UCL - Տեղադրված վերահսկվող մեքենա. 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Մենք մեծ հավակնություններ ունեինք այս նախագծի համար: Ինքնակառավարվող մեքենա! Հետևելով սև գծին կամ մեքենայով շրջել անվճար ՝ խուսափելով խոչընդոտներից: Bluetooth կապեր և մեքենայի անլար կապով վերահսկիչի համար երկրորդ arduino: Միգուցե երկրորդ մեքենան, որը կարող էր հետևել առաջինին:

Ի վերջո, մենք շատ խնդիրներ ունեցանք միայն մեքենան վարելու ձեռնարկը հետ կամ առաջ շարժելու համար:

Քայլ 1: Մասերի ցուցակ

Հենակետային մեքենա servo շարժիչով ղեկի համար

Arduino տախտակ

2 շարժիչ

Bridge Motor Controller

IR- ցուցիչ

IR- վերահսկիչ

Սև գույնի դետեկտորի ցուցիչ

Սնուցման աղբյուր

Հաղորդալարեր, պտուտակներ, շերտեր և էլաստիկներ

Քայլ 2: Նախնական նկատառումներ

Սկզբում մենք հետևեցինք 4wd ռոբոտ -մեքենայի հավաքման ուղեցույցին `ձեռքով կառավարվող ինֆարդով և bluetooth- ով, գծերի հետևման ռեժիմով և խոչընդոտող խուսափման ռեժիմով: Երբ այն հավաքելուց հետո այն չաշխատեց, մեզ համար անհնար էր գտնել սխալը, քանի որ կոդի գերակշռում չէինք: Այսպիսով, մենք որոշեցինք նորից սկսել և 4wd քշելու փոխարեն որոշեցինք օգտագործել հին արատով հեռակառավարվող մեքենայի հիմքը: այս բազայից կար մի սերվո շարժիչ, որը միացված էր երկու առջևի անիվներին ղեկի համար, այնուհետև մենք ավելացրեցինք երկու շարժիչ և երկու անիվ `մեքենան առաջ կամ հետ տանելու համար, այնպես որ մեքենան ընդհանուր առմամբ ունի 4 անիվ:

Քայլ 3: Հավաքում և միացում

Շարժիչը, որը վերահսկում է առջևի անիվների ուղղությունը, միացված է L298N շարժիչի շարժիչի մոդուլին:

Հետևի անիվները շարժող երկու DC շարժիչները միացված են նույն L298N շարժիչի վարորդին, մյուս ելքի վրա:

L298N- ը միացված է իր էներգիայի մուտքից դեպի սնուցման աղբյուր: Մենք երկուսի միջև տեղադրեցինք միացման/անջատման անջատիչ: GND- ը միացված է arduino GND- ի հետ և L298N- ից կա նաև 5 վ ելք, որը միացված է arduino- ի VIN կապին:

Արդուինոյի և L298N- ի միջև կա 6 ազդանշանային լար: 3 յուրաքանչյուր շարժիչի կառավարման համար: Առաջին երկուսը օգտագործվում են ընտրելու համար, արդյոք շարժիչը միացված է և ինչ ուղղությամբ: երրորդը `որոշել շարժիչների արագությունը:

Այժմ շարժիչի հզորություն կա, և մեքենան վարելի է, և մենք մտադիր ենք ավելացնել ինֆարացված սենսոր, որպեսզի կարողանանք ձեռքով կառավարել հեռակառավարիչով: Եվ մենք կավելացնենք 3 սև գույնի դետեկտորային սենսորներ, որոնք կփորձեն ստիպել մեքենային հետևել սև գծին:

infared սենսորը միացված է arduinos 5v ելքին և gnd էներգիայի համար, և ազդանշանը սկզբում միացված էր digita pin 13 -ին, բայց մետաղալարն այնտեղ ներխուժեց, և 13 -րդ կապն այժմ անհնար է օգտագործել մեր arduino- ում, ուստի այն փոխեցինք դիդիտալ 3 -ի:

Սենսորները, որոնք օգտագործվում են գծերի հետևման համար, պատրաստեցինք 1 մետաղալար, որը միացնում է բոլոր 5 վ -ը L298N 5 վ ելքին, իսկ GND- ները նույնպես միացված են 1 մետաղալարով, որը միացված է arduino GND պինին: Ազդանշանային կապերը միացված են arduino թվային 8, 7 և 2 թվային կապին

Քայլ 4: 3D տպում Fusion 360 -ով

Պատկերներ պատրաստեց Fusion 360-ի կայմի համար, որը նախատեսված էր պահել infared-sensor և bluetooth մոդուլները:

Ֆայլը ավելացվել է CURA- ին ՝ 3D տպիչ Ultimaker 2+ -ի համար այն կարդալու համար:

Քայլ 5: Կոդ

Մեր ծրագիրը բաղկացած է տարբեր տարրերից: Առաջին բանը, որ մենք արեցինք, ծրագիր էր ՝ հեռակառավարման ազդակից ազդանշան կարդալու և գրելու համար, թե որ հրամանները կցված են այն կոճակներին:

Հետո մենք ստեղծեցինք ծրագիր, որը վերահսկում է 3 շարժիչը շարժիչով և ձեռքով ղեկը `հեռակառավարմամբ:

Այնուհետև մենք ստեղծեցինք մի ծրագիր, որը կարդում է 3 տողերի հետևման սենսորներից ՝ գործարկելով տարբեր կոդեր ՝ կախված սենսորների համադրությունից:

վերջում մենք փորձեցինք համատեղել ծրագրերը, որպեսզի հեռակառավարման վահանակից վերահսկողություն ունենաք ՝ անցնելու մեխանիկական ռեժիմի և մեքենան ուղղորդելու կամ անցնելու գծի հետևման ռեժիմին, որտեղ մեքենան հետևում է սև գծին: