Bluetooth- ով գծային հետևորդ ՝ 7 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Այս հրահանգը պատրաստված էր դպրոցական ծրագրի համար:

Մենք ստիպված եղանք կատարել մի հետևորդ ՝ մի քանի բնութագրերով.

- Այն պետք է էժան լիներ ՝ նպատակային 50 եվրո գնով:

- Հնարավորինս արագ `> 0, 5 մ/վ:

- Գծի լայնությունը ՝ 1, 5 սմ / կորի շառավիղ ՝ 10 սմ / հնարավոր է խաչմերուկներ (մեքենան պետք է ուղիղ քշի):

- Գծային հետևորդը պետք է աշխատի նորմալ լուսավորության պայմաններում (TL լույսեր, արևի լույս, տեսախցիկի բռնկում և այլն):

- Մաքս չափերը 12 մմ x 12 մմ

-Պարզ սարքավորում ՝ 1 էլեկտրամատակարարում, էժան DC շարժիչներ, H կամուրջ,…

- Լույսի տվիչների զանգված (նվազ. 6):

- PID- վերահսկիչ:

- Անլար հաղորդակցություն (ինֆրակարմիր, Bluetooth,…):

- Մեկնարկ/դադարեցման 1 կոճակ, գծերի հետևորդը սկսվում է վերջին սահմանված արժեքներով (նույնիսկ երբ հոսանքն անջատված է):

- Բոլոր պարամետրերը կարող են փոխվել պարզ օգտագործման համակարգչային ծրագրի միջոցով (Kp, Ki, Kd, debug, max. Speed,…):

- Վերջնական արտադրանքը պետք է լինի ինքնագործ PCB (դիզայն):

- Անհրաժեշտության դեպքում օգտագործեք smd բաղադրիչներ:

Եկեք սկսենք.

Քայլ 1: Հայեցակարգեր և բաղադրիչներ

Դուք սկսում եք այս նախագիծը ՝ կատարելով մի քանի ընտրություն: Դրանք են ՝ վերահսկիչ, կապ, H- կամուրջ, էլեկտրամատակարարում, տվիչներ և շարժիչներ: Այս ընտրությունները կախված կլինեն միմյանցից:

Իմ ընտրությունները հետևյալն էին.

Միկրոհսկիչ ՝ atmega32u4 (arduino leonardo chip) կարիք ունի 5V Հաղորդակցություն ՝ RN-42 (Bluetooth) ՝ 3, 3V Հզորություն ՝ Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H- կամուրջ ՝ TB6612Fulu: փորձարկում) և 30/1 (արագություն) Կոճակներ ՝ B3SN-3112 Սենսորներ ՝ SHARP միկրոէլեկտրոնիկա GP2S700HCP

Քայլ 2: Սխեմատիկայի պատրաստում

Սխեմաները կազմելու համար նայեք տվյալների թերթիկներին և կտեսնեք, թե ինչպես պետք է ամեն ինչ միացված լինի: Սխեմաները կարող են կատարվել մի քանի տարբեր ծրագրերում (DipTrace, Eagle, EasyEDA,…):

Եթե ցանկանում եք օգտագործել իմը, կարող եք ներբեռնել դրանք այստեղ:

Քայլ 3: PCB

Երբ ձեր PCB- ն ձեռք բերեք, ձեզ հարկավոր է ամեն ինչ զոդել դրան: Համոզվեք, որ չեք միացնում բաղադրիչները:

Քայլ 4: (րագիր (arduino)

Բոլոր հաշվարկներն առկա են arduino- ում, և արժեքները կարող են փոխվել այլ ծրագրի միջոցով (տես հաջորդ քայլը): Դուք կարող եք ներբեռնել ամբողջական ծրագիրը:

Քայլ 5. Programրագիր (Visual Basic)

Ես արագ գրեցի մի ծրագիր Visual Basic- ում, որը կարող է արժեքներ գրել գծի հետևորդին, այնտեղ կան նաև որոշ լրացուցիչ հնարավորություններ:

Programրագիրը և ծածկագիրը կարելի է ներբեռնել այստեղ:

Քայլ 6: Ամեն ինչ փորձարկեք PCB- ում

Այժմ դուք ստիպված կլինեք ստուգել ամեն ինչ:

Եթե խնդիրներ չկան, կարող եք այն շտկել և արագացնել այն: (Այլապես ստիպված կլինեք գտնել այն, ինչը կարող է առաջացնել խնդիրը, այնուհետև լուծել այն):

Դա արեք ՝ փոխելով PID- ը, արագությունը և հեծանվային ժամանակը:

Սա կփոխվի յուրաքանչյուր գծի հետևողի հետ

Ինձ համար արժեքներն էին (0, 858 մ/վրկ 30: 1 շարժիչների արագության դեպքում).

Եթե ձեր PID- ի արժեքները բարձր լինեն, հետևորդը չափազանց մեծ խեղաթյուրում կստանա:

Քայլ 7: Վերջնական արդյունք

Ի վերջո, մենք կազմեցինք մի տող, որը տրված էր մեզ տրված բոլոր բնութագրերով և հասավ 0, 858 մ/վ արագության: Դա այս դպրոցական նախագծում երբևէ գրանցված ամենաարագ արագությունն է: Եթե ցանկանում եք այս ուսանելի և ավելին պարունակող բոլոր փաստաթղթերը, օգտագործեք ստորև բերված հղումը: (Նրանցից ոմանք հոլանդերեն են)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

Իմ բլոգը (նաև հոլանդերեն):

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

Եթե ունեք հարցեր, ազատ զգացեք: