Robotic Arm Gripper: 3 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Հետևեք հեղինակի ավելին ՝

Մասին. Մենք սիրում ենք ռոբոտներ, DIY և զվարճալի գիտություն: JJROBOTS- ը նպատակ ունի բաց ռոբոտային նախագծերը մերձեցնել մարդկանց `տրամադրելով սարքավորումներ, լավ փաստաթղթեր, կառուցման հրահանգներ+ծածկագիր,« ինչպես է այն աշխատում »տեղեկատվություն… Ավելին jjrobots- ի մասին»

Այս 3D տպիչով պատրաստված ռոբոտային բռնիչը կարող է կառավարվել երկու էժան սպասարկիչներով (MG90 կամ SG90): Մենք օգտագործել ենք ուղեղի վահանը (+Arduino) ՝ սեղմակը վերահսկելու համար, իսկ jjRobots- ի կառավարման ծրագիրը ՝ հեռակա կարգով WIFI- ով ամեն ինչ տեղափոխելու համար, սակայն բռնիչը տեղափոխելու համար կարող եք օգտագործել ցանկացած այլ servo վերահսկիչ:

n

Սերվոների խնդիրն այն է, որ նրանք հակված են տաքանալու (նույնիսկ վնասվելու), երբ ստիպում ես ուժ գործադրել անընդհատ: Այսպիսով, մենք օգտագործում ենք նույն լուծումը, որն օգտագործում է LEGO- ն ՝ թույլ տալով, որ ռետինե ժապավենը փակի բռնիչը: Servo- ն սեղմիչը կտեղափոխի որոշակի դիրքի, այնտեղից կաուչուկը այն ամբողջությամբ կփակի: Գոյություն ունի մի փոքրիկ ալիք, որը թողնում է, որ ռետինե ժապավենն ազատորեն շարժվի, երբ ձեռքը փակի «ձեռքը», ուստի մենք չենք ստիպում սերվոյին այն թողնել «հանգստանալու»: Ստուգեք ստորև ներկայացված տեսանյութը:

Եղջյուրի համար ստեղծված «ալիքը» թույլ կտա նրան հանգստանալ, երբ ռետինե ժապավենը աշխատում է փակելով բռնիչը: gռնակը բավականաչափ ամուր է միջին չափի առարկաներ բարձրացնելու համար

Կախված այն ուժից, որը ցանկանում եք, որ կաուչուկը կիրառվի սեղմակը փակելիս, (կամ ձեր ունեցած ռետինե ժապավենի երկարությունը) ձեզ հարկավոր է այն ամրացնել երկու M3 6 մմ պտուտակների համար ստեղծված տարբեր անցքերին: (ստորև նկարը ցույց է տալիս «կանխադրված» անցքերի մեջ տեղադրված պտուտակները): Որքան մոտ է պտուտակները «դաստակի» սերվոյին դնելուն, այնքան ավելի քիչ ուժ կտա ռոբոտային բռնիչը

«Լռելյայն» անցքերին ամրացված ռետինե ժապավենը: Եթե դուք օգտագործում եք ավելի քան երկու ժապավեն, ապա սերվոն չի կարողանա բացել մեխերը:

Ռոբոտային բռնիչը նախագծված է փակելու հիմնական Z առանցքի շուրջը: Այսպիսով, «դաստակի servo» հանդերձանքը կլինի X, Y զրոյական կոորդինատային համակարգը:

Քայլ 1: Նյութերի հաշիվ

• 3D մասեր
• 1x 623zz գնդիկավոր առանցքակալ
• 1x M3 15 մմ պտուտակ + լվացող մեքենա
• 2x M3 6 մմ պտուտակ
• 2x SG90 կամ MG90 (խորհուրդ է տրվում) սպասարկող
• 1x M2.5 10 մմ
• որոշ կարճ ռետինե ժապավեններ
• կպչուն EVA փրփուր `ճանկը բռնելու համար

Քայլ 2: Հավաքեք ձեր ռոբոտային բռնիչը

1) Ստացեք STL ֆայլերը այստեղից (Thingiverse) Տպեք դրանք, ինչպես նշված է. 20% լցնում և PLA թելիկը կանի աշխատանքը: Careգուշորեն մաքրեք մասերը, հեռացրեք պլաստիկ բեկորը, տարրերի միջև ցանկացած շփում շարժման ժամանակ ճանկը կհարթեցնի:

2) Տեղադրեք 623zz գնդիկավոր կրողը ձախ եղունգների անցքի մեջ: Հնարավոր է, որ ձեզ անհրաժեշտ լինի մի փոքրիկ մուրճ ՝ այն ճիշտ տեղադրելու համար: Եղունգի լավ դասավորությունը կախված կլինի նրանից, թե որքանով եք դուք առանցքակալը մտցրել իր ալիքում: Եղունգը հիմքին ամրացնելու համար կօգտագործվի 15 մմ M3 պտուտակահան+լվացքի մեքենա: Հղման համար տե՛ս վերևի լուսանկարը

3) Տեղադրեք սերվերը: Այս դեպքում մենք օգտագործում ենք երկու տարբեր սերվոյի մոդել ՝ SG90 (կապույտ) և MG90 (սև): Տարբերությունը. Շարժակների, MG90- ի մետաղական փոխանցման տուփեր կան, այնպես որ այն կտևի մի փոքր ավելի, քան SG90- ը (նեյլոնե շարժակների հետ): Բացի այդ, MG90- ը ավելի քիչ հակազդեցություն կցուցաբերի: Օգտագործեք պտուտակները, որոնք կգտնեք servos´ տոպրակի մեջ `դրանք ամրացնելու համար այնուհետև ռոբոտային բռնակի հիմքին:

Օգտագործեք M2.5 պտուտակը ՝ WRIST սերվերը հիմքին ամրացնելու համար: Ստուգեք ստորև բերված լուսանկարը: Տեղադրեք բազկի խրամատում մեկ ձեռքի եղջյուր: Այն կպահպանի servo- ն հավասարեցված սեղմիչի դաստակի պտույտների ժամանակ:

Այս լուսանկարում պատկերված է ռոբոտային բռնակն արդեն տեղադրված մեխերով: Անտեսեք դա այս պահին: Դուք դրանք կհավաքեք ավելի ուշ

Նայեք վերևի լուսանկարին: Որպեսզի WRIST- ի սերվոն տեղադրվի այնպես, ինչպես պետք է, տեղադրեք եղջյուրը, ինչպես նշված է:

Այժմ ժամանակն է տեղադրել ռոբոտային բռնակ սերվերը: Ուշադրություն դարձրեք այս քայլին, հակառակ դեպքում ճանկը ճիշտ չի փակվի և չի բացվի: Նախ, դուք պետք է գտնեք սերվոյի պտույտի սահմանը ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ (լուսանկար 1): Երբ այն գտնեք, հանեք եղջյուրը հանդերձից և դրեք այն հետ, բայց ինչպես նշված է թիվ 1 լուսանկարում ՝ ամբողջությամբ հորիզոնական: Այնուհետև պտտեք այն 90 ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ, այժմ այն պատրաստ է ստանալ Ո NAԵILՉԸ: Կտրեք ծայրերը, ինչպես նշված է լուսանկարում 2:

Բռնիչի ներկա վիճակը: Եղունգներ չկան Հեշտ է տպել, բայց քանի որ յուրաքանչյուր 3D տպիչով պատրաստված իր, այն ունի իր թերությունները: Եթե պտուտակները չափազանց սեղմում եք, կարող եք կոտրել կտորները կամ ավելորդ շփումը մեծացնել: Եթե նկատում եք, որ սեղմիչի մեխերը ազատ չեն շարժվում կամ չափազանց մեծ շփում կա, մի փոքր թուլացրեք պտուտակները:

Կցեք եղունգները հիմքին, ինչպես նշված է վերևում: Օգտագործեք պտուտակը (կամ պտուտակը, եթե օգտագործում եք MG90 servo), որը գալիս է servo- ի պլաստիկ տոպրակի ներսում և M3 15 մմ պտուտակը լվացքի մեքենայի հետ `ձախ ձախ մեխը սերվոյի եղջյուրին միացնելու համար: ՉԵՆ ՁԵ ԱՇԽԱՏԵԼ ՆՐԱՆՔ, հակառակ դեպքում սերվերը ստիպված կլինի անհարկի աշխատել սեղմիչը բացելու և փակելու համար: Բոլոր հանդուրժողականությունները բավականին փոքր են, և եթե պլաստիկին ստիպեք, այն կթեքվի ՝ մեծացնելով շփումը: Պտուտակեք 2x M3 6 մմ պտուտակները, ինչպես վերևում, այնպես էլ ներքևում ռետինե ժապավենի համար

EVA FOAM- ը խորհուրդ է տրվում, եթե ցանկանում եք բարձրացնել եղունգների բռնումը: Բայց դուք կարող եք օգտագործել ձեր կողքին գտնվող ցանկացած այլ նյութ նույն նպատակով (կաուչուկ):

Կպչեք կամ կպցրեք Փրփուրը: Դուք գրեթե այնտեղ եք, պարզապես անհրաժեշտ է ռետինե ժապավենը փաթաթել պտուտակների գլխին և պատրաստ եք գնալ:

Քայլ 3: ՈEՇԱԴՐՈԹՅՈՆ. Բռնիչը հեռակա վերահսկելու պարզ միջոց

Մարտկոցի կրիչը (9 Վ) և ուղեղի վահանը ՝ վերահսկելու Robotic Gripper- ը (+jjRobots- ը վերահսկում է ծրագիրը WIFI- ի միջոցով)

Մենք օգտագործել ենք Ուղեղի վահանը և Arduino Leonardo- ի «կոմբինոն», որը վերահսկում է բռնիչը, բայց ցանկացած էլեկտրոնիկա, որը կարող է տեղափոխել 2 սերվո (և մատակարարել մինչև 0,7 Ամպեր մեկ սերվոյում), կանի այդ աշխատանքը: Այս սեղմակներն այն են, որն օգտագործվում է jjRobots SCARA Robotic ARM- ի հետ