Ձեռնոցով կառավարվող ռոբոտային թև. 6 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

Նպատակը. Ձեռք բերեք փորձ և խնդիրների լուծման հմտություններ `ստեղծելով ավարտելու նախագիծ

Ուրվագիծ- Արդուինոյի միջոցով միանալու համար օգտագործեք ձեռնոց ՝ եռաչափ տպված ռոբոտային «ձեռքը» կառավարելու համար: Եռաչափ տպված թևի հոդերից յուրաքանչյուրն ունի սերվո, որը միանում է ձեռնոցի ճկվող սենսորին և շարժվում համամասնորեն այն բանի հետ, թե որքան հեռու է մատը ճկված:

Քայլ 1: Նյութերի ցուցակ

3- 10k դիմադրիչներ

3- ճկուն սենսորային դիմադրիչներ

3- սպասարկողներ

Breadboard

Արդուինո Ունո

Լարերը

Zip- կապեր

4- 3-D տպագիր կտորներ

Ես կցեցի իմ օգտագործած ճշգրիտ նյութերի հղումները, որպեսզի դրանք հեշտությամբ փնտրվեն, նույնիսկ եթե դուք չեք պատվիրում այս ճշգրիտ հղումներից

3- 10k դիմադրողներ

3- ճկուն տվիչների դիմադրողներ

3- ծառայություններ

Քայլ 2: Լարերի տեղադրում

Էլեկտրագծերի պատկերն այնպիսին, ինչպիսին ես տեղադրել եմ, գտնվում է ցնցող ֆայլում: Հաղորդալարերը լավագույնս կարելի է դիտել երկու տարբեր մասերում: 1) Միացումներ տախտակից և արդուինոյից դեպի եռաչափ տպված «թև» 2) Միացումներ տախտակից և արդուինոյից մինչև ձեռնոց:

Եռաչափ տպագիր ձեռքի միացումներ 11, 10, 9 կապում ամրացված լարերը, ինչպես նաև դրական և բացասական շրջանները միացված են 3 տարբեր սերվոներին: Սերվոյի սև լարերը միանում են բացասական շրջաններին, այն է `բացօթյա սեղանի բացասական սյունակին: Servo- ի կարմիր մետաղալարերը միանում են դրական շրջաններին, այն է `սեղանի վրա դրված դրական սյունակին: Վերջապես դեղին ազդանշանային լարերը միանում են arduino- ին:

Իմ տեղադրած կապում 9 -ը միանում է բազային սերվոյին և կառավարվում է բութ մատով: Իմ տեղադրած քորոց 10 -ը միանում է վերին սերվոյին և կառավարվում է միջին մատով: ցուցիչ մատը

2) Ձեռնոցների միացումներ flexկուն սենսորների վրա առկա է երկու միացում, բարակ գծով այն կողմը միանում է ինչպես ազդանշանին, այնպես էլ բացասական տերմինալին: Ավելի հաստ նախշավոր կողմ ունեցող կողմը դրական տերմինալի հետ կապ է: Այն կողմում, որտեղ դուք միացնում եք ազդանշանը և բացասական մետաղալարը, ամրացրեք և՛ 22k դիմադրիչ, և՛ երկրորդային մետաղալար: Հացաթղթով մետաղալարն անցնում է ուղիղ դեպի բացասական տերմինալ: Ռեզիստորը մի ծայրով միանում է ճկվող սենսորին, իսկ մյուսը միանում է մետաղալարին, որն անցնում է դեպի տախտակ, նախքան կապում տեղադրելով arduino անալոգին: Իմ օգտագործած երեք անալոգային կապումներն էին ՝ A0, A1, A2: Այնուհետև ճկուն տվիչի մյուս միացումն անցնում է դեպի տախտակ և միանում է սեղանի վրա դրված դրական սյունակին: Theնցող ֆայլի վրա կա երկրորդական ավելի հստակ ուրվագիծ, որը ցույց է տալիս դրական, բացասական և ազդանշանային կապերը:

(Նշում. Հացաթղթում գտնվող լարերի ֆիզիկական միացումների մեծ մասը զոդվել է, իսկ կապերը պաշտպանելու համար օգտագործվել է սեղմվող փաթաթան)

Էլեկտրագծերի վերջնական բաղադրիչներն են arduino- ի 5V հոսանքից միացումները դեպի դրական սյունակը, իսկ գետինը (GND) `բացասական սյունակին: Տախտակի վրայով անցնում են նաև ձողեր, որոնք տախտակի երկու ծայրերում իրար միացնում են բացասական սյուները և տախտակի երկու ծայրերում `դրական սյուները:

Լրացուցիչ նշում- ավելի երկար մետաղալարեր կարող են օգտագործվել `անհրաժեշտության դեպքում հացաթղթի և ձեռնոցի, ձեռնոցի կամ տախտակի և եռաչափ տպված թևի միջև առկա թուլության քանակը երկարացնելու համար:

Քայլ 3. Էլեկտրամոնտաժ և ծածկագրի բացատրություն

Theրագրի հիմքը նման է arduino- ում պտտվող ծրագրին և աշխատում է ընդհանուր առմամբ որպես պոտենցիոմետր: Ձեռնոցի ճկուն սենսորները ազդակներ են ուղարկում դիրքի փոփոխության հիման վրա, երբ ձեռնոցների մատները տեղափոխում են դիրքի փոփոխություն, ազդանշան է ուղարկում արդուինոյին, որն այնուհետև պահանջում է, որ եռաչափ տպված «ձեռքը» փոխվի նույն համամասնությամբ:

Կոդի մեջ 3 սերվոները սահմանվում են 9, 10, 11 կապերի տակ: A0, A1, A2 անալոգային կապերը միացնում են պոտենցիոմետրը

Դատարկ պարամետրերում սերվերը կցվում են կապումներին

Այնուհետև դատարկ օղակը բաղկացած է analogRead, կարդալու, քարտեզագրելու, գրելու և հետաձգելու 3 գործառույթներից

analogRead- կարդում է անալոգային կապերի արժեքը (պոտենցիոմետրին հաղորդվողները) և տալիս է 0-ից 1023-ի արժեք

Քարտեզ- (արժեքը, ցածրից, բարձրից, ցածրից, բարձրից) քարտեզի գործառույթը փոխում է արժեքների տիրույթը անալոգային ընթերցման արժեքից 500-ից, 1000-ից 0-ից, 180-ից, քանի որ 0-180-ը արժեքների տիրույթներ են, որոնք սերվոն կարող է կարդալ և անուններ նոր արժեքը `ցուցակի առաջինի տակ

servoWrite- arduino- ն արժեք է գրում servo- ին և համապատասխանաբար տեղափոխում է իր դիրքը

Հետաձգում- Հետաձգումն այնուհետև ստիպում է ծրագրին սպասել նախքան նորից շրջվելը

Քայլ 4. Եռաչափ տպագիր մասերի մեխանիկական կառուցվածքը

Կցված են չորս STL ֆայլեր, ինչպես նաև մասերից յուրաքանչյուրի պատկերներ և տեսանյութեր: Ֆայլերի հավաքման պատկեր չկա, բայց կա եռաչափ տպագիր տարբերակի պատկեր: Չորս տարբեր կտորները միացված են 3 մատուցման միջոցով յուրաքանչյուր հոդի վրա: Բազային հատվածը սերվերի միջոցով միանում է ուսին, որն այնուհետև ամրացվում է առաջին թևի ֆայլին, այնուհետև վերջապես երկրորդ թևի ֆայլին:

Քայլ 5: Ձեռնոցի մեխանիկական կառուցում

Ձեռնոցի կառուցվածքը բավականին պարզ էր, ճկուն սենսորները ձեռքի վրա երեք մատով տաք սոսնձված էին, իսկ լարերը տեղում պահելու համար օգտագործվում էին ճարմանդային կապեր:

Նշում. Պարզվել է, որ եթե օգտագործված այս հատուկ ճկուն տվիչները չափազանց կեղտոտվեն, դա կարող է ազդել ճկուն տվիչների աշխատանքի վրա, ուստի ժապավենի կտորներ տեղադրվեցին սենսորների վրա `դրանք մաքուր պահելու համար:

Լրացուցիչ նշում- Եռաչափ թևի շարժումը կարող է մի փոքր ցնցող լինել, երբ այն սնուցելու համար օգտագործվում է միայն arduino- ով աշխատող USB լարը, այն կարող է բարելավվել մարտկոցների միջոցով ավելի շատ էներգիա միացնելով և միացնելով դրական և բացասական տերմինալները: դեպի գրատախտակին դրված դրական և բացասական սյուները