Բաց կոդով Delta Robot: 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Ներածություն:

Այս ձեռնարկում մենք պատրաստելու և տեղադրելու մեքենա ենք պատրաստելու, քանի որ դա դելտա ռոբոտի ամենատարածված օգտագործումն է արդյունաբերության մեջ, բացի դելտա 3d տպիչներից: Այս նախագիծը մի փոքր ժամանակ պահանջեց կատարելագործման համար և շատ դժվար էր, այն ներառում է.

• Մեխանիկական նախագծում և իրագործելիության ստուգում
• Մեխանիկական կառուցվածքի նախատիպավորում և պատրաստում
• Էլեկտրական լարեր
• Softwareրագրակազմի և գրաֆիկական ինտերֆեյսի մշակում
• Ավտոմատացված ռոբոտի համար համակարգչային տեսողության իրականացում (այս մասում դեռ ձեր օգնության կարիքն է

Քայլ 1: Մեխանիկական դիզայն

Նախքան ռոբոտի ստեղծումը սկսելը, ես այն նախագծեցի fusion 360 -ում, և ահա 3D մոդելը, պլանները և ակնարկը.

դելտա ռոբոտի միաձուլման 3D մոդելը այս հղումով կկարողանաք ներբեռնել անցքի 3D մոդելը:

ավելի լավ է, որ 3D մոդելից ստացվի ճշգրիտ չափսերն այդ կերպ ավելի ճշգրիտ:

Նաև ծրագրերի PDF ֆայլերը հասանելի են իմ բլոգի նախագծի էջում ՝ ներբեռնելու համար ՝

Steիշտ չափսերի ընտրությունը ՝ ըստ իմ շարժիչային շարժիչների առավելագույն պտտման պահի, մի փոքր դժվար էր: Ես առաջին անգամ փորձեցի nema 17 – ը, որը բավարար չէր, այնպես որ ես բարձրացրեցի nema 23 – ը և մի փոքր ավելի փոքր դարձրեցի ռոբոտը ՝ հաշվարկների համաձայն տվյալների nema 23 ստանդարտ ոլորող մոմենտի վրա, այնպես որ խորհուրդ եմ տալիս, եթե դուք այլ հարթություն եք օգտագործում, նախ դրանք հաստատեք:

Քայլ 2: Հավաքում

3D տպագրությամբ STL ֆայլեր, որոնք հասանելի են ներբեռնելու համար իմ վեբ կայքի նախագծի էջում

Սկսեք գավազանի միացումն ու վերջնական էֆեկտորը 3D տպագրությամբ: Դրանից հետո հիմքի համար օգտագործեք փայտ կամ պողպատ, ես խորհուրդ եմ տալիս դրա CNC- ն կտրել ճշգրտությամբ, ինչպես նաև զենքի համար, որը ես դրանք պատրաստել եմ ալուկոբոնդից `խանութի ճակատների համար օգտագործվող նյութից, պատրաստված է ռետինից, որը տեղադրված է 3 մմ հաստությամբ երկու բարակ ալյումինե թերթի միջև:

Հաջորդը, մենք պետք է աշխատենք L ձևի պողպատի վրա `քայլերը ամրացնելու համար, կտրված մինչև 100 մմ և անցքեր, որոնք փորված են աստիճանների վրա (ակնարկ. Դուք կարող եք անցքերն ավելի լայնացնել, որպեսզի կարողանաք լարել գոտին)

Այնուհետև 6 մմ տրամագծով ձողեր, նախաբազուկների միացման համար 400 մմ երկարություն պետք է կտրել, այնուհետև թելքով կամ տաք սոսնձել գնդի հոդին: Ես օգտագործեցի այս ջիգը `ապահովելու համար, որ նրանք բոլորն ունեն նույն երկարությունը, կարևոր է, որ ռոբոտը զուգահեռ լինի:

Ի վերջո, 12 մմ Ø ձողերը պետք է կտրվեն մոտ 130 մմ երկարությամբ, որպեսզի օգտագործվեն 50 մմ. Ճախարը միացնող ռոբոտի առանցքային կետի համար:

Այժմ, երբ բոլոր մասերը պատրաստ են, կարող եք սկսել հավաքել այն ամենը, ինչ ուղիղ առաջ է, ինչպես նկարներում է պատկերված, հիշեք, որ ձեզ անհրաժեշտ է ինչ -որ աջակցություն, ինչպես այն վարդագույնը, որը ես ունեի ամեն ինչ պահելու համար, ավելի լավ, քան այն, ինչ ես արել էի: մաս 2 տեսանյութ = D

Քայլ 3: Էլեկտրական մաս

Էլեկտրոնիկայի մասերի համար դա ավելի շատ նման է cnc մեքենայի միացմանը, քանի որ մենք ռոբոտին քշելու ենք GRBL- ով: (GRBL- ը բաց կոդ է, ներկառուցված, բարձրորակ g-code- վերլուծիչ և CNC ֆրեզերային հսկիչ ՝ գրված օպտիմիզացված C- ով, որը կաշխատի ուղիղ Arduino

Տաքացուցիչներին, վարորդներին և arduino- ին միացնելուց հետո այժմ կօգտագործի arduino- ի D13 կապը `5 Վ ռելեը ակտիվացնելու համար, որը հնարավորություն է տալիս վակուումը, ես ընտրեցի 12 վ պոմպը միացված լինել և միացնել 2/3 օդաճնշական փականով ներծծումը: Ես ունեի մեկը պառկած շուրջը:

Ես ներառեցի էլեկտրոնիկայի էլեկտրագծերի ամբողջական դիագրամը և ես կարգավորեցի իմ բոլոր stepper վարորդները 1.5A և 1/16 քայլերի լուծման վրա: ես ամեն ինչ դրեցի հին համակարգչի պատյանում որպես պարիսպ

Քայլ 4: Softwareրագրակազմ

Հիմնական բանը, որ մենք պետք է անենք, GRBL- ի ստեղծումն է ՝ ներբեռնելով/կլոնավորելով այն իր Github պահոցից: Ես օգտագործել եմ 0.9 տարբերակը, բայց դուք կարող եք թարմացնել մինչև 1.1 (Հղում ՝ https://github.com/grbl/grbl): Ավելացրեք գրադարանը arduino գրադարանների պանակում և վերբեռնեք այն ձեր arduino- ում:

Այժմ, երբ GRBL- ը մեր arduino- ում է, միացրեք այն, բացեք սերիական մոնիտորը և փոխեք կանխադրված արժեքները, ինչպես ցույց է տրված նկարում `ձեր ռոբոտի կոնֆիգուրացիային համապատասխանելու համար.

Ես օգտագործել եմ 50 մմ և 25 մմ ճախարակ => 50/25 = 1/2 նվազեցում և 1/16 -րդ քայլի լուծում, այնպես որ 1 ° անկյունը 18 քայլ/° է

Այժմ ռոբոտը պատրաստ է gcode հրամաններ ստանալ, ինչպես demo.txt ֆայլում.

M3 & M4 ==> ակտիվացնել / անջատել վակուումը

X10 ==> տեղափոխել stepper X- ը 10 °

X10Y20Z -30.6 ==> քայլը X- ը տեղափոխել 10 ° և Y- ից 20 °, իսկ Z- ն `-30.6 °

G4P2 ==> Սպասեք երկու վայրկյան (ուշացում)

Այս պահին ցանկացած gcode ուղարկողի հետ դուք կարող եք ստիպել այն կրկնել նախապես կազմաձևված առաջադրանքներ, ինչպիսիք են ջոկելը և տեղադրելը:

Քայլ 5: GUI և պատկերի մշակում

Որպեսզի կարողանաք հետևել ինձ այս հարցում, դուք պետք է դիտեք իմ տեսանյութը, որը բացատրում է GUI- ն ՝ անցնելով կոդի հատվածներով և ինտերֆեյսով.

GUI- ն պատրաստված է Visual Studio 2017 անվճար Համայնքի տարբերակով, ես շտկել եմ կոդը https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ կինեմատիկայի հաշվարկների համար `դրա դիրքը որոշելու համար: Պատկերի մշակման և պարզ մաթեմատիկայի EmguCV գրադարանը `վերջնական էֆեկտորը շշերի կափարիչների դիրքը տեղափոխելու համար, դրանք ընտրելու և տեղադրելու համար, կանխորոշված դիրք է:

Դուք կարող եք ներբեռնել windows ծրագիրը ՝ ռոբոտի հետ իմ github պահոցից կամ ամբողջ աղբյուրի ծածկագրից փորձարկելու համար և օգնել ինձ կառուցել դրա վրա, քանի որ այն ավելի շատ աշխատանքի և կարգաբերման կարիք ունի: Այցելեք այն և փորձեք ինձ հետ խնդիրները լուծել կամ նոր գաղափարներ տալ, խորհուրդ տվեք այն մարդկանց, ովքեր կարող են օգնել: Ես խնդրում եմ ձեր ներդրումը կոդի վերաբերյալ և աջակցել ինձ, ինչպես կարող եք:

Այժմ ես շնորհակալ եմ ձեզ այս հիանալի նախագիծը ստուգելու համար և ավելին սպասեք:

Հետևեք ինձ ՝