4WD անվտանգության ռոբոտ. 5 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Այս նախագծի հիմնական նպատակն էր կառուցել անվտանգության շարժական ռոբոտ, որն ունակ է տեղաշարժվել և հավաքել վիդեո տվյալներ կոպիտ տեղանքով: Նման ռոբոտը կարող է օգտագործվել ձեր տան շրջակայքը կամ դժվարամատչելի և վտանգավոր վայրեր հսկելու համար: Ռոբոտը կարող է օգտագործվել գիշերային պարեկությունների և ստուգումների համար, քանի որ հագեցած է հզոր ռեֆլեկտորով, որը լուսավորում է իր շրջակայքը: Այն հագեցած է 2 տեսախցիկով և 400 մետրից ավելի հեռահար հեռակառավարմամբ: Այն մեծ հնարավորություններ է տալիս պաշտպանել ձեր սեփականությունը ՝ տանը հարմարավետ նստելիս:

Ռոբոտի պարամետրեր

• Արտաքին չափսեր (LxWxH) ՝ 266x260x235 մմ
• Ընդհանուր քաշը 3.0 կգ
• Հողային հեռավորությունը `40 մմ

Քայլ 1. Մասերի և նյութերի ցանկը

Ես որոշեցի, որ ես կօգտագործեմ պատրաստի շասսի ՝ այն փոքր-ինչ փոփոխելով ՝ լրացուցիչ բաղադրիչներ ավելացնելով: Ռոբոտի շասսին ամբողջությամբ պատրաստված է սև ներկված պողպատից:

Ռոբոտի բաղադրիչներ

• SZDoit C3 Smart DIY Robot KIT կամ 4WD Smart RC Robot Car Chassis
• 2x մետաղական միացման/անջատման կոճակ
• Lipo մարտկոց 7.4V 5000mAh
• Arduino Mega 2560
• IR խոչընդոտներից խուսափելու տվիչ x1
• Մթնոլորտային ճնշման ցուցիչ BMP280 (ըստ ցանկության)
• Լիպո մարտկոցի լարման փորձիչ x2
• 2x շարժիչով վարորդ BTS7960B
• Lipo մարտկոց 11.1V 5500mAh
• Xiaomi 1080P Panoramic Smart WIFI տեսախցիկ
• RunCam Split HD fpv տեսախցիկ

Վերահսկում:

RadioLink AT10 II 2.4G 10CH RC հաղորդիչ կամ FrSky Taranis X9D Plus

Տեսախցիկի նախադիտում

Everyine EV800D ակնոցներ

Քայլ 2. Ռոբոտի շասսի հավաքում

Ռոբոտների շասսի հավաքումը բավականին հեշտ է: Բոլոր քայլերը ցուցադրվում են վերը նշված լուսանկարներում: Հիմնական գործողությունների կարգը հետևյալն է.

1. Պտուտակեք DC շարժիչները կողային պողպատե պրոֆիլներին
2. Պտուտակեք կողային ալյումինե պրոֆիլները DC շարժիչներով հիմքի վրա
3. Պտուտակեք առջևի և հետևի պրոֆիլը հիմքի վրա
4. Տեղադրեք անհրաժեշտ անջատիչների և այլ էլեկտրոնային բաղադրիչների (տե՛ս հաջորդ բաժինը)

Քայլ 3. Էլեկտրոնային մասերի միացում

Այս էլեկտրոնային համակարգի հիմնական վերահսկիչն է Arduino Mega 2560- ը: Չորս շարժիչ կառավարելու համար ես օգտագործել եմ երկու BTS7960B շարժիչով շարժիչ (H-Bridges): Յուրաքանչյուր կողմի երկու շարժիչ միացված է մեկ շարժիչով շարժիչին: Շարժիչային վարորդներից յուրաքանչյուրը կարող է բեռնվել մինչև 43 Ա հոսանքի միջոցով, որը տալիս է էներգիայի բավարար սահման նույնիսկ կոպիտ տեղանքով շարժվող շարժական ռոբոտի համար: Էլեկտրոնային համակարգը հագեցած է էներգիայի երկու աղբյուրով: Մեկը DC շարժիչների և սպասարկիչների մատակարարման համար (LiPo մարտկոց ՝ 11.1V, 5200 mAh), իսկ մյուսը ՝ Arduino, fpv տեսախցիկ, լուսադիոդային ռեֆլեկտոր և տվիչներ (LiPo մարտկոց 7.4 Վ, 5000 մԱ / ժ) մատակարարման համար: Մարտկոցները տեղադրված են ռոբոտի վերին մասում, որպեսզի ցանկացած պահի կարողանաք արագ փոխարինել դրանք

Էլեկտրոնային մոդուլների միացումները հետևյալն են.

BTS7960 -> Arduino Mega 2560

• MotorRight_R_EN - 22
• MotorRight_L_EN - 23
• MotorLeft_R_EN - 26
• MotorLeft_L_EN - 27
• Rpwm1 - 2
• Lpwm1 - 3
• Rpwm2 - 4
• Lpwm2 - 5
• VCC - 5V
• GND - GND

R12DS 2.4GHz ընդունիչ -> Arduino Mega 2560

• ch2 - 7 // Այլերոն
• ch3 - 8 // Վերելակ
• VCC - 5V
• GND - GND

Մինչև ռոբոտի կառավարումը RadioLink AT10 2.4 ԳՀց հաղորդիչից սկսելուց առաջ դուք պետք է հաղորդիչը կապեք R12DS ստացողի հետ: Պարտադիր ընթացակարգը մանրամասն նկարագրված է իմ տեսանյութում:

Քայլ 4: Arduino Mega Code

Ես պատրաստել եմ Arduino- ի հետևյալ նմուշները.

• RC 2.4 ԳՀց ստացողի փորձարկում
• 4WD Robot RadioLinkAT10 (ֆայլը կցված է)

Առաջին ծրագիրը «RC 2.4GHz Receiver Test» թույլ կտա հեշտությամբ սկսել և ստուգել Arduino- ին միացված 2.4 ԳՀց ընդունիչը, երկրորդ «RadioLinkAT10» - ը թույլ է տալիս վերահսկել ռոբոտի շարժումը: Նախքան ծրագրի նմուշը կազմելն ու բեռնելը, համոզվեք, որ ընտրել եք «Arduino Mega 2560» -ը որպես թիրախային հարթակ, ինչպես ցույց է տրված վերևում (Arduino IDE -> Գործիքներ -> Տախտակ -> Arduino Mega կամ Mega 2560): RadioLink AT10 2.4 ԳՀց հաղորդիչից ստացված հրամաններն ուղարկվում են ընդունիչին: Ընդունիչի 2 -րդ և 3 -րդ ալիքները միացված են համապատասխանաբար Arduino թվային 7 և 8 թվային կապումներին: Arduino ստանդարտ գրադարանում մենք կարող ենք գտնել «pulseIn ()» գործառույթը, որը վերադարձնում է զարկերակի երկարությունը միկրովայրկյաններում: Մենք այն կօգտագործենք ընդունիչից PWM (Pulse Width Modulation) ազդանշանը կարդալու համար, որը համաչափ է հաղորդիչի թեքությանը: կառավարման փայտիկ: PulseIn () ֆունկցիան վերցնում է երեք արգումենտ (քորոց, արժեք և ընդմիջում).

1. pin (int) - այն քորոցի համարը, որի վրա ցանկանում եք կարդալ զարկերակը
2. արժեքը (int) - կարդալու զարկերակի տեսակը ՝ կամ ԲԱՐՁՐ, կամ OWԱՐ
3. timeout (int) - ըստ ցանկության միկրո վայրկյան սպասել զարկերակի ավարտին

Ընթերցված զարկերակի երկարության արժեքը քարտեզագրվում է -255 -ից 255 -ի միջև, որը ներկայացնում է առաջ/հետընթաց («moveValue») կամ աջ/ձախ («turnValue») արագությունը: Այսպիսով, օրինակ, եթե մենք ամբողջովին առաջ մղենք կառավարման կոճակը, մենք պետք է ստանանք «moveValue» = 255, իսկ ամբողջությամբ հետ մղելը ՝ «moveValue» = -255: Այս տեսակի հսկողության շնորհիվ մենք կարող ենք կարգավորել ռոբոտի շարժման արագությունը ամբողջ տիրույթում:

Քայլ 5. Անվտանգության ռոբոտի փորձարկում

Այս տեսանյութերը ցույց են տալիս շարժական ռոբոտի թեստեր ՝ հիմնված նախորդ բաժնի ծրագրի վրա (Arduino Mega Code): Առաջին տեսանյութը ցույց է տալիս 4WD ռոբոտի թեստերը գիշերը ձյան վրա: Ռոբոտը վերահսկվում է օպերատորի կողմից հեռակա կարգով ՝ անվտանգ հեռավորությունից ՝ հիմնվելով fpv google- ի դիտման վրա: Այն կարող է բավականին արագ շարժվել դժվար տեղանքով, ինչը կարող եք տեսնել երկրորդ տեսանյութում: Այս հրահանգի սկզբում դուք կարող եք նաև տեսնել, թե որքան լավ է այն աշխատում կոպիտ տեղանքներում: