DIY բազմաֆունկցիոնալ ռոբոտ Arduino- ով. 13 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Այս ռոբոտը հիմնականում ստեղծվել է Arduino- ն հասկանալու և Arduino- ի տարբեր նախագծեր համատեղելու համար `բազմաֆունկցիոնալ Arduino ռոբոտ ստեղծելու համար: Եվ ավելին, ո՞վ չի ցանկանում ունենալ ընտանի ռոբոտ: Այսպիսով, ես այն անվանեցի BLUE ROVIER 316. Ես կարող էի գնել գեղեցիկ հետագծված շասսի, բայց այն զրոյից պատրաստելը ձեզ ավելի շատ բան է սովորեցնում և այն ավելի մեծ հպարտություն է հաղորդում այն ավարտելուց հետո: Ռոբոտը ունակ է հասկանալու ձայնային հրամաններ, պատասխանելու պարզ հարցերին, վերահսկելով որպես RC մեքենա և նույնիսկ շարժվելիս խոչընդոտներից խուսափելը: Այն հիմնականում վերահսկվում է Android հեռախոսի միջոցով, որը միացված է դրան Bluetooth- ի միջոցով: Հիմնվելով Android- ի այնպիսի գործառույթների վրա, ինչպիսիք են Google Voice Recognition- ը և Tilt sensing- ը, այն իսկապես կարող է իրեն պահել գեղեցիկ, խելացի ռոբոտի պես: Նրա անվան մեջ ավելացրի BLUE- ը, քանի որ այն հիմնականում հիմնված է Bluetooth- ի վրա: Դա իրականում իմ առաջին Arduino նախագիծն էր, և ես ուզում էի, որ այն եզակի լիներ:

Քայլ 1: onstուցադրման տեսանյութ

Ռոբոտի ցուցադրությունը կարող եք դիտել այս կայքում ՝

Քայլ 2. Պատմություն ROVIER- ի մասին

Դուք կարող եք անցնել հաջորդ քայլին, եթե չեք ցանկանում անցնել BLUE ROVIER 316- ի գեղեցիկ փոքրիկ պատմությամբ: Մոտ մեկ տարի առաջ ես հորիցս նվեր ստացա Arduino UNO- ին: Քանի որ դա իմ առաջին քայլն էր Arduino- ի ոլորտում, ես ուզում էի ստեղծել տարբերվող և եզակի մի բան Arduino- ի ընդհանուր նախագծերից: Այն պետք է լիներ խելացի և խելացի ռոբոտ, որը կարող էր հասկանալ ձայնային հրամանները և անել շատ ավելի խելացի բաներ, ինչպիսիք են ՝ Հեռակառավարումը, հետևել գծերը, խոչընդոտներից խուսափելը և այլն: Հարցն այն էր, թե ինչպես դրանք համատեղել միասին: Եվ իսկապես հաճելի ժամանց անցկացնելուց հետո ես եզրակացրեցի, որ Bluetooth- ը կլինի ամենաէժան ռեժիմը: Եվ այսպես, BLUE ROVIER- ը գործարկվեց: Բայց ստեղծվեց մի իրավիճակ, երբ ես ստիպված էի բացառել ռոբոտի բազմաթիվ առանձնահատկություններ, որոնք ես ակնկալում էի, որ դրանք ունենալու են հիմնականում Arduino UNO- ում հիշողության բացակայության պատճառով (նույնիսկ ավելի քիչ թվով թվային կապում ՄԱԿ -ի վրա): Կարևոր չէ, ես շարունակեցի: Ինձ իսկապես լավ ժամանակ պահանջվեց Ռոբոտի վերջնական տարբերակը ստեղծելու համար: Եվ ահա բազմաթիվ փորձություններից և անհաջողություններից հետո, ի վերջո, ի հայտ եկավ BLUE ROVIER- ը: Եվ այսպես, այժմ մենք կարող ենք անցնել ռոբոտի ստեղծմանը:

Քայլ 3: Բաղադրիչներ և մասեր

Ձեզ հարկավոր են ընդամենը հետևյալ բաղադրիչները ՝ 1. Android համակարգ 2. Arduino Uno 3. wtv020-sd-16p մոդուլ և 8ohm բարձրախոս 4: 2x L293d շարժիչի վերահսկիչի միացում 5. 4x bo շարժիչներ և անիվներ 6. HC SR04 ուլտրաձայնային տվիչ 7. 9 գ servo8: 8 AA մարտկոցի կրիչ և մարտկոցներ 9. 1 գբ micro SD քարտ 10. փոքր անջատիչ տուփ շասսիի համար.11. HC 05 Bluetooth մոդուլ Ես գիտեմ, որ այն թանկ է թվում: Բայց մի անհանգստացեք, այն կարժենա ընդամենը մոտ երկու -երեք հազար ռուփի: Անդրադառնալով Android- ին ՝ այն ունենալը մեծ խնդիր չի լինի, քանի որ մեր օրերում այն շատերն ունեն: Բայց ավելի նոր տարբերակներ ունենալը (5.0 -ից բարձր) կարող է բարձրացնել կատարումը: Փորձեք գնել չափավոր պտույտ / րոպե ունեցող շարժիչներ (60 -ից 100): Դա կօգնի ռոբոտի արագությունը վերահսկողության տակ պահել, քանի որ արագության կառավարման այլ միացում տեղադրված չէ: Իսկ 8 աա մարտկոցը բավական է ռոբոտին լավ ժամանակ աշխատեցնելու համար: Եվ հաշվի առնելով Bluetooth- ը, HC 05- ը հարմար է ռոբոտի համար, քանի որ այն բավական էժան է, և կատարումը նույնպես գերազանց է: 1 ԳԲ միկրո SD քարտը անհրաժեշտ է ձայնային ֆայլերը պահելու համար, որոնք նվագարկվում են ռոբոտին որևէ հարց տալու դեպքում [մանրամասն քննարկվում է անխոսելիքի հետագա հատվածում]: Մնացած բաղադրիչները մանրամասն քննարկվում են իրենց համապատասխան քայլում:

Այժմ անցնենք մի քանի պարզ «տեսությունների», որոնք օգտագործվում են այս ռոբոտում:

Քայլ 4: Ձայնի վերահսկման տեսություն

Ռոբոտը կարող է հասկանալ ձայնային հրամանները android հեռախոսի միջոցով: Կարծում եմ ՝ բոլորը ծանոթ են Google Voice Recognition- ին, Android- ի այն հնարավորությանը, որտեղ մենք ասում ենք բառը և Google- ը այն մուտքագրում է: Նույն գործառույթն այստեղ օգտագործվում է ձայնային հրամանները ճանաչելու և դրանք տեքստային հրամանների վերածելու համար: Հավելվածն այստեղ խոսքը Google- ի միջոցով վերածում է տեքստի և այն Bluetooth- ով ուղարկում ռոբոտին: Ռոբոտը ծրագրված է հետևել Bluetooth- ով ստացված այս հրամաններին: Այն նաև ունակ է պատասխանել մի շարք հարցերի: Դուք նույնիսկ կարող եք ավելացնել որոշ այլ հրամաններ ծածկագրում, որպեսզի ռոբոտը որոշ ավելի հիանալի բաներ անի: Ահա Android հավելվածը.

Քայլ 5. estեստերի վերահսկման տեսություն

Gestեստերի վերահսկումը կամ շարժման վերահսկման ռեժիմը կատարվում է նաև Android- ի միջոցով: Այս ռեժիմում ռոբոտը կարող է կառավարվել որպես RC մեքենա ՝ օգտագործելով Android- ը որպես ղեկ: Բոլոր Անդրոիդներում կա «Արագաչափաչափ» կոչվող սենսոր, որն օգտագործվում է այս ռեժիմում: Այս արագացուցիչը կարող է որոշել հեռախոսի վերնագրի անկյունը ՝ չափելով Android- ի վրա գործող արագացման ուժերը: Հենց այս սենսորն է ստիպում Android- ին պտտել իր էկրանը, երբ մենք թեքում ենք հեռախոսը: Հավելվածն այստեղ օգտագործում է հեռախոսի արագացուցիչը `հեռախոսը թեքելու անկյունը որոշելու համար: Այնուհետեւ բնույթը (A, B…) ուղարկվում է ռոբոտին Bluetooth- ի միջոցով: Arduino- ն ծրագրված է աշխատել ըստ ստացված տվյալների: Եթե հեռախոսը թեքված է առաջ, ապա A նիշը ուղարկվում է, և ռոբոտը առաջ է շարժվում: Հետ թեքվելիս B նիշն ուղարկվում է, և ռոբոտը հետ է շարժվում, և այսպես ՝ ձախ և աջ: Երբ Android- ը տեղադրվում է հորիզոնական, E նիշն ուղարկվում է, և ռոբոտը դադարում է շարժվել:

Քայլ 6: Bluetooth վերահսկման տեսություն

Այս ռեժիմում ռոբոտը աշխատում է որպես ընդհանուր RC մեքենա: Այս ռեժիմում ոչ մի նոր բան չկա, այն նույնն է, ինչ շուկայում առկա ընդհանուր հեռակառավարվող մեքենան, միակ տարբերությունն այն է, որ մենք օգտագործում ենք Android հավելվածը ռոբոտին կառավարելու համար: Հավելվածում կան տարբեր կոճակներ, որոնցից յուրաքանչյուրը ունի տարբեր նիշ դրա հետ կապված: Երբ որևէ ստեղնը դիպչում է, Bluetooth- ով ռոբոտին ուղարկվում է կերպար, ինչպես ժեստերի կառավարման ռեժիմը: Ավելին, նույն ստեղները ուղարկվում են համապատասխան ստեղները դիպչելիս, և ռոբոտը հետևում է մուտքային կերպարներին: Ես հավելվածում օգտագործել եմ 360 և -360 աստիճանի կոճակները `ռոբոտին աջ և ձախ տեսք տալու համար: Դուք կարող եք փոխել այն ծածկագրում, եթե ցանկանում եք ստիպել ռոբոտին անել այլ բաներ:

Քայլ 7. Խոչընդոտներից խուսափելու տեսություն

Այս ռեժիմում ռոբոտը գործում է որպես Խոչընդոտներից խուսափող ռոբոտ ՝ կանխելով իրեն բախվելը որևէ առարկայի հետ: Դա արվում է HC SR04 սենսորով: Կարծում եմ, որ դուք գիտեք SONAR- ի մասին (Sound Navigation And Ranging): HC SR04 սենսորը անընդհատ արտանետում է ուլտրաձայնային ձայնային ալիքներ: Այս ալիքները պինդ մակերեսին հարվածելուց հետո հետ են վերադառնում և վերադառնում սենսորին: Սենսորին վերադառնալու համար ալիքների տևած ժամանակը գրանցվում է: Քանի որ ձայնը շարժվում է մոտավորապես 340 մ/վ արագությամբ և մենք գիտենք, որ SPEED × TIME = DISTANCE, մենք կարող ենք որոշել առջևի հեռավորությունը: Օրինակ, եթե ձայնը տևում է 2 վայրկյան վերադառնալու համար մենք կարող ենք հեռավորությունը որոշել վերը նշված բանաձևի միջոցով, այսինքն `340 × 2 = 680 մ: Այսպես ռոբոտը կարող է չափել սենսորի միջոցով իրենից առաջ եղած հեռավորությունը: Շարժվելիս ռոբոտը շարունակաբար չափում է սենսորի միջոցով առաջիկա տարածությունը: Եթե նա զգում է, որ իրենից առաջ պարզ տարածությունը 30 սմ -ից պակաս է, այն դադարում է շարժվել: Այնուհետև այն նայում է ձախ և աջ և համեմատում յուրաքանչյուր կողմի հեռավորությունը: Եթե ձախ կողմը ավելի մեծ հեռավորություն ունի, ռոբոտը թեքվում է ձախ: Այլապես, եթե աջ կողմն ավելի մեծ է, ռոբոտը թեքվում է աջ: Եթե երկու կողմերն ունեն հավասար հեռավորություններ, ռոբոտը հետ է դառնում: Այս պարզ մեխանիզմը օգնում է ռոբոտին խուսափել խոչընդոտներից:

Քայլ 8: Շասսիի հավաքում

Շասսին ինքնուրույն պատրաստելով ՝ պետք է շատ զգույշ լինել չափումների և հավասարեցումների հարցում: Ես որոշեցի դա անել, քանի որ ցանցում չկարողացա գտնել ինձ բավարարող մեկը: Էլեկտրամատակարարման նպատակների համար օգտագործվող ընդհանուր անջատիչն օգտագործվում է որպես շասսի: Կարծում եմ, դուք հեշտությամբ կարող եք այն ձեռք բերել էլեկտրական տեխնիկայի խանութից: Նախ, ներքևի չորս շարժիչները կցեք սոսինձով կամ սեղմիչներով, այնուհետև ամրացրեք անիվները: Այնուհետև դուք պետք է պատրաստեք ռոբոտի գլուխը (servo և HC SR04 սենսոր): Գլխի համար կտրեք մի փոքր կտոր տախտակ և պտուտակով ամրացրեք այն servo- ին: Հետո ուլտրաձայնային տվիչը մի քանի սոսինձով ամրացրեք շերտի տախտակին: Տուփի վերևում կտրեք մի փոքր քառակուսի անցք և ամրացրեք սերվերը դրա մեջ: Այնուհետև պտուտակի միջոցով ամրացրեք մարտկոցի բռնիչը ռոբոտի հետևի մասում: Տեղադրեք սխեմաները և մյուս բաղադրիչները տուփի ներսում, և ձեր շասսին պատրաստ է: Չմոռանաք բարձրախոսի առջև մի քանի անցք անել, որպեսզի ձայնը դուրս գա և ավելի որակ ստեղծի:

Քայլ 9. Ձայնի մոդուլի պատրաստում

Ռոբոտի խոսելու ռեժիմը կատարվում է WTV 020 SD մոդուլով: Մոդուլն օգտագործվում է ռոբոտի համար ձայնային ֆայլեր նվագարկելու համար: Երբ որևէ հարց է տրվում, arduino- ն կստիպի մոդուլին նվագարկել SD քարտի համապատասխան ձայնային ֆայլը: Մոդուլի վրա կան սերիական տվյալների չորս տող ՝ arduino- ի հետ հաղորդակցվելու, վերակայման, ժամացույցի, տվյալների և զբաղված կապերի համար: Հիշեք, որ ֆայլերի անունները պետք է լինեն տասնորդական (0001, 0002…): Եվ որ ֆայլերը պետք է լինեն AD4 կամ WAV ձևաչափով: Հետագայում մոդուլը աշխատում է միայն 1 ԳԲ միկրո SD քարտի վրա: Որոշ մոդուլներ նույնիսկ աշխատում են 2 գբ քարտերի վրա, և քարտը կարող է պահել առավելագույնը 504 ձայնային ֆայլ: Այսպիսով, կարող եք ներառել լավ թվով ձայնային ֆայլեր ՝ լավ թվով հարցերի համար նվագարկելու համար: Դուք նույնիսկ կարող եք կատարել ձեր սեփական ձայնային AD4 ֆայլերը (կարող եք բաց թողնել այս հատվածը, եթե կարողանաք հարմարվել այս անուղղելի ձայնի հետ միասին):, դուք պետք է ունենաք երկու ծրագրակազմ, ձայնի խմբագրման ծրագիր և 4D SOMO TOOL կոչվող ծրագրակազմ, որը ֆայլերը կփոխարկի AD4 ձևաչափի: Երկրորդ, դուք պետք է պատրաստեք Robot Voices- ը: Դուք կարող եք կամ տեքստը վերածել խոսքի, կամ նույնիսկ ձայնագրել ձեր սեփական ձայնը և ձայն տալ Ռոբոտին: Այս երկուսն էլ կարող են կատարվել Ձայնի խմբագրման ծրագրում: Բայց, անկասկած, ռոբոտները լավ տեսք չունեն, եթե խոսում են մարդկային ձայների մասին: Այսպիսով, ավելի լավ կլինի, որ տեքստը փոխակերպվի խոսքի: Կան տարբեր շարժիչներ, ինչպիսիք են Microsoft Anna- ն և Microsoft Sam- ը ձեր համակարգիչը, որոնք կօգնեն դա անել: Ձայնային ֆայլերը պատրաստելուց հետո դուք պետք է այն պահեք 32000 Հց -ով և WAV ձևաչափով: Դա պայմանավորված է նրանով, որ մոդուլը կարող է նվագարկել ձայնային ֆայլեր մինչև 32000 Հց: Այնուհետև օգտագործեք 4D SOMO TOOL- ը ՝ ֆայլերը AD4 ձևաչափի փոխարկելու համար: Դա անելու համար պարզապես բացեք SOMO TOOL- ը, ընտրեք ֆայլերը և կտտացրեք AD4 կոդավորմանը, և ձեր ձայնային ֆայլերը պատրաստ են: Հղման համար կարող եք ստուգել վերը նշված պատկերը: Եթե ցանկանում եք լրացուցիչ մանրամասներ ռոբոտային ձայներ պատրաստելիս, կարող եք գնալ այստեղ.

[Ռոբոտային ձայներ պատրաստելը] Ահա բնօրինակ ձայնային ֆայլերը և ծրագրակազմը.

Քայլ 10: Կապեր հաստատելը

Կարճացրեք համապատասխան մոդուլների բոլոր Vcc կապերը և միացրեք այն arduino- ի 5v քորոցին: Նույնը արեք gnd կապում: Ահա տարբեր մոդուլների միացումները: HC 05 մոդուլ. RX կապ arduino փորել քորոց 0. TX կապ arduino փին քոր 1. HC SR04 սենսոր. Echo pin arduino փին քորոց 6. Trig pin arduino dig pin 7WTV020-SD մոդուլ. pin1 (վերականգնել քորոցը) arduino փորել pin2.pin4 խոսնակին +pin5 խոսնակին -pin7 (ժամացույց) arduino փորել pin3.pin8 դեպի gnd.pin10 (տվյալներ) arduino փորել pin4.pin15 (զբաղված է) arduino փորել pin5. pin 16 -ից 3.3v Այնուհետև միացրեք servo ազդանշանը (դեղին) մետաղալարը և փորեք քորոցը: arduino փորել քորոց 11. Հիշեք, որ այս ռոբոտում մենք օգտագործում ենք երկու L293d մոդուլ: Դա պայմանավորված է նրանով, որ մեկ մոդուլը կարող է սնուցել մինչև երկու շարժիչ: Չորս շարժիչ կառավարելու համար մենք օգտագործում ենք երկու շարժիչ: Այսպիսով, հիշեք, որ կրկնակի միացումներ կատարեք շարժիչի վերահսկիչի երկու մոդուլների վրա: Օրինակ ՝ Arduino- ի 8 -րդ կապը միացրեք վարորդի երկու մոդուլների A1 կապին: Մի մոռացեք մի մոդուլի ելքը միացնել երկու շարժիչով, իսկ մյուս մոդուլը `մյուս երկու շարժիչով: Ստուգեք դիագրամը հետագա հղումների համար:

Քայլ 11: Arduino ծածկագիրը

Դա կոդ ստեղծելու հուզիչ ժամանակ էր: Դա ամենևին էլ բարդ կոդ չէ, այն պարզապես օգտագործում է որոշ գրադարաններ ՝ Android- ի և ձայնային մոդուլի հետ հաղորդակցվելու համար: Աշխատանքի հիմնական մասը կատարվում է Android- ում և ոչ Arduino- ում: Կոդը հիմնված է Bluetooth հաղորդակցության և Bluetooth- ից մուտքային տվյալների վրա: Կոդը կազմված է այնպես, որ մենք ստիպված ենք ձայնային հրամաններ տալ ռոբոտին ՝ տարբեր ռեժիմներ գործարկելու համար, և Arduino- ն անընդհատ ստուգում է մուտքային Bluetooth ազդանշանների առկայությունը: Modeանկացած ռեժիմ դադարեցնելու համար մենք պարզապես պետք է ասենք «կանգ»: Կոդի միակ խնդիրն այն է, որ մենք պետք է ձեռքով անջատենք ռոբոտը, երբ այն գտնվում է Խոչընդոտներից խուսափելու ռեժիմում: Այս ռեժիմում մենք չենք կարող օգտագործել «կանգ» հրամանը: Դա պայմանավորված է նրանով, որ այս գործառույթը միացնելը ազդում է օբյեկտների հեռավորության սկանավորման արագության վրա: Arduino- ն ստիպված կլինի միաժամանակ կարդալ ինչպես օբյեկտի հեռավորությունը, այնպես էլ մուտքային Bluetooth ազդանշանները: Սա խանգարում է ռեժիմին, և ռոբոտը չի կարողանում իրեն լիովին պաշտպանել խոչընդոտներից: Ռոբոտը կարող է չկանգնել ակնթարթորեն, նույնիսկ եթե առջևի հեռավորությունը 30 սմ -ից փոքր է: Այսպիսով, լավ կլինի, որ այս գործառույթը չընդգրկվի այս ռեժիմում: Պարզապես ներբեռնեք գրադարաններն ու ծածկագիրը և վերբեռնեք այն Arduino- ում: Բայց մի մոռացեք Arduino- ից վերբեռնելուց հանեք TX և RX (0, 1) կապանքները: Այս կապումներն օգտագործվում են սերիական հաղորդակցության համար և օգտագործվում են ծածկագրի վերբեռնման ժամանակ: Եվ այս ռոբոտում այս կապումներն օգտագործվում են Bluetooth մոդուլը միացնելու համար: Ուրեմն հիշեք, որ դրանք այլևս հանեք, դա կարող է խանգարել ձեր Bluetooth մոդուլին: Ահա ծածկագիրն ու գրադարանները.

Քայլ 12: Խնդիրների տեսակավորում և բարելավումներ

Դուք կարող եք բաց թողնել այս քայլը, քանի որ այն վերաբերում է միայն ռոբոտի կատարելագործմանը: WTV-020-SD-16p մոդուլում բազմաթիվ խնդիրներ են առաջանում ՝ հիշողության քարտի հզորության հետ կապված: Դա պայմանավորված է նրանով, որ որոշ մոդուլներ աշխատում են 2 ԳԲ քարտերի վրա, իսկ ոմանք ՝ ոչ: Այսպիսով, ավելի լավ է օգտագործել 1 ԳԲ միկրո SD քարտ: Բաղադրիչների տարբեր տարբերակների օգտագործման մեջ մեծ խնդիր չի լինի: Կարող են հիշատակվել wtv 020 sd մոդուլի տարբեր տարբերակները: Դա պայմանավորված է նրանով, որ մոդուլների միջև գոյություն ունի միայն փաթեթավորման տարբերություն, մինչդեռ մյուս ներքին իրերի մեծ մասը մնում է նույնը: Մեկ այլ կարևոր բան ՝ ռոբոտի համար PCB- ի օգտագործումը կօգնի մեծապես նվազեցնել ընթացիկ սպառումը: Եթե դուք ինձ նման միացնում եք տարբեր բաղադրիչները, դա ձեզ համար կարժենա որոշակի հոսանք, քանի որ դրա մի մեծ մասը կկորչի լարերի մեջ ՝ ունենալով բարձր դիմադրություն: Դա պայմանավորված է նրանով, որ միացումը բավականին մեծ է: Այս անխափանելիությունը չի ներառում PCB- ի նախագծում (քանի որ ես դա չեմ պատրաստել), բայց դա կարող է բարձրացնել ռոբոտի էներգաարդյունավետությունը: Բայց BLUE ROVIER 316 -ը դեռ չի արված: Ես մտածեցի մի քանի այլ հնարավորություններ ներառել, ինչպիսիք են տողերը հետևելը, լաբիրինթոսների լուծումը և շատ այլ բաներ: Բայց այն մնաց երազ, քանի որ Arduino UNO- ի վրա քորոցներ չկան (BLUE ROVIER- ն իսկապես ուտում է Arduino- ի բազմաթիվ կապում): Այսպիսով, ես մտածում եմ բարելավել այս ռոբոտի բոլոր հնարավորությունները և դրանք համատեղել միասին ՝ ստեղծելով ավելի բարդ և օգտակար Arduino ռոբոտ: Այսպիսով, պատրաստ եղեք մի քանի ամսից տեսնել ROVIER- ի փոփոխված տեսքը !!! Ես նույնիսկ կցանկանայի տեսնել ռոբոտի այլ փոփոխված տարբերակներ, որոնք ունեն ավելի շատ ստեղծագործություն, քան իմը !!!!

Քայլ 13: Խաղում ենք ռոբոտի հետ

Միացրեք ռոբոտը և տեսեք, թե ինչպես է այն ողջունում ձեզ, խաղում ձեզ հետ: Տվեք ցանկացած հարց (ոչ հիմար) և դիտեք դրա պատասխանը: Կարող եք ասել հետևել տողերին կամ առաջ գնալ: Պարզապես ասեք «կանգ», երբ ցանկանում եք կանգնեցնել ռոբոտին:

Երկրորդ տեղը ռոբոտաշինության մրցույթում 2017 թ