Arduino- ով աշխատող ռոբոտը, որը վերահսկվում է տակտիկոնով. 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

By The Tactigon Տեսեք մեր նախագիծը Հետևեք հեղինակի ավելին.

Մասին. TACTIGON SKIN- ը ժեստերի վերահսկիչ է ՝ արհեստական ինտելեկտուալ ալգորիթմներով և սենսորներով, որը լուծում է ավանդական սարքի ոչ բնական գործողությունը մեքենաների հետ փոխազդեցության ժամանակ: Հիմնական կետեր.… Ավելին Tactigon- ի մասին »

Ակնարկ

Այս գրառումը ցույց կտա, թե ինչպես օգտվել The Tactigon’s BLE Central հնարավորությունների առավելություններից: Մենք ցանկանում էինք վերահսկել մեր ռոբոտին ՝ օգտագործելով The Tactigon- ը որպես «3D ղեկ», որը վերահսկում էր արագությունը քայլքով և ղեկը գլանափաթեթով: Մենք այնքան քիչ փոփոխություններ կատարեցինք Alphabot2 բնօրինակ Bluetooth- ի կոդի մեջ և գրեցինք ուրվագիծ The Tactigon- ի համար ՝ ռոբոտի BLE բնութագրին միանալու և անիվների արագությամբ գրելու համար:

Քայլ 1: Այն, ինչ մեզ պետք է

Tactigon- ը կազմաձևված Arduino IDE ռոբոտով: Մենք օգտագործեցինք 2 անիվի ռոբոտ Arduino տախտակով և BLE ռադիոյով, որը միացված էր UART- ին: Կարող են աշխատել նաև այլ տեսակի կամ սովորական ռոբոտներ: Robot BLE MAC հասցե և բնութագրական զվարճանք

Քայլ 2. BLE MAC հասցեի հավաքում և բնութագիր

Մեր միջավայրի կազմաձևումից և մեր տախտակների միացումից հետո մենք պետք է հավաքենք BLE MAC հասցեն և բնութագիրը: Դա անելու համար մենք օգտագործեցինք անվճար android ծրագիր, որը կոչվում է BLE Scanner:

Դիմումից մի քանի վայրկյան անց ռոբոտի BLE- ն պետք է ցույց տա.

Ինչպես տեսնում ենք, մեր շրջապատող բոլոր BLE սարքերը ցուցադրվում են այս բաժնում: Մենք պետք է գրի առնենք Waveshare_BLE MAC հասցեն. Այս դեպքում դա `00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Սեղմելով ՄԻԱԵԼ կոճակին մենք մուտք ենք գործում սարքի տեղեկություններին` որպես հատկանիշ, ծառայություն և հատուկ բնութագիր:

Այստեղ մենք պետք է գրի առնենք ԱՌԱԱԴՐԱՆՔ ԲՆՈԹՅԱՆ UUID- ը, այս դեպքում ՝ 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb: Այս տարրերով մենք կարող ենք սահմանել մեր Tactigon BLE- ը, որը հանդես կգա որպես BLE Central կոդի setup () բաժնում:

Քայլ 3: Տակտիկոնի ուրվագիծը

հանգույց ()

Այս բաժնում մենք ունենք ուրվագծի առանցքը: 50 Հց հաճախականությամբ մենք թարմացնում ենք քառյակներն ու օյլեր անկյունները:

Tactigon գրադարանի տրամադրած անալիզի թեքության անկյունը, մենք կարող ենք որոշել ղեկի շառավիղը ՝ դանդաղեցնելով ներքին անիվը և արագացնելով արտաքին անիվը:

Անալիզացնող գլան, փոխարենը մենք կարող ենք որոշել ռոբոտի ճանապարհորդության արագությունը:

Sprintf- ով մենք պատրաստում ենք բուֆերը `բնութագրում գրելու համար:

Քայլ 4: Ռոբոտի ուրվագիծ

Քանի որ մեր Bluetooth- ը ստացված տվյալները ուղարկում է UART- ի միջոցով, մենք անիվների արագություն ենք ստանում անմիջապես սերիական բուֆերում: Մենք ռոբոտների կապում ենք դրել հետևյալ կերպ, բոլորը ՝ ելք.

Հրամանը վերլուծելու համար մենք նախ կարդում ենք բոլոր սերիական բուֆերը և ստուգում, եթե այն 0 -ից երկար է.

Եթե հրամանը պարունակում է «Wh», մենք կարող ենք այսպես վերլուծել տողը և հավաքել leftSpeed և rightSpeed:

Direct_motor ֆունկցիան ռոբոտի յուրաքանչյուր անիվին նշանակում է The Tactigon- ի փոխանցած արագությունը: Դրանով The Tactigon- ը հանդես կգա որպես վիրտուալ ղեկ:

Քայլ 5: Վերջնական նկատառումներ

Այս ուրվագիծը ցույց է տալիս The Tactigon- ի պոտենցիալ կիրառումը, BLE Central ռեժիմով հնարավոր է միանալ գոյություն ունեցող BLE սարքերին և տեղեկություններ հավաքել կամ վերահսկել դրանք: Շարունակեք հետևել Tactigon- ի այլ կոդերին: