PhantomX Pincher Գույնի տեսակավորում `4 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

Ներածություն

Այս հրահանգը պատրաստված է Ավտոմատացման ճարտարագիտության 2 ուսանողի կողմից, UCN- ից (Դանիա):

Ուսուցիչը ցույց է տալիս, թե ինչպես կարելի է PhantomX Pncher- ով տուփերն ըստ գույնի տեսակավորել ՝ CMUcam5 Pixy- ի օգտագործմամբ և դրանք դնելով: Այս ծրագիրը կարող է օգտագործվել պահեստավորման վայրում պահեստավորման համար:

Աշխատանքային տարածքը բաղկացած է 3 տարբեր գույնի տուփերից, ռոբոտի թևից և մուտքային տուփերի համար փոխակրիչից: Մենք աշխատում ենք ընդամենը 4 տուփի հետ, քանի որ դրանցից 3 -ն ունեն տարբեր գույներ, մենք կկարողանանք միայն մեկ տուփ դնել գունավոր տուփերից մեկի վերևում:

Տեղադրեք տուփ տեսախցիկի առջև: Գույներն արդեն պահված են կոդի մեջ, այնպես որ, երբ գույն կա, տեսախցիկը ճանաչում է շարժումների հաջորդականությունը ՝ ըստ յուրաքանչյուր գույնի:

Քայլ 1: Սարքավորումներ և ծրագրակազմ

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision տեսախցիկ

Softwareրագրային ապահովում ՝

3. Հրել բոթոն

4. 2 լոգարիթմական պոտենցիոմետրեր

5. 3 Պտտման կոճակներ

(?) Տուփեր տեսակավորելու համար …

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M սարքավորումներ և գրադարաններ NooTriX Technology- ից

Եթե օգնության կարիք ունեք, հետևեք հետևյալին ՝

Քայլ 2: Կարգավորում

Կարգավորման համար մենք ունենք.

1 սահիկ A0 կապում - վերահսկում է հիմքը

1 սահիկ A1 կապում - վերահսկում է ուսի միացումը

1 Պտտման կոճ A4 կապում - վերահսկում է արմունկը

1 պտտվող գլխիկ A5 կապում - վերահսկում է դաստակը

1 Պտտման կոճակ A6- ի պտուտակում - վերահսկում է սերվոմոտորների արագությունը

1 Սեղմեք կոճակը D0 քորոցում - ձեռքով սկսում է տեսակավորումը

Վերևը RobotGeek- ից է

1 Pixy տեսախցիկ կապի ISP- ում

Քայլ 3: րագրեր

Մենք սահողներն ու կոճակները օգտագործեցինք ռոբոտի թևը տուփերի վրա դիրքով տեղափոխելու և արժեքները կարդալու համար ՝ օգտագործելով այդ արժեքները ՝ ռոբոտի թևը ծրագրավորելու համար: Մենք կարող էինք օգտագործել երրորդ կողմի ծրագիրը դա անելու համար, բայց զգացինք, որ մենք ավելի շատ դուրս կգանք դասընթացից, եթե դա անենք այս կերպ: Մուտքային տուփերի դիրքերը ծրագրված էին, և կախված նրանից, թե որ գույնի էին արկղերը, նույնպես ծրագրված էր ընկնելու դիրք: Բացի այդ, մենք ծրագրավորեցինք ռոբոտի թևը, որ նույն գույնի տուփերը դնեն միմյանց վրա:

Քայլ 4: Օգտագործելով Pixy տեսախցիկը

Պիկսիին գույները ճանաչելու ամենադյուրին ճանապարհը սովորեցնել կոճակն է: Դա տեսախցիկի վերևի սպիտակ կոճակն է:

Դուք պահում եք կոճակը մինչև տեսախցիկի RGB LED գույնը փոխվի: Այնուհետև բաց թողեք կոճակը, որպեսզի փիքսի տեսախցիկը հիշի դիմացի գույնը: Եթե ցանկանում եք, որ այն հիշի մեկ այլ գույն, սեղմեք կոճակը, մինչև այն անցնի ձեր պահած գույնի կողքով և LED- ի վրա հայտնվի նոր գույն:

Այլընտրանքային եղանակ.

Pixymon ծրագիրը ներբեռնելուց և pixy տեսախցիկը միացնելուց հետո գործարկում եք Pixymon կոչվող ծրագիրը, կարող եք օգտագործել իսկական ծրագրակազմը ՝ pixy հիշելու գույները: էկրանը ձեր առջևի գույնն է, որը ցանկանում եք, որ այն հիշվի: կարող եք ավելացնել 7 ստորագրություն:

Եթե ավելի շատ օգնության կարիք կա, տես