմ: Ես J2- ից J6- ի վրա ցատկող մալուխներ եմ միացրել և դրանք միացրել sn74hc14n մուտքերի վրա:

Քայլ 6: Կոդեր

Դուք կարող եք ներբեռնել ծածկագրերը: Հիմնականում ներառված են առաջ, ձախ և աջ վերադարձի կոդերը: Եթե ցանկանում եք բարձրացնել ռոբոտի արագությունը, ապա պետք է փոխեք հետաձգման կոդերը:

Քայլ 7: Քննադատական ակնարկներ:

• Ամենակարևոր մասերից մեկը սենսորային քարտն է, այնպես որ դուք պետք է լավ տվյալներ ստանաք: CNY- ից և հատակից հեռավորությունը պետք է համապատասխանի, հետևաբար, դուք չափում եք CNY- ի արտանետիչի լարումները և այն չափում եք կաթսայով: Երբ ես մրցում էի, հատակը մութ էր, այնպես որ սենսորները լավ չէին աշխատում, և ես սպիտակ լուսադիոդներ դրեցի սեղանի տախտակի տակ և նորից կալիբրացի այս կերպ, ես ավելի լավ տվյալներ ստացա:
• Մեկ այլ կարևոր բան 4 շարժիչ է: Եթե 2 շարժիչի փոխարեն օգտագործում եք 4 շարժիչ, կարող եք ավելի լավ հավասարակշռություն ստանալ, և դա շատ հաջող կլինի վերադարձի մեջ: