3D տպված ռոբոտային թև. 6 քայլ (նկարներով)

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Սա Ռայան Գրոսի պատրաստած ռոբոտային ձեռքի ռեմիքսն է ՝

Պարագաներ

Հետևյալ ապրանքները սույն Հրահանգում օգտագործվող տարրերն են: Դուք կարող եք տարբեր տատանումներ գտնել, քանի որ դրանք բոլորը ստանդարտ մասեր են և էլեկտրոնիկա: Խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ 3D տպված մասեր մշակվել են այս տարրերի համար, այնպես որ ձեր վազքը կարող է տարբեր լինել: Ես Fusion360 ֆայլեր եմ ներառել Thingiverse էջում, եթե ստիպված լինեք աննշան ճշգրտումներ կատարել:

• 4x Servo Horn 25T ՝
• 4x TowerPro MG996R 10 կգ ծառայություններ.
• 8x 8 մմ M3 հակադարձ պտուտակներ - Դուք կարող եք օգտագործել ավելի կարճ պտուտակներ, բայց ես օգտագործել եմ 8 մմ երկարությամբ պտուտակներ և խնդիրներ չունեմ նախաբազկի հատվածի ներսից մաքրման հետ:
• 12x10 մմ M3 գլխարկի պտուտակներ: Այս նախագծում հնարավոր է օգտագործել 20, բայց ոչ անհրաժեշտ:
• 12x M3 քառակուսի ընկույզ 5.5x1.8 մմ. Https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Այս նախագծում հնարավոր է օգտագործել 20, բայց ոչ անհրաժեշտ:
• 3 մմ առաձգական նեյլոնե/հարվածային լար (5 մ)
• MG90S Micro Servo ՝ Servo Horns- ով
• Arduino կամ նման միկրոկոնտրոլեր
• PWM/Servo Controller Board
• Մարտկոցներ/էներգիայի աղբյուր ~ 5-6 Վ

Քայլ 1. Սերվո ճախարակների պատրաստում

Պատրաստեք հետևյալը.

• 4x Servo Pulleys (3D տպագիր)
• 4x Servo Horns
• 8x Countersunk M3 պտուտակներ

1. Servo Horn- ը տեղադրեք Servo ճախարի անցքի միջով, որպեսզի ատամնավոր անցքը փոքր -ինչ դուրս պրծնի ճախարի հիմքի միջով:
2. Պտուտակով պտուտակներից երկու պտուտակացրեք Pախարի և Հորնի անցքերի միջով:
3. Կրկնեք բոլոր 4 ճախարակների համար:

Քայլ 2. Vառայությունների ապահովում

Պատրաստեք հետևյալը.

• Servo Holder (3D տպագիր)
• 4x TowerPro MG996R 10 կգ ծառայություն
• 8x (նվազագույն) 10 մմ M3 պտուտակներ
• 8x (նվազագույն) M3 քառակուսի ընկույզ

1. Տեղադրեք քառակուսի ընկույզները թակարդների մեջ: Հնարավոր է, որ դրանք ուշադիր տեղադրեք ՝ սերվո անցքերի հետ համընկնելու համար:
2. Պտուտակների օգնությամբ ամրացրեք servo- ն ամրակին: Carefulգույշ եղեք, որպեսզի դրանք չլարվեն, պարզապես անհրաժեշտ է շարժիչները պահել տեղում: Դուք կարող եք ընտրել օգտագործել պահարանի բոլոր անցքերը, բայց դա անհրաժեշտ չէ: Նկարներում մեկ սերվոյի համար ես օգտագործել եմ միայն երկուսը:
3. Կրկնեք բոլոր 4 սերվերի համար: Կողմնորոշումը կարևոր է. Համոզվեք, որ 25T շարժական լիսեռը ավելի մոտ է ամրակների կենտրոնական սյուներին:
4. Մալուխի կառավարումը կարևոր է: Մալուխները անցեք կենտրոնական սյուների միջև ընկած անցքով: Նրանք կառաջնորդվեն Նախաբազկի պատյանով:

Քայլ 3. Servo Pulleys- ը Servos- ին ավելացնելը

Պատրաստեք հետևյալը.

• Ավարտված Servo Holder
• 4x Ավարտված Servo Pulleys
• 4x 4 մմ M3 պտուտակներ (դրանք սովորաբար գալիս են սերվերի հետ)

1. Սեղմեք յուրաքանչյուր ճախարակ շարժիչի յուրաքանչյուր լիսեռի վրա: Orientշգրիտ կողմնորոշումը ներկայումս նշանակություն չունի. Դուք դա կփոխեք ավելի ուշ:
2. Պտուտակով ամրացրեք ճախարը: Իմը եկավ սերվերի հետ, բայց ստուգեք ձեր պատվիրածների պարունակությունը, եթե առանձին -առանձին գնելու կարիք ունենաք:

Servo հավաքումն ավարտված է:

Քայլ 4: Ձեռքի հավաքում

Պատրաստեք հետևյալը.

• Palm (3D տպագիր)
• Մատներ (3D տպագիր)
• Էլաստիկ նեյլոնե լար
• MG90S միկրո սերվո

1. Կցեք Նեյլոնե լարի մի ծայրը ափի հետևի անցքերից մեկի և համապատասխան մատի անցքերի միջով: Եթե դժվարանում եք լարն առաջ մղել ծայրերի քայքայման պատճառով, փորձեք այն փաթաթել ժապավենով, որպեսզի վերջն ավելի հարթ լինի:
2. Նեյլոնը նորից միացրեք իր մեջ և մատի երկրորդ անցքերի միջով և վերջապես ափի մյուս անցքով:
3. Ձգեք նեյլոնը և կապեք լարի երկու ծայրերը միասին ՝ կրկնակի հանգույցով: Փորձեք թեքել մատը և համոզվեք, որ այն հետ է պտտվում ուղիղ դեպի վեր: Եթե դա այդպես չէ, ապա ձեզ հարկավոր կլինի ավելի ամուր կապել ծայրերը:
4. Կտրեք լարի ծայրերը մոտ հանգույցին: Հնարավոր է, որ լավ գաղափար լինի Նեյլոնի ծայրերը եռակցման երկաթով երգել, որպեսզի դրանք չփչանան, բայց դա միշտ չէ, որ անհրաժեշտ է:
5. Կրկնեք 1-4 քայլերը մնացած 3 մատների համար: Թեև ես ցուցադրել եմ բոլոր տարբեր տպագիր մատներով, դուք կարող եք նախընտրել տարբեր երկարություններ/լայնություններ խառնել և համապատասխանեցնել ձեր կարիքներին առավել համապատասխան:
6. Կապեք բութ մատը նույն մեթոդով, ինչպես վերևում:
7. Տեղադրեք Micro Servo- ն (ներառված servo եղջյուրով) բութ մատին: Այն պետք է սեղմված լինի (փորձեք չխախտել շարժիչը), բայց սոսնձի բիծը կարող է օգնել այն տեղում պահել: Մի անհանգստացեք, կարող եք շարժիչը հանել ՝ պտուտակն այն պտուտակով պտուտակով հանելով ՝ օգտագործելով բութ մատի հոդի անցքը:
8. Տեղադրեք մալուխը ափի մեջ գտնվող անցքի միջով և շարժիչը մղեք դրա անցքի մեջ: (Դիզայնը, որը դուք կբեռնեք, կարող է փոքր -ինչ տարբերվել ցուցադրվածից, քանի որ այս շարժիչը մտցնելիս այն մի փոքր սեղմում է մալուխը):

Ձեռքն ավարտված է

Քայլ 5. Մատները ամրացնել Սերվոսին

Պատրաստեք հետևյալը.

• Vառայություններ Հոլդերում
• Կառուցված ափի
• Նախաբազուկ (3D տպագիր)
• Դաստակ (3D տպագրությամբ)
• Պլաստիկ սոսինձ
• Arduino (կամ նման միկրոկոնտրոլեր) - ես օգտագործել եմ Arduino Uno:
• Servo Controller Board-Ես օգտագործել եմ Adafruit 16-ալիք 12-բիթանոց PWM/Servo Shield- ը
• Ձկնորսության գիծ
• 4 x M3x10 մմ պտուտակներ
• 4 x M3 քառակուսի ընկույզ

1. Միացրեք սերվերը Servo Controller Board- ին: Ընտրեք պատվեր, որը ձեզ համար իմաստ ունի: Ես միացրեցի առջևի սերվերը 0 և 2 նավահանգիստներին, իսկ հետևի սերվերը ՝ 4 և 6:
2. Ներբեռնեք servo calibration նախագծի ֆայլը GitHub- ից: Ամենայն հավանականությամբ, դուք ստիպված կլինեք փոփոխել արժեքները ՝ հիմնվելով այն բանի վրա, թե ինչպես եք միացրել սերվերը, կամ եթե դրանք ունեն մի փոքր այլ ծածկագրման տիրույթ: Դուք պատասխանատվություն եք կրում այս փուլի համար, ուստի զգույշ եղեք, որ նրանց չշրջեք շրջադարձի իրենց անվտանգ կետից:
3. Գործարկեք ծրագիրը այնպես, որ բոլոր սերվերը լինեն ամենահարձակ դիրքում:
4. Հեռացրեք սերվերի եղջյուրները և պտտեք դրանք ըստ լուսանկարների: Սա նրանց դնում է լավագույն դիրքում `հետ քաշելու մատները, երբ միացված են ձկնորսական գծի միջոցով: Փորձարկեք այն ՝ սերվոները հետ պտտելով, դրանք պետք է ավարտվեն այնպես, ինչպես ցույց է տրված հաջորդ լուսանկարում:
5. Նշեք, թե ինչպես եք միացրել servo մալուխները: Այժմ անջատեք դրանք միակցիչից, որպեսզի կարողանաք մալուխները տեղակայել «Նախաբազուկ» երթուղու միջով և դրանք նորից միացնել ներքևի մասում: Հնարավորության դեպքում անցեք նաև մատնաչափի servo մալուխը երթուղու միջով (նախաբազկի վերևից):
6. Կպչեք դաստակի կտորը ձեռքին: Կա միայն մեկ կողմնորոշում, որը թույլ կտա երկուսին միասին տեղակայվել: Համոզվեք, որ բութ մատի շարժիչից մալուխը ճեղքված է դաստակի ավելի երկար անցքի միջով:
7. Կցեք ձկնորսական գիծը մատների, ափի, դաստակի ուղեցույցի, իսկ հետո servo ուղեցույցի միջով: Այնուհետև յուրաքանչյուր տող անցեք սերվո եղջյուրներից մեկի միջով: Չորրորդ և փոքր մատը պետք է լինեն նույն եղջյուրի վրա: Համոզվեք, որ շարանը շարեք այնպես, որ այն չշփվի որևէ այլ գծի հետ:
8. Եղջյուրներից յուրաքանչյուրի համար կապեք մի հանգույց ՝ մատի ծայրին թողած գիծն ազատ թողնելով: Թողեք այնքան թուլություն, որ հետագայում հանգույցներ կապեք:
9. Ապահովեք սերվերի ամրակը նախաբազկի վրա ՝ օգտագործելով պտուտակներ և ընկույզներ ընկույզի թակարդներում:
10. Կպչեք դաստակին նախաբազկի վերևում:
11. Կապեք հանգույցները յուրաքանչյուր մատի ծայրերին: Ձկնորսական գծում կարող եք մի փոքր թուլություն գտնել, ինչը նորմալ է: Գիծը նորից խստացնելու համար հեռացրեք սերվո եղջյուրները և դրանք պտտեք ձեռքից մինչև գծի ուսուցումը: Այնուհետև եղջյուրները նորից կպցրեք սերվերին:
12. Փորձեք ձեռքը ՝ գործարկելով բռունցքը սեղմող ծրագիրը:

Եթե ամեն ինչ աշխատում է, պատրաստ եք գնալ: Լավ արեց:

Քայլ 6: Ավարտում

Հիմնական շինարարությունն ավարտված է, և դուք պատրաստ եք խաղալ ձեր նոր ռոբոտի հետ:

Որոշ ժամանակ տրամադրեք ձեր շարժիչները, ձեր միկրոկառավարիչը և դրանց սահմանափակումները հասկանալու համար: Փորձեք կիրառել այն վերահսկող ծրագիր, գուցե ձեր ընտրած լեզվով գրադարան: Կոտրեք մասերը (դիզայնի բոլոր ֆայլերը ներառված են Thingiverse էջում) և այն ավելի լավ դարձրեք. Եթե դա անեք, ինձ ուղարկեք հաղորդագրություն, և գուցե այն կհասնի հաջորդ վերանայման:

Ամենակարևորը `զվարճացեք և շարունակեք սովորել:)