LittleArm Big: մեծ 3D տպագրությամբ Arduino ռոբոտի բազուկ. 19 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

LittleArm Big- ը լիովին 3D տպված Arduino ռոբոտի բազուկ է: The Big- ը նախագծվել է Slant Concepts- ում `որպես բարձր մակարդակի կրթության և ստեղծողների կենսունակ 6 DOF ռոբոտային բազա:

Այս ձեռնարկը ներկայացնում է LittleArm Big- ի բոլոր մեխանիկական հավաքածուները:

Բոլոր ծածկագիրն ու ֆայլերը հասանելի են LittleBots կայքում:

Կարող եք նաև մեծերի համար սարքավորումներ և էլեկտրոնիկա գնել:

Եթե ցանկանում եք մշտապես տեղեկացված լինել Slant Concepts- ից եկող նոր նախագծերի մասին, կարող եք հետևել մեզ Facebook- ում և Twitter- ում:

Քայլ 1: Մասեր և գործիքներ

LittleArm Big- ի բոլոր մասերը ներառված են հավաքածուի մեջ:

Քայլ 2: Կցեք ծծակները

Քայլ 3: Տեղադրեք Base Servo

Կերակրեք servo մետաղալարը թունելի միջով, սերվոյի անցքի հետևից:

Servo- ն միացրեք անկյունագծով անկյունագծով այնպես, որ մետաղալարերի կողքերը տանեն: Այնուհետև ամուր սեղմեք ՝ սերվոն կարգավորելու համար:

Օգտագործեք 2-4 երկար servo ամրացման պտուտակներ `սերվոն հիմքի մեջ ամրացնելու համար: Տեղադրեք պտուտակներ աստղի օրինակով

Օգտագործեք servo եղջյուրը `սերվոն նրբորեն պտտել ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ: Այնուհետեւ հանեք եղջյուրը: (Servos- ն ունի շարժման լայնություն `ընդամենը 180 աստիճան)

Քայլ 4: Պատրաստեք ուսի լուծը

Տեղադրեք սերվո եղջյուր ուսի լծի անցքի մեջ: Ապահովեք երկու կարճ servo եղջյուրի ամրացման պտուտակներով

Քայլ 5. Պատրաստեք վերին թևը

1. Լարը հաղորդեք սերվոյի անցքի կողային անցքի միջով
2. Կապեք servo- ի մետաղալարով և դրեք servo դեպրեսիայի մեջ: (Որպեսզի սերվոն ավելի հեշտ մուտք գործի, կարող եք ֆայլը դնել սերվոյի անցքի եզրերին)
3. Կրկնեք գործընկեր սերվոյի համար:

Դուք կարող եք ռետինե մուրճ օգտագործել սերվերը նրբորեն տեղադրելու համար: Մուրճով մի հարվածեք սերվոյի արմատուրային

Նշում. Upperarm- ի վերջը փոքր գավազանով վերևի կամ արմունկային հոդն է: Խոշոր հանգույցը ուսի միացումն է

1. Պտտեք ուսի սերվերը ամբողջությամբ ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ
2. Պտտեք Անկյունի սերվերը ամբողջովին ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ
3. Չնայած անհրաժեշտ չէ, դուք կարող եք օգտագործել 2 պտուտակ մեկ սերվոյի համար `սերվերն իրենց անցքերում ամրացնելու համար: Պտուտակի դիրքերը ցնցեք:

Քայլ 6: Պատրաստեք դաստակի բռունցք

1. Կերակրեք servo մետաղալարն servo slot- ի հետևի անցքի միջով:
2. Տեղադրեք Servo- ն Servo Slot- ի մեջ
3. Ապահովեք 2 կարճ servo ամրացման պտուտակներով
4. Օգտագործեք պահեստային սերվոյի եղջյուր `սերվոն նրբորեն պտտել ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ

Քայլ 7: Պատրաստեք դաստակի լուծը

1. Սերվոյի եղջյուրը դրեք Ձեռքի լուծի անցքի մեջ
2. Կցեք Ձեռքի լուծը դաստակի լուծի servo- ին, որպեսզի եղջյուրը ուղղվի դեպի աջ, իսկ սլաքը `դեպի ձախ:

Քայլ 8: Պատրաստեք դաստակի ծայրը

Տեղադրեք servo- ն դաստակի վերջում: Եթե դժվար է, սերվոյի կողքից հեռացրեք կպչուկը: Պտուտակների կարիք չկա:

Քայլ 9: Պատրաստեք բռնակ

1. Կպչուն փրփուր քսեք բռնակով մատների ծայրերի ակոսներին: Կամ մատների բարձիկների երկայնքով վազեք տաք սոսնձի մի հատիկ:
2. Սեղմեք servo- ն Gripper Palm- ի մեջ
3. ENTԱՌԱՅՈԹՅՈՆ պտտեք սերվոն ամբողջովին ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ
4. Կցեք servo gripper մատը: Տեղադրեք խարիսխի անցքը սերվոյի վրա, այնուհետև սեղմեք բռնակիչի մյուս կողմը պտտման հանգույցի վրա: Ո BEՇԱԴՐՈԹՅՈՆ մի տարածեք մատների փոխանցումները շատ հեռու, հակառակ դեպքում դրանք կարող են կոտրվել:
5. Նմանապես կիրառեք անգործունյա մատը: Համոզվեք, որ մատի շարժակների ցանցը այնպես է, որ մատները համաչափ լինեն:
6. Ամուր փակեք մատները և դրեք սերվոյի եղջյուրը:
7. Դուք կարող եք օգտագործել կարճ servo ամրացման պտուտակ ՝ եղջյուրը մատին ամրացնելու համար: ԲԱՅ this դա կարող է հանգեցնել սերվոյի վնասման, եթե մատը խցանված է: Խորհուրդ ենք տալիս եղջյուրը բաց թողնել:

Քայլ 10: Կցեք բռնիչը դաստակի ծայրին

1. Սեղմեք Դաստակը Gripper- ի անցքի մեջ:
2. Կերակրեք բռնակով մետաղալարերը դաստակի կազմակերպման օղակի միջոցով:
3. Տաք սոսնձեցրեք բռնակով մետաղալարերը Gripper Palm- ի փոքր գոգավորության մեջ

Քայլ 11: Միացեք Անկյունին և դաստակին

1. Կերակրեք բռունցքի servo մետաղալարերը բռունցքի և արմունկների լուծի անցքերի միջով
2. Կիրառեք տաք սոսինձ Անկյունի լուծի հիմքում ընկած ալիքին, այնուհետև լուծը սեղմեք բռնակին այնպես, որ մետաղալարերի անցքերը հավասարվեն

Քայլ 12: Միացեք դաստակին և բռնակին

1. Միացրեք բռնակն ու դաստակի ծայրը դաստակի լուծին: Կապը servo արմատուրայի հետ:
2. Տեղադրեք Ձեռքի դաստակը Ձեռքի լուծի նկատմամբ 90 աստիճանի անկյան տակ և դրեք սերվո եղջյուրը, ինչպես ցույց է տրված: Ապահովեք պտուտակով:

Քայլ 13: Միացեք նախաբազկին Upperarm- ով

1. Հիշեք, որ Upperarm- ի փոքրիկ հանգույցը արմունկի պտտման հանգույցն է
2. Միացրեք արմունկը և վերևը: Կապը servo արմատուրայի հետ
3. Պտտեք նախաբազուկը ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ և կիրառեք շրջանաձև սերվո հանգույց
4. Սերվո հանգույցի անցքերը հավասարեցրեք արմունկային լուծում գտնվող անցքերի հետ:
5. Երկու կարճ սերվո ամրացման պտուտակը բավարար է Անկյուն հանգույցը երկու տեղերից որևէ մեկում ամրացնելու համար

Քայլ 14: Լարերի անցկացում

1. Գործարկեք Gripper- ի և Wrist End Servos- ը Wrist Cuff ալիքով: Թուլացեք, որպեսզի շարժումը չխաթարվի

2. Երկար (50 սմ) մետաղալարերի երկարացումները միացրեք Gripper, Wrist End և Wrist Cuff սերվերին:

• Սևից մինչև շագանակագույն
• Կարդացեք կարմիր
• Դեղինից Սպիտակ

3. Անցեք servo լարերը Upperarm- ի միջոցով հետևյալ հաջորդականությամբ

• Անկյուն Servo
• Ձեռքի բռունցք Servo
• Ձեռքի վերջ Servo
• Gripper Servo

4. Լրացնելուց հետո բոլոր լարերը պետք է անցնեն Upperarm- ի միջով, իսկ շարժման համար `վերևում:

5. Կցեք բոլոր լարերը Ուսի լուծի և հիմքի միջով:

Քայլ 15: Կցեք ուսը

Լարերը ոլորեք բազայի ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ և դրեք ուսը, ինչպես ցույց է տրված Բազային:

Քայլ 16: Միացրեք ձեռքը բազային

1. Միացրեք ուսը ուսի լուծին: Առաջատար Servo Armature- ով
2. Տեղադրեք Upperarm- ը 90 աստիճանի անկյան տակ Բազայի նկատմամբ և դրեք սերվո եղջյուրը
3. Դուք կարող եք օգտագործել կարճ սերվոյի ամրացման պտուտակ ՝ եղջյուրը ամրացնելու և թևի ճշգրտությունը բարելավելու համար: Բայց դա անհրաժեշտ չէ:
4. Այս պահին ձեռքը պետք է ուղղված լինի ներքև և աջ, ինչպես ցույց է տրված:

Քայլ 17: Էլեկտրոնիկա

1. Տեղադրեք տախտակը էլեկտրոնիկայի տուփի մեջ, այնպես որ հոսանքի ադապտեր և USB միացումն ուղղեք դեպի տուփի համապատասխան անցքերը:
2. Ապահովեք տախտակը Arduino տախտակի 4 պտուտակներով:
3. Կարճ (10 սմ) servo երկարացման մետաղալարը միացրեք ուսի servo մետաղալարին:
4. Կցեք բոլոր servo լարերը էլեկտրոնիկայի տուփի կափարիչով:

Քայլ 18: Էլեկտրոնիկա 2

1. Միացրեք Servo լարերը ըստ սխեմայի:
2. Կնքեք էլեկտրոնիկայի տուփը

Ավելի հեշտ է սերվոները նույնացնել մետաղալարերի երկարության վրա:

Քայլ 19: Ավարտվեց

Ձեռքն ավարտված է: Պարզապես վերբեռնեք Arduino կոդը և միացեք հավելվածներից մեկին: (Նշում. Arduino Sketch- ը բեռնելիս համոզվեք, որ bluetooth- ը միացված չէ: Bluetooth- ը և USB- ը խանգարում են միմյանց):

Դուք կարող եք ներբեռնել arduino ծածկագիրը և աշխատասեղանի ծրագրակազմը այստեղ:

Ահա Bluetooth ծրագիրը: