Ռոբոտի բազուկ ՝ 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Այս Instructable- ի նպատակն է օգնել ձեզ կառուցել ձեր սեփական 3D տպված ռոբոտի ձեռքը: Այս ռոբոտի թևը կառուցելու իմ մոտիվացիան գալիս է մեխատրոնիկայի նկատմամբ հետաքրքրությունից և 4 փաստաթղթից բաղկացած առանցքի բազուկը ՝ սլաքային շարժիչներով, Arduino- ով և 3D տպիչով: Հուսով եմ, որ CAD ֆայլերը կառաջնորդեն կամ ոգեշնչեն ձեզ ձեր տարբերակը կառուցելու համար: այս բազկի! Այս պահին ավարտված են 3 առանցքները: Ես դեռ աշխատում եմ 4 -րդ առանցքի և բռնիչի վրա:

Քայլ 1: Սարքավորումներ

Ռոբոտի թևը հիմնականում 3D տպագրությամբ է և շարժվում է գոտիով: Բոլոր ոչ 3D տպագիր մասերը, ինչպիսիք են առանցքակալները, ճախարակները, գոտիները և շարժիչները, կարելի է գնել ինտերնետից:

Լիսեռները պատրաստված են 8 մմ և 5 մմ պողպատե ձողերից, անհրաժեշտության դեպքում դա կարելի է անել ձեռքով:

Մասացանկ.

Ճախարակներ:

• 3x GT2 ճախարակ 20 ատամ
• 2x GT2 ճախարակ 60 ատամ
• 1x GT2 ճախարակ 16 ատամ

Գոտիներ:

• 2x GT2 գոտի 232 ատամ
• 1x GT2 գոտի 400 ատամ

Առանցքակալներ:

• 4x 22x8 մմ գնդիկավոր կրող
• 2x 16x5 մմ գնդիկավոր կրող
• 4x 10x3 մմ գնդիկավոր առանցքակալ
• 1x 98x4 մմ ասեղի կրող
• 1x 32x2 մմ ասեղի կրող

Կցված գավազան.

• 4x M3x250 մմ
• 4x M3x140 մմ

Լիսեռներ:

• 1x8x98 մմ
• 1x8x105 մմ
• 1x5x88 մմ
• 2x 3x30 մմ

Շարժիչներ:

3x 42x42x40 մմ NEMA17 երկբևեռ շարժիչ (45 Ncm)

Պտուտակներ և ընկույզներ.

• 12x M3x10 մմ (վեցանկյուն վարդակից) կոճակի գլխի պտուտակ
• 2x M3x25 մմ (վեցանկյուն վարդակից) կոճակի գլխի պտուտակ
• 18x M3 ինքնափակիչ ընկույզ
• 3x M6x15 մմ (վեցանկյուն վարդակից) գլխարկի պտուտակ
• 3x M6 ընկույզ
• 9x 3x15 մմ ինքնահպման կոճակի գլխի պտուտակ

Քայլ 2: Էլեկտրոնիկա

Տափաստանային շարժիչները վարում են երեք DRV8825 տիպի շարժիչով վարորդներ և Arduino Uno: Համացանցում առկա են Arduino Uno- ի վարորդի վահանի բազմաթիվ տարբերակներ:

Մասացանկ.

• 1x Arduino Uno
• 1x վարորդի վահան
• 3x DRV8825
• 12-24V Էներգամատակարարում

Խնդրում ենք դիտել Youtube- ի ձեռնարկը, թե ինչպես սահմանել DRV8825 շարժիչի վարորդի ընթացիկ սահմանը:

Քայլ 3: Softwareրագրակազմ

Arduino Uno- ն կարող է ծրագրավորվել Arduino IDE- ի և AccelStepper գրադարանի միջոցով `սահուն շարժումների համար արագացման միջոցով մի քանի սլաք շարժիչներ կառավարելու համար:

Այս հատվածը դեռ կառուցման փուլում է: Դուք պետք է փորձեք տարբեր կարգավորումներ ձեր շարժիչների համար `դրանք սահուն աշխատելու և համակարգված շարժումներ կատարելու համար:

Քայլ 4. Ռոբոտների բազայի կառուցում - հիմք

Նախքան որևէ մաս տպելը, փորձեք ձեր 3D տպիչի հանդուրժողականության հետ: Գնդիկավոր առանցքակալները պետք է լավ ամրացվեն տեղում ՝ առանց ավելորդ ուժ գործադրելու: Այսպիսով, տպեք տարբեր չափերի որոշ նմուշներ ՝ ստուգելու համար, թե որ չափերն են տալիս լավագույն արդյունքը: Ես լավագույն արդյունքը ստացա ՝ անցքը տրամագծելով 0, 5 մմ ավելի մեծ, քան գնդակի առանցքի տրամագիծը: Հիմքը բաղկացած է չորս մասից.

Քայլ 5. Ռոբոտի թևի կառուցում. Երկրորդ առանցք

Սկսեք գոտու լարիչը հավաքելուց: