Ավտոմատ զոդման ռոբոտային բազուկ. 7 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Այս հրահանգը ցույց է տալիս, թե ինչպես միացնել էլեկտրոնային մասերը ձեր PCB- ում ՝ օգտագործելով Robotic Arm- ը

Այս նախագծի գաղափարն իմ մտքով եկավ պատահաբար, երբ ես փնտրում էի ռոբոտային զենքի տարբեր ունակություններ, այնուհետև գտա, որ կան մի քանիսը, ովքեր ընդգրկում են օգտագործման այս ոլորտը (Ավտոմատ եռակցում և զոդում ռոբոտային թև):

Իրականում ես նախկինում նմանատիպ նախագծեր կառուցելու փորձ ունեի, բայց այս անգամ նախագիծը շատ օգտակար և արդյունավետ էր:

Մինչև դրա ձևը որոշելը ես տեսա բազմաթիվ ծրագրեր և այլ նախագծեր հատկապես արդյունաբերության ոլորտում, բաց կոդով նախագծերը ինձ շատ օգնեցին ճիշտ և հարմար ձևը պարզելու համար:

Դա պայմանավորված է մեր ուղեղի տեսողական սնուցման հիմքում ընկած գիտությամբ:

Քայլ 1: Դիզայն

Սկզբում ես տեսա շատ պրոֆեսիոնալ նախագծեր, որոնք չկարողացան իրականացնել դրա բարդության պատճառով:

Հետո որոշեցի տեսնել իմ սեփական արտադրանքը ՝ ոգեշնչված մյուս նախագծերից, ուստի օգտագործեցի Google Sketch up 2017 pro- ն: յուրաքանչյուր մաս նախատեսված էր իրար հաջորդելու համար որոշակի հերթականությամբ, ինչպես ցույց է տրված հաջորդ նկարում:

Եվ նախքան այն հավաքելը, ես պետք է փորձարկեի մասերը և ընտրեի համապատասխան եռակցման երկաթ, դա տեղի է ունենում ՝ նկարելով վիրտուալ հարդարման նախագիծ ՝ որպես ուղեցույց ինձ համար:

Այս ոչ -ոքիները ցույց են տալիս իրական չափի ավարտի իրական չափի ձևը և յուրաքանչյուր մասի ճիշտ չափերը `ճիշտ զոդող երկաթ ընտրելու համար:

Քայլ 2: Էլեկտրոնային մասեր

1. Stepper Motor 28BYJ-48 Վարորդի մոդուլով ULN2003

2. Arduino Uno R3

3. MG-90S Micro Metal Gear Servo Motor

4. I2C SERIAL LCD 1602 ՄՈԴՈLEԼ

5. Սեղանատախտակ

6. Անցումային լարեր

7. Անջատեք մոդուլը

8. Միկրո servo շարժիչի մետաղական հանդերձում

Քայլ 3: Գործարկում և տեղադրում

Աշխատանքի ընթացքում ես հանդիպեցի որոշ խոչընդոտների, որոնց մասին մենք պետք է հայտարարենք:

1. Ձեռքերը չափազանց ծանր էին, որպեսզի դրանք չկարողանային պահել փոքր սուզվող շարժիչներով, և մենք դա ամրագրեցինք հաջորդ տարբերակում կամ լազերային կտրված տպագրության մեջ:

2. Քանի որ մոդելը պատրաստված էր պլաստմասե նյութից, պտտվող հիմքի շփումը բարձր էր, իսկ շարժումները հարթ չէին:

Առաջին լուծումը գնման ավելի մեծ շարժիչով շարժիչ գնելն էր, որը կարող էր դիմակայել քաշը և շփումը, և մենք վերստին նախագծեցինք հիմքը `ավելի մեծ տիպի շարժիչին տեղավորելու համար:

Իրականում խնդիրը դեռևս չլուծեց և ավելի մեծ շարժիչը, և դա տեղի ունեցավ այն պատճառով, որ երկու պլաստմասե մակերեսների միջև շփումը, որը մենք չենք կարող կաթսան տոկոսներով կարգավորել: Պտտման առավելագույն դիրքը այն առավելագույն հոսանքը չէ, որը կարող է ապահովել վարորդը: Դուք պետք է օգտագործեք արտադրողի կողմից ցուցադրված տեխնիկան, որտեղ կաթսան պտտելիս չափում եք լարումը:

Հետո ես դիմեցի ամբողջովին փոխելու բազայի դիզայնը և տեղադրեցի սերվո շարժիչ մետաղական հանդերձանքով, որը ամրացված էր շարժակների մեխանիզմով:

3. լարման

Arduino- ի տախտակը կարող է սնուցվել DC հոսանքի վարդակից (7 - 12 Վ), USB միակցիչից (5 Վ) կամ տախտակի VIN կապից (7-12 Վ): Լարման մատակարարումը 5V կամ 3.3V կապումներով շրջանցում է կարգավորիչը, և մենք որոշեցինք գնել հատուկ USB մալուխ, որը 5 վոլտ է ապահովում համակարգչից կամ ցանկացած էներգիայի աղբյուրից:

այնպես որ, քայլող շարժիչները և մյուս բաղադրիչները ճիշտ աշխատում են ընդամենը 5 վոլտ հզորությամբ և մասերը ցանկացած խնդրից ապահովելու համար մենք շտկում ենք քայլ առ քայլ մոդուլը:

Քայլ իջեցման մոդուլը փոխակերպիչ է (հետընթաց փոխարկիչ) ՝ DC-DC հոսանքի փոխարկիչ, որն իջեցնում է լարումը (միաժամանակ ուժեղացնելով հոսանքը) իր մուտքից (մատակարարումից) դեպի ելքը (բեռը), ինչպես նաև պահպանում կայունությունը կամ լարումը:

Քայլ 4: Փոփոխություններ

Որոշ փոփոխություններից հետո մենք փոխեցինք մոդելի դիզայնը `նվազեցնելով ձեռքի չափը և համապատասխան անցք կատարելով սերվո շարժիչի հանդերձանքի համար, ինչպես ցույց է տրված:

Իսկ սերվո շարժիչը փորձարկելիս հաջողվեց քաշը ճիշտ պտտել 180 աստիճանով, քանի որ դրա բարձր ոլորող մոմենտը նշանակում է, որ մեխանիզմը ի վիճակի է ավելի ծանր բեռներ կրել: Սերվոմեխանիզմը որքան շրջադարձային ուժ կարող է թողնել, կախված է նախագծման գործոններից `մատակարարման լարումը, լիսեռի արագությունը և այլն:

Նաև I2c- ի օգտագործումը լավ էր, քանի որ այն օգտագործում է ընդամենը երկու կապում, և դուք կարող եք մի քանի i2c սարք տեղադրել նույն երկու կապում: Օրինակ, դուք կարող եք ունենալ մինչև 8 LCD ուսապարկ+LCD- եր `բոլորը երկու կապում: Վատ նորությունն այն է, որ դուք պետք է օգտագործեք «ապարատային» i2c քորոցը:

Քայլ 5. oldոդման երկաթի բռնիչ կամ բռնակ

Բռնիչը

ամրացվել է մետաղական հանդերձանքի սերվո շարժիչի միջոցով, որը կրում է զոդի քաշը:

servo.attach (9, 1000, 2000);

servo.write (սահմանափակում (անկյուն, 10, 160));

Սկզբում մենք մի խոչընդոտ ունեինք, որը շարժվում էր և թրթռում, մինչև չգտանք մի բարդ կոդ, որը կաշկանդում է հրեշտակներին:

Քանի որ ոչ բոլոր սերվոներն ունեն 180 աստիճան պտույտ: Շատերը չեն:

Այսպիսով, մենք գրեցինք թեստ ՝ որոշելու, թե որտեղ են մեխանիկական սահմանները: Օգտագործեք servo.write միկրովայրկյաններ servo.write- ի փոխարեն: Սա ինձ ավելի է դուր գալիս, քանի որ այն թույլ է տալիս օգտագործել 1000-2000-ը որպես հիմնական միջակայք: Եվ շատ սպասարկողներ կաջակցեն այդ միջակայքից դուրս `600 -ից մինչև 2400:

Այսպիսով, մենք փորձեցինք տարբեր արժեքներ և տեսեք, թե որտեղից եք ձեզ հասնում այն աղմուկը, որը ձեզ ասում է, որ հասել եք սահմանին: Հետո միայն գրեք, մնացեք այդ սահմաններում: Դուք կարող եք սահմանել այդ սահմանները, երբ օգտագործում եք servo.attach (քորոց, րոպե, առավելագույն)

Գտեք շարժման իրական տիրույթը և համոզվեք, որ կոդը չի փորձում այն հետ մղել մինչև վերջնակետերը, դրա համար օգտակար է սահմանափակող () Arduino գործառույթը:

և ահա այն հղումը, որով կարող եք գնել USB զոդման երկաթ.

Mini 5V DC 8W USB հոսանքի եռակցման երկաթյա գրիչ + Touch Switch Stand Holder

Քայլ 6: Կոդավորում

Arduino- ն ՝ օգտագործելով գրադարանները

միջավայրը կարող է ընդլայնվել գրադարանների օգտագործման միջոցով, ինչպես ծրագրավորման հարթակների մեծ մասը: Գրադարանները լրացուցիչ գործառույթներ են տալիս էսքիզներում օգտագործելու համար, օրինակ. սարքավորումների հետ աշխատելը կամ տվյալների շահարկումը: Էսքիզում գրադարան օգտագործելու համար:

#ներառել AccelStepper.h- ը

#ներառել MultiStepper.h #ներառել Servo.h #Include Wire.h #ներառել LiquidCrystal_I2C.h