Հետևող ռոբոտ ՝ 3 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

Հետևող ռոբոտը բազմակողմանի մեքենա է, որն օգտագործվում է հայտնաբերելու և հետ վերցնելու համար

մուգ գծերը, որոնք գծված են սպիտակ մակերեսի վրա: Քանի որ այս ռոբոտը արտադրվում է տախտակի միջոցով, այն կառուցելը չափազանց հեշտ կլինի: Այս համակարգը կարող է միաձուլվել ավտոմատ կառավարվող տրանսպորտային միջոցների (AGV) մեջ `գործունեության պարզ մեթոդը տալու համար: Մեծ հաշվով, AGV- ն ներառված է չիպի և համակարգիչների հետ `դրա շրջանակը վերահսկելու համար: Այն նաև օգտագործում է դիրքի մուտքագրման շրջանակ `ցանկալի ճանապարհով գնալու համար: Ավելին, էլեկտրական նշանները, ինչպես նաև ՌԴ -ի նամակագրությունը պահանջվում են մեքենայի և շրջանակի կարգավորիչի հետ խոսելու համար: Նման ծանրաբեռնված կարողությունները լիովին չեն պահանջվում ռոբոտին հաջորդող այս տողում, և այն օգտագործում է IR սենսորները մութ գծերի վրա շարժվելու համար: Ի տարբերություն սենյակի հետազոտման ռոբոտների, որոնք պարբերաբար կանգ են առնում նստատեղերի և ծածկերի եզրերի վրա, ձեզ հարկավոր չէ հետամուտ լինել շատ ծրագրված ռոբոտի: Հետևող ռոբոտների մեծ մասն ունի երկու շարժիչ, երկու առջևի տվիչ և ինքնավար կառավարման հիմնական էլեկտրոնային միացում: Այնուամենայնիվ, այս տեսակի ռոբոտների մեջ սարսափելի բան այն է, որ պարզ բարելավումներ կատարելը ներառված է բազմակողմանի որակի համար: Ուղղակի փոփոխությունն այն է, որ ռոբոտը ներկայացվի դեկորատիվ պատյանում ՝ գեղեցիկ LED- ների կողքին: Հետագա մշակված ուրվագծերը ներառում են տարբերվող սենսորներ և ծրագրավորվող միկրոկառավարիչ Tiva ՝ ավելի արագ, ավելի հարթ շրջադարձ կատարելու համար:

Քայլ 1: Սարքավորման բաղադրիչներ

1. Միկրոկառավարիչ TM4C123GH6PM

Cortex-M միկրոկոնտրոլերը, որը ընտրվել է ապարատային ծրագրավորման և ինտերֆեյսի պատկերների համար, TM4C123 է Texas Instruments- ից: Այս միկրոկառավարիչը պատկանում է բարձրորակ ARM Cortex-M4F- ի վրա հիմնված ճարտարապետությանը և ունի ինտեգրված մի շարք ծայրամասային սարքեր:

2. 5 IR սենսոր և խոչընդոտ

Սա հինգ IR սենսորների ցուցադրություն է ՝ խոչընդոտների և թակոցների ցուցիչով: TCRT5000- ի հետ 5 IR սենսորների օգտագործումը ունի պահպանողական զարգացում, երբ արտադրող լույսի աղբյուրը և տեղորոշիչը նման կերպ են մոտենում `մոտիկությունը որոշելու հարցում` օգտագործելով օբյեկտից խելամիտ IR- ճառագայթը: Աշխատանքային ալիքի երկարությունը 5 սմ է: Նույնացուցիչը ներառում է ֆոտոտրանսիստոր: Անդրադառնալ gure ?? Մուտքային լարումը ՝ 5V DC VCC, GND կապում: Արդյունք ՝ TCRT5000- ից 5 -ը S1, S2, S3, S4, S5 թվային է: Ելք. Bump անջատիչից 1 -ը CLP թվային է: Ելք. 1 IR խոչընդոտի տվիչից Թվային մոտ:

3. DC Motors

Շարժիչը էլեկտրական մեքենա է, որը էլեկտրական էներգիան վերածում է մեխանիկական էներգիայի:

4. H-Bridge L298N

Օգտագործելով L298N- ը որպես կառավարման չիպ, մոդուլն ունի այնպիսի որակներ, ինչպիսիք են ամուր վարելու ունակությունը, ցածր կալորիականությունը և թշնամական դիմադրողականության հզորությունը: Այս մոդուլը կարող է օգտագործել 78M05- ում աշխատված էլեկտրական աշխատանքի համար շարժիչ ուժի մատակարարման մասի միջոցով: Անկախ նրանից, թե ինչպես կարելի է հեռու մնալ լարման հավասարակշռող չիպի վնասներից, խնդրում ենք օգտագործել արտաքին 5 Վ հիմնավորված սնուցում, երբ օգտագործում եք 12 Վ գերազանցող շարժիչ լարման գերազանցում: Օգտագործելով հսկայական սահմանային կոնդենսատոր `այս մոդուլը կարող է հոսանքից հետո դիոդներ ապահովել և բարձրացնել անդրդվելի որակը: L298N Double H Bridge Motor Driver Module: Refer gure ?? Կառավարման չիպ ՝ L298N Տրամաբանական լարում ՝ 5V Շարժման լարումը ՝ 5V - 35V Տրամաբանական հոսանք ՝ 0mA - 36mA Drive ընթացիկ ՝ 2A (MAX մեկ կամուրջ) Պահպանման ջերմաստիճանը ՝ -20C- ից +135C Առավելագույն հզորությունը ՝ 25W Չափը ՝ 43 x 43 x 27 մմ

5. Power Bank հզորության բանկը կոմպակտ լիցքավորիչ կամ սնուցման աղբյուր է, որը կարող է լիցքավորվել USB- ի կողմից պահված ցանկացած հարմարանքով (եթե արտադրողի կողմից հակառակը նշված չէ): Power բանկերի մեծ մասը նախատեսված են առաջադեմ բջիջների, տեսախցիկների կամ Ipads- ի նման պլանշետների համար: Power power- ը արտադրվում է չափազանց բարձր հաստության A+ Li-polymer մարտկոցի բջիջների և պրեմիում միկրոչիպերի միջոցով: Ունի մարտկոցի լուսադիոդային ցուցիչներ և իմաստուն տպատախտակ:

Քայլ 2. Optocoupler Circuit Design

Այս սխեման բաղկացած է չորս IC 4N35703- ից: Երկու հիմք `մեկը միացված է

Tiva միկրոկառավարիչի և այլ գրունտի միացումը միացված է Շարժիչի վարորդին: Tiva կապում PA2-PA5- ի մուտքերը միացված են IC 4N35703 անոդին, և մենք օգտագործում ենք 330k և 10k դիմադրության արժեքների երկու տեսակ: IC- ի թողարկիչը, որպես ելքային փին, միացված է H-Bridge- ի Չորս կապին (Մուտք 1-Մուտք 4), երբ մուտքի 1-ը բարձր տրամաբանության մեջ է, ճիշտ անվադողը շարժվում է առաջ, երբ 2-րդը տրամաբանորեն բարձր է, աջ անվադողը հետ է շարժվում, երբ մուտքը 3 տրամաբանորեն բարձր է, ձախ անվադողը հետ է շարժվում, երբ մուտքը 4 տրամաբանական բարձր է, ձախ անվադողը շարժվում է առաջ, և երբ մուտքը 1 և մուտքը 2 երկուսն էլ նույն տրամաբանության մեջ են, աջ անվադողը կանգնած է, և երբ մուտքը 3 և 4 նույն տրամաբանությամբ ձախ են անվադողը կանգնած է: