Robotic Arm - DIY: 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Դեռ մանկուց ես միշտ ցանկանում էի իսկապես հիանալի բան պատրաստել: Unfortunatelyավոք, կրտսերի համար, ես այն ժամանակ չունեի բավարար գիտելիքներ ՝ ինչ -որ բան պատրաստելու համար: Բայց հիմա ես մի փոքր էլեկտրոնիկա գիտեմ և ձմեռային արձակուրդի ժամանակ պատրաստեցի այս նախագիծը:

Հիմնականում ես ստեղծել եմ ռոբոտացված թև ՝ ստվարաթղթի, սերվերի և այլ իրերի միջոցով, որոնցով մատները կարող են շարժվել ճկուն տվիչների միջոցով ՝ մեր մատների շարժմանը համապատասխան:

Եթե ունեք որևէ առաջարկ, թողեք այն մեկնաբանություններում:

Քայլ 1: Պահանջվող բաղադրիչներ

1. Սերվոսներ
2. Lexկվող տվիչներ (5)
3. Ստվարաթուղթ
4. Կասետային
5. Տողեր
6. Արդուինո
7. Ռեզիստոր (5 x 1k ohms)

Քայլ 2: lexկուն տվիչներ

Ինչ են նրանք?

Flex սենսորները սենսորներ են, որոնք փոխում են դիմադրությունը, եթե դրանք թեքված են իրենց սկզբնական վիճակից: Հիմնականում դա փոփոխական դիմադրություն է:

Ինտերֆեյս Arduino- ի հետ.

Arduino- ն չի կարող կարդալ դիմադրողականությունը, բայց կարող է կարդալ լարումները իր անալոգային քորոցի միջոցով: Այսպիսով, մենք ստեղծում ենք լարման բաժանարար միացում:

Մի բան պետք է հիշել, որ այս տվիչները շատ փխրուն են, այնպես որ փորձեք ապահով պահել դրանք և կոպիտ մի վերաբերվեք դրանց:

Միացրեք ճկվող սենսորը Arduino- ին, ինչպես վերևում նկարում: Նրանց միացնելուց հետո միացրեք Arduino- ն ձեր նոութբուքին և համակարգչին և բացեք Arduino IDE- ն: Օգտագործեք ստորև նշված կոդը ՝ առավելագույն և նվազագույն արժեքը ստանալու համար: Իր սկզբնական վիճակում այն կտա նվազագույն արժեքը: Երբ սենսորը թեքում եք 90 աստիճանի անկյան տակ, կստանաք առավելագույն արժեքը: Կոդը վերբեռնելուց հետո բացեք սերիական մոնիտորը `այս արժեքները գտնելու համար: Նշեք այս արժեքները:

int flexsensor = A0; int val;

void setup () {

Serial.begin (9600);

}

դատարկ շրջան () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

ուշացում (50);

}

Պատկերների տրամադրում ՝ Google

Քայլ 3: vառայություններ

Ես չեմ պատրաստվում խոսել այն մասին, թե ինչպես են սերվոները աշխատում այս ուսանելի ծրագրում: Կան այլ ձեռնարկներ, որոնք կօգնեն ձեզ այդ հարցում:

Servos- ն ունի երեք տերմինալ GND (շագանակագույն), Vcc (կարմիր) և ազդանշան (դեղին կամ նարնջագույն): Միացրեք Vcc- ն Arduino- ի 5V- ին և servo- ի GND- ին Arduino- ի գետնին: Ազդանշանը գնում է Arduino- ի PWM կապում, որը ներկայացված է «~» (տիլդա) խորհրդանիշով: Մեկ այլ բան, որ պետք է իմանալ, այն է, որ սերվոները շարժվում են 0 -ից մինչև 180 աստիճան: Այսպիսով, Arduino IDE- ն ունի գրադարան ՝ ազդանշաններ ուղարկելու համար, որոնք աստիճաններ են ուղարկում սերվերին:

Flex սենսորը կցվելու է մեր մատներին, այնպես որ, երբ մենք շարժում ենք մեր մատները, Flex տվիչները նույնպես շարժվում են, ուստի դիմադրությունը փոխվում է: Դրա պատճառով Arduino- ն կարդում է տարբեր արժեքներ իր անալոգային քորոցից:

Հիշեք, որ վերջին քայլից մենք սենսորից ստացանք առավելագույն և նվազագույն արժեքներ: Մենք կօգտագործենք այդ արժեքները ՝ այն 0 -ից 180 աստիճանի քարտեզագրելու համար:

#ներառելServo x; // սահմանել օբյեկտը

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // վերաիմաստավորեք maxval- ը ՝ ըստ ձեր տվիչի

int minval = 750; // վերաիմաստավորեք minval- ը ՝ ըստ ձեր տվիչի

դատարկ կարգավորում ()

{

x. կցել (9); // Servo կցորդ 9 -ի կապում

}

դատարկ շրջան ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = քարտեզ (val, maxval, minval, 180, 0); // Քարտեզագրեք 0 -ից 180 արժեքները

x. գրել (val);

ուշացում (10);

}

Վերոնշյալ կոդը նախատեսված է 1 servo և 1 flex ցուցիչի համար:

Քայլ 4: Մեխանիկական մատներ

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Ես սա ստացել եմ Science toymaker- ից

sciencetoymaker.org/

Ներբեռնեք պատկերը և տպեք այն և տեղադրեք այն բարակ ստվարաթղթե թերթիկի վրա:

Կտրեք գծերի երկայնքով (շարունակական) և ծալեք կետավոր գծերի երկայնքով: Դա անելուց հետո դուք կստանաք ուղղանկյուն խորանարդ, որը շատ նման կլինի մատին: Պատկերի երկու մաս կա, ձախը ճկունն է, իսկ աջը `կայունության համար: Ես ճիշտը չեմ օգտագործել, բայց դուք տղաներ կարող եք օգտագործել այն, եթե ցանկանում եք:

Նույնը կրկնեք մյուս չորս մատների համար: Դրանից հետո դրանք տեղադրեք հիմքի վրա ՝ ափը ներկայացնելու համար: Մատների վերևից մի տող ամրացրեք ներսի խոռոչի միջով և վերջապես դեպի ներքև: Եթե ամեն ինչ ճիշտ է արված, մատը պետք է շարժվի, եթե ձգում եք տողը:

Քայլ 5: Ամրացնել ամեն ինչ

Տեղադրեք բոլոր սերվերը հիմքի վրա: Սերվոները սկզբում տեղափոխեք 0 աստիճանի: Դրանից հետո տեղադրեք կցորդը, որը ստանում եք սերվերի մոտ: Կցեք տողերը սերվոներին: Կրկնեք սերվերի բոլոր միացումները, մյուս չորս մատների համար `Flex սենսորները:

Ես ունեի միայն մեկ ճկման տվիչ, ուստի այն օգտագործեցի բոլոր 5 սերվերը վերահսկելու համար: Այստեղ ես այն փոփոխել եմ այնպես, որ յուրաքանչյուր ճկուն սենսոր վերահսկի 5 անկախ սերվոս:

#ներառելServo x;

Սերվո y;

Servo z;

Սերվո ա;

Սերվո բ;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

դատարկ կարգավորում ()

{

Serial.begin (9600);

x. կցել (9);

y. կցել (10);

z. կցել (11);

ա. կցել (5);

բ. կցել (6);

}

դատարկ շրջան ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = քարտեզ (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x. գրել (val);

y. գրել (val);

z. գրել (val);

ա. գրել (val);

բ. գրել (val);

ուշացում (10);

}