PhantomX Pincher Robot - Apple Sorter: 6 Steps

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Սննդամթերքի անվտանգության պահանջները գնալով աճում են: Թե՛ սպառողները, և թե՛ իշխանությունները գնալով պահանջում են, որ մեր օգտագործած սնունդը պետք է լինի որակյալ և բարձր անվտանգությամբ: Եթե սննդամթերքի արտադրության ընթացքում խնդիրներ առաջանան, սխալի աղբյուրը պետք է արագ գտնվի և շտկվի: Սննդի որակը կարելի է բաժանել օբյեկտիվ և սուբյեկտիվ որակի: Սննդի օբյեկտիվ որակը վերաբերում է այն բնութագրերին, որոնք կարող են չափվել և փաստաթղթավորվել, մինչդեռ սննդի սուբյեկտիվ որակը սպառողի կողմից սննդի ընկալումն է:

Արտադրանքի վրա հիմնված հատկությունները, որոնք կարող են չափվել և փաստաթղթավորվել ինքնատիրապետման միջոցով, կարող են լինել, օրինակ, սննդի գույնը, հյուսվածքը և սննդային պարունակությունը: Ինքնատիրապետումը, հիգիենան և ռիսկերի գնահատումը բոլոր էական տարրերն են, որոնք օրենքով սահմանված են սնունդ արտադրող բոլոր ընկերությունների համար:

Ինքնաստուգման ծրագիրը պետք է ապահովի, որ ընկերության արտադրած սննդամթերքը համապատասխանի օրենսդրության պահանջներին: Այս նախագիծը հետաքննելու է կորպորատիվ սննդի ինքնակառավարման ծրագրի ստեղծման հնարավորությունը:

Խնդրի հայտարարություն

Ինչպե՞ս մշակել ինքնատիրապետման ծրագիր ՝ ապահովելու համար, որ խանութից գնվող խնձորն ունի ճիշտ գույն, երբ նրանք լքում են արտադրողին:

Քայլ 1: Նախագծի կարգավորում

Հասկանալի պատճառներով, այս նախագիծը հանդես կգա որպես ինքնակառավարման ծրագրի իրական սցենարի ծաղր: Րագիրն այնպիսին է, որ որակի վերահսկմամբ անցնեն միայն կարմիր խնձորները: Վատ խնձորները, որոնք սահմանվում են կարմիրից բացի այլ գույներով, կտեսակավորվեն այլ կույտի:

Ռոբոտը կվերցնի խնձորները և կպահի դրանք տեսախցիկի առջև, այնուհետև ծրագիրը կբացահայտի գույնը և ըստ այդմ կ տեսակավորի դրանք: Մատչելի խնձորների բացակայության պատճառով ծրագիրը մոդելավորվելու է գունավոր փայտե բլոկներով:

Քայլ 2: Սարքավորումներ և նյութեր

Այս նախագծում օգտագործվող սարքավորումներն ու նյութերը հետևյալն են.

PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll

5 x AX-12A servo շարժիչներ

ArbotiX-M ռոբոտի վերահսկիչ

Pixy տեսախցիկ

2 x կոճակ

LED լույս

Բլոկներ տարբեր գույներով

Քայլ 3: Softwareրագրակազմ

Այս ծրագրի համար օգտագործվող ծրագրակազմը հայտնաբերվել է հետևյալ կայքերում.

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

Այս նախագիծը ավարտելու համար անհրաժեշտ ծրագրակազմը հետևյալն է.

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (շարժիչ/ռոբոտային թևի համար)

2. Arbotix-M Robot Controller (Arbotix-M վերահսկիչի համար)

3. AX-12A (սերվոմոտորների ծրագիր)

4. Arduino (ծրագրավորման համար)

5. CMUcam5 Pixy (տեսախցիկի համար)

6. PixyMon (owsույց է տալիս, թե ինչ է տեսնում pixy տեսախցիկը)

Քայլ 4: Arbotix-M և Pixy Camera Setup

Arbotix-M տախտակի և տեսախցիկի միացումները կարելի է տեսնել վերը նկարներում: Կապերը նկարագրված են ստորև:

Arbotix-M խորհրդի համար.

1. Թվային կապիչ 0 ՝ PushButton Stop

2. Թվային PIN 1: PushButton Start

3. Թվային կապ 7: LedPin Կանաչ լույս

4. ISP PIN: Pixy տեսախցիկի միացում

5. BLK: Միացում տախտակից դեպի ԱՀ

6. 3x 3-Pin DYNAMIXEL նավահանգիստներ (TTL). Վերահսկում դեպի սպասարկուներ

7. Էներգամատակարարում Pixy Camera- ի համար

Pixy տեսախցիկի համար.

8. Խցիկի ոսպնյակ

9. RGB- LED լույս (Showingույց է տալիս տեսախցիկի հայտնաբերած գույնը)

10. USB- միացում տախտակից համակարգչին

11. Տեսախցիկի դիմաց գույնի գրանցման կոճակ

12. ISP PIN` Arbotix-M տախտակին միանալու համար

Քայլ 5: րագիրը

Գույնի տեսակավորման ծրագրի ամբողջ ծածկագիրը ներառված է այս քայլում, խնդրում ենք ազատ պատճենել:

Ռոբոտի գործողությունները բացատրվում են այսուհետ.

Ռոբոտացված թևը կսկսի իր սկզբնական դիրքում (ուղղելով դեպի վեր): Այնուհետև այն կթեքվի դեպի հետ, մինչև որ մատնաչափը տեղավորվի արդեն տեղադրված բլոկի շուրջը, այնուհետև սեղմվի միասին: Այնուհետև թևը կբարձրանա և կշարժվի իր վրայով, մինչև որ մատնահարդարումը լինի հարթակի դիմաց: Այնուհետև այն կպահի բլոկը տեսախցիկի առջև, մինչև բլոկի գույնը հայտնաբերվի: Եթե բլոկը պետք է դասավորվի որպես կարմիր, ձեռքը կշարժվի դեպի աջ, կիջնի իրեն այնպես, որ բլոկը սեղանի վրա լինի, այնուհետև բաց թողնի բլոկը: Եթե բլոկը կարմիր չէ, թևը փոխարենը կտեղափոխվի ձախ և նույնը կանի: Դրանից հետո ռոբոտային թևը մի փոքր կբարձրանա, նորից և ներքև կբարձրանա մինչև այն, որ այն դասվի հաջորդ բլոկից վեր, և այնուհետև կրկնի ծրագիրը:

Հաջորդ քայլում պետք է դիտել աշխատող ռոբոտի տեսանյութը:

Նկատի ունեցեք, որ այս ռոբոտացված թևը տեղադրված է հարթեցման փոքր պտուտակներով հարթակի վրա: Եթե ձեզ անհրաժեշտ է այն այլ բարձրության վրա աշխատելու համար, ձեռքը շարժեք ձեռքով և նշեք յուրաքանչյուր վերջնական դիրքի դիրքերը, ապա փոխեք սերվոյի դիրքերը ծածկագրում:

Քայլ 6: Եզրակացություն

Appրագիր է պատրաստվել խնձորների որակի վերահսկման համար, մասնավորապես `գույնը տեսակավորելու գործընթացը լավ կարմիր և վատ խնձորների միջև` ցանկացած այլ գույնով: Ռոբոտացված թևը կտեսնի լավ խնձորները կույտով ՝ աջ, իսկ վատ խնձորները ՝ ձախ: Ռոբոտի միջոցով սննդամթերքի տեսակավորման գործընթացը շատ ձեռնտու է սննդի արդյունաբերության մեջ `որակի աճող պահանջների պատճառով, ինչպես նաև աշխատավարձի ծախսերի և արդյունավետության բարձրացման համար:

Ուսուցանողն անցնում է այս հատուկ նախագիծն ընտրելու մոտիվացիայի թեմաներով, ծրագրի կազմաձևով, օգտագործվող սարքավորումներով և ծրագրերով, Arbotix-M- ի և PixyCam տախտակի տեղադրմամբ և լարերով և ծածկագրման համակարգով ծածկագրման ամբողջական ծրագրով: Նախագիծն ավարտելու համար գույնի տեսակավորման գործընթացը հաջողված էր, որը կարելի է տեսնել ստորև ներկայացված տեսանյութում:

Այս անխափան աշխատանքը հանձնարարվել էր Դանիայի Nordjylland համալսարանի ավտոմատիկայի ինժեներական ուսանողների կողմից ՝ Ռոլֆ Կյորսգարդ Յակոբսեն, Մարտին Նորգարդ և Նաննա Վեսթերգարդ Կլեմենսեն: