Չայբոցկի (դաշնամուր նվագող ռոբոտ). 12 քայլ (նկարներով)

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Այս հրահանգը ստեղծվել է Հարավային Ֆլորիդայի համալսարանի Makecourse- ի նախագծի պահանջի կատարման համար (www.makecourse.com)

Չայբոցկին Arduino- ով աշխատող դաշնամուր նվագող ռոբոտ է: Մոտիվացիան այն էր, որ կառուցվեր մի բան, որը կարող էր ուղեկցել դաշնակահարներին ՝ անկախ այն բանից, որ նրանք ձեռք են բաց թողնում և չեն կարող նվագել երգի մեղեդին, կամ նրանք ցանկանում են զուգերգ նվագել, բայց չունեն ընկերներ: Այս պահի դրությամբ այն սահմանափակ է C հիմնական երգերով (առանց տափակ կամ կտրուկ):

Նյութեր:

• 3D տպագիր վերև:
• 3D տպագիր ներքև:
• 8 3D տպված մատներ:
• 3D տպիչով ձողակիր:
• 1/8 "դյույմ նրբատախտակ, մոտ 11" x4 ":
• 8 մետաղական միկրո սպասարկում:
• Արդուինո Ունո:
• Փոքր հացաթուղթ:
• Թռիչքային մալուխներ:
• 9V մարտկոց և ադապտեր Arduino- ին սնուցելու համար:
• Արտաքին էներգիայի մատակարարում (բջջային մարտկոցի բանկ):
• USB մալուխ:
• 28byj-48 տիպի շարժիչ:
• 2 1/8 "պողպատե ձողեր, 12" երկարությամբ:
• 1 5/32 "խողովակ, մոտ 4" երկարությամբ:
• 2 1/8 "խողովակ, յուրաքանչյուրը մոտ 10":

Քայլ 1: 3D տպեք մասերը

Նախագծի մեծ մասը նախատեսված է 3D տպագրության համար: Սա ներառում է վերևի և ներքևի պատյանները, 8 մատները, դարակը և պտուտակը և այն ամրացնող ձողերի ամրակները:

Մատների երկու տարբերակներ կան ՝ մատը 1 և մատը 2. Մատն 1 -ն ավելի երկարն է և նախատեսված է վերին շարքում մատուցվող ծառայությունների համար հարմար լինելու համար: Մատն 2 -ն ավելի կարճ է և անցնում է սերիաներով ներքևի շարքում:

Դարակը և պտուտակն այժմ մի փոքր չափազանց լավ են և հակված են սայթաքել, այնպես որ փորձարկեք և գնացեք մի փոքր ավելի կոպիտ բանի հետ: Սահմանափակեք նաև պտուկի չափը: Որքան մեծ է պտուտակը, այնքան ավելի մեծ ոլորող մոմենտ է պահանջվում, որ արտադրի ստեպերը, և նույնիսկ կես սանդղակով, այն այժմ հաճախ կանգնում է:

Տպել:

• 1x Ձեռքի վերև
• 1x Ձեռքի ներքև
• 4x մատը 1
• 4x մատը 2
• 2xRod պահող
• 1xRack
• 1x Սեղան

Քայլ 2. Բնակարանային անցքեր փորեք:

Բնակարանի ներքևում անհրաժեշտ է անցքեր փորել ՝ IR ընդունիչին և հոսանքի լարին տեղավորելու համար:

Չափեք ձեր լարերի տրամագիծը և փորեք հետևի հատվածը, որպեսզի անցք ստեղծեք հոսանքի մալուխի միջով:

Ստորին պատյան առջևի ձախ մասում անցք կատարեք IR ընդունիչի չափով, ինչպես ցույց է տրված նկարում:

Քայլ 3. Տեղադրեք սերվերը:

Սերվոները բոլորը պետք է լինեն նույն անկյան տակ: Որպեսզի դա կատարվի, Arduino- ի օգնությամբ սերվոյի դիրքը դրեք 90 աստիճանի, ապա ամրացրեք թևը այնպես, որ այն զուգահեռ լինի մակերեսին: Դա արեք բոլոր սպասարկուների համար, նախքան դրանք տեղադրեք տուփի մեջ ՝ համոզվելով, որ ձեռքերը կանգնած են ճիշտ ճանապարհի վրա:

Քայլ 4: Տեղադրեք սերվերը:

Վերին պատյանն ունի 8 անցք, որոնք նախատեսված են սերվոներին տեղավորելու համար: Կան նաև անցքեր ՝ լարերը ներքևից ներքև ընկնելու համար:

Նախ տեղադրեք 4 ստորին սերվերը և սնվեք լարերի միջով: Այնուհետեւ տեղադրեք վերին 4 սերվերը և լարերը կերակրեք նույն անցքերով:

Համոզվեք, որ բոլոր servo թևերը տեղադրվելուց հետո մոտավորապես նույն անկյան տակ են:

Քայլ 5: Կցեք մատները:

Կան 8 մատներ: 4 ավելի կարճ և 4 ավելի երկար: Ավելի երկարները գնում են վերին շարքում գտնվող սերվերով, իսկ ներքևում ՝ ավելի կարճ:

Տեղադրեք մատը ՝ այն մտցնելով անցքի մեջ և շեղելով 1/8 դյույմանոց խողովակով:

Կտրեք խողովակի ավելցուկը և մաքրեք ֆայլը:

Քայլ 6: Կցեք էլեկտրամատակարարումը:

Այս նախագծի համար ես օգտագործել եմ արտաքին սնուցման աղբյուր մարտկոցի բանկի միջոցով: Ես դա արեցի, քանի որ այն գնահատվում էր 5V և կարող էր մատակարարել մինչև 2A: Յուրաքանչյուր սերվո տևում է մոտ 200 մԱ, և Arduino- ն չի կարող ինքնուրույն բավականաչափ հոսանք ապահովել ՝ բոլոր սերվերը սնուցելու համար:

Անջատեք հոսանքի երկաթուղին մի փոքրիկ տախտակից և կպեք ներքևի ներքևի պատյանին:

Ես հանեցի USB լար և հանեցի տվյալների տողերը: USB մալուխը ներսում կունենա 4 լար ՝ կարմիր, սև, կանաչ և սպիտակ: Կարմիրն ու սևը մեզ միակն են: Հեռացրեք դրանք: Ես դրանք միացրեցի 9 Վ մարտկոցի միակցիչի մեջ, քանի որ լարերը բարակ թելեր էին, որոնք չէին մտնում տախտակի մեջ, և պատահաբար, 9 Վ ադապտերը տեղադրվեց շուրջս: Այնուհետև դրականը և բացասականը դրեցի տախտակի մեջ:

Քայլ 7: Տեղադրեք Stepper Motor և Driver Board- ը:

Տեղադրեք սանդղակի շարժիչը ներքևի պատյանում ՝ զգուշորեն խցկելով լարերը անցքի միջով:

Տաք սոսինձ վարորդի տախտակին, որտեղ հարմար է:

Քայլ 8: Կցեք լարերը:

8 servo թվային լարերը ամրացված են 2-9 թվային կապումներին: Կարևոր է, որ դրանք կցվեն ճիշտ հերթականությամբ: Ձախ ամենից շատ servo- ն (servo1), ինչպես երևում է նկար 4 -ում, ամրացվում է 2 -րդ կապում: Servo2- ն ամրացվում է 3 -րդ կապում և այլն: Servo- ի դրական և բացասական կապերը կցված են հացատախտակին: Ստեպերի կառավարման վահանակի IN 1 - IN 4 պիտակով 4 լարերը ամրացված են 10-13 թվային կապումներին: Ստեփեր վերահսկիչի տախտակի դրական և բացասական լարերը միացված են հացատախտակին: IR ընդունիչը միացված է Arduino- ի 5V և հիմնային կապերին, իսկ տվյալների կապը `անալոգային 1 -ին:

Ֆրիտզինգի դիագրամում էներգիայի մատակարարումը ներկայացված է երկու AA մարտկոցներով: Փաստորեն մի օգտագործեք երկու AA մարտկոց: Քայլը նույնպես կցված չէ գծապատկերում:

Քայլ 9. Վերբեռնեք կոդը Arduino- ում:

Կոդն այժմ օգտագործում է «StepperAK» կոչվող գրադարանի գրադարանը, սակայն կիսաքայլ ռեժիմը չի աշխատում այս գրադարանի 28byj-48- ի հետ: Փոխարենը ես խորհուրդ կտայի օգտագործել այս գրադարանը և օգտագործել կիսաքայլ ռեժիմը: Կոդը մեկնաբանվում է և բացատրում, թե ինչ է կատարվում:

github.com/Moragor/Mora_28BYJ_48

Կոդի սկզբում գտնվող զանգվածները երգերն են: Առաջին 8 տողերը համապատասխանում են սերվոյին, իսկ վերջին տողը `նշումների ժամանակացույցի համար: Եթե կա 1, ապա այդ սերվոն խաղարկվում է: Rowամկետային տողում 1 -ը նշում էր 1/8 նոտան: Այսպիսով, 2 -ը կլինի b 2 1/8 նոտա կամ 1/4 նոտան:

Քայլ 10. Տեղադրեք ձողեր բնակարանի ներքևում:

Կտրեք 5/32 "խողովակը մոտավորապես 2 1.5" հատվածների: Խողովակի հատակը մանրացրեք հղկաթուղթով, այնուհետև առատորեն սոսինձ կպցրեք դրան և տեղադրեք ներքևի պատյանում գտնվող անցքի մեջ:

Քայլ 11: Կցեք վերևը և ներքևը:

Վերին պատյանը միացրեք ստորինին: Wգուշացեք երկուսի միջև ընկած մալուխներից:

Քայլ 12: Կառուցեք բազա:

Հիմքը բաղկացած է երկու ձողերից, որոնք սոսնձված են ինչ -որ փայտի վրա: Նրանց տակ ավելացրեցի 1/8 սկավառակներ` ստեղնաշարի ստեղներով բարձրության մակարդակը ստանալու համար:

Դարակը նույնպես սոսնձված է հիմքին:

Այժմ դուք պարզապես պետք է տեղադրեք 2 պողպատե ձողերը և սահեցրեք բոտը դրանց վրա, և գնալը լավ կլինի: