Կառուցեք ժեստերով վերահսկվող ռոբոտ. 4 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Այս Instructable- ում մենք կառուցում ենք Arcbotics Sparki ռոբոտը, որը կարող է կառավարվել 3D ժեստերով: Այս նախագծի գեղեցիկ առանձնահատկությունն այն է, որ ռոբոտին կառավարելու համար լրացուցիչ սարքեր, ինչպիսիք են սմարթֆոնը կամ ձեռնոցը, անհրաժեշտ չեն: Պարզապես ձեր ձեռքը տեղափոխեք էլեկտրոդի վրայով (95 x 60 մմ զգայուն տարածք): Միկրոչիպից MGC3130 Hillstar Development Kit- ն օգտագործվում է ժեստերի մուտքագրման եռաչափ համակարգերի համար:

Քայլ 1: Պահանջվում են բաղադրիչներ

1. Arcbotics Sparki, Arduino- ի վրա հիմնված ռոբոտ: Կաշխատեն նաև Arduino- ի վրա հիմնված այլ ռոբոտներ:
2. MGC3130 Hillstar Development Kit Microchip- ից, 3D ժեստերի այլ տախտակներից, օրինակ ՝ Hover բնօրինակը կամ Hover 2.0 From Hover Labs- ից կամ Flick! նույնպես պետք է աշխատի:
3. Մի քանի Knex մաս (ոչ այնքան, որքան նկարում)
4. Սկոտչ
5. Jumper լարերը

Քայլ 2: Հավաքում

Hillstar 3D ժեստերի հավաքածուն բաղկացած է երեք տախտակից.

1. MGC3130 մոդուլ: սա Hillstar- ի ժեստերի կառավարման հիմնական միավորն է, այն մի կողմից միանում է էլեկտրոդին, իսկ մյուս կողմից `հոսանքին և I2C ինտերֆեյսին:
2. Չորս շերտ տեղեկատու էլեկտրոդ ՝ 85x60 մմ զգայուն տարածքով, այս ափսեի ներքևում միակցիչ է ՝ MGC3130 տախտակը միացնելու համար:
3. I2C- ից USB կամուրջի տախտակ: Այս տախտակով MGC3130 մոդուլը կարող է հեշտությամբ միացվել USB- ով համակարգչին:

I2C- ից USB կամուրջի տախտակը անհրաժեշտ չէ, քանի որ մենք MGC3130 մոդուլի I2C- ն ուղղակիորեն միացնում ենք Robot IO նավահանգիստներին, ինչպես ցույց է տրված վերևի սխեմատիկ դիագրամում:

Փոքրիկ Knex տրոլլի պատրաստվեց տեղեկատու էլեկտրոդի տախտակին աջակցելու համար: Տախտակը որոշ սոսնձող ժապավենով ամրացված է տրոլեյբուսին, իսկ ավարտված տրոլեյբուսը ՝ Ty-wrap- ով: Վերջապես MGC3130 մոդուլը միացված է ռոբոտի IO նավահանգիստներին ՝ ցատկող լարերով:

Քայլ 3: Կոդ

Theրագիրը հիմնված է Hover Labs- ի Hover գրադարանի վրա և կարելի է գտնել Github- ում (https://github.com/jspark311/hover_arduino):

Ստորև բերված է Arduino- ի ուրվագիծը, որը կարելի է ներբեռնել Sparki- ում:

Առկա է Sparki IDE- ն, որը կոչվում է SparkiDuino, բայց ես նախընտրում եմ օգտագործել միայն ստանդարտ Arduino IDE- ն և տեղադրել Sparki Arduino գրադարանը, որը կարելի է ներբեռնել ներլցումների էջից ՝ https://arcbotics.com/downloads Դա այնքան էլ հեշտ չէ որպես SparkiDuino, և այն չի գալիս իր սեփական վարորդի տեղադրիչով (Sparki վարորդի տեղադրիչը նաև ներլցումների էջում է), բայց այն օգտագործում է բոլոր նույն օրինակները և գրադարանային ծածկագիրը, և դա ավելի հեշտ է այլ գրադարանների հետ համատեղ, ինչպես օրինակ ՝ Հովերը գործը:

#ներառել // ներառել sparki գրադարանը

#include #include // Pin հայտարարություններ Hover int ts = 0 համար; int վերականգնում = 1; Հովեր սավառնել = Հովեր (); բայթ իրադարձություն; Լարային ելքային_լար = ""; bool driving_forward = կեղծ; void setup () {հետաձգում (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println («Հովերի սկզբնականացում … խնդրում ենք սպասել»); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, վերականգնել); sparki.clearLCD (); sparki.println («Պատրաստ ժեստերի համար !.»); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Ստուգեք, արդյոք Հովերը պատրաստ է ուղարկել ժեստերի կամ հպման իրադարձություններ, եթե (hover.getStatus (ts) == 0) {// Ստացեք իրադարձությունը i2c- ով և տպեք այն իրադարձություն = hover.getEvent (); // Այս բաժինը կարող է մեկնաբանվել, եթե չեք ցանկանում իրադարձությունը տեսնել տեքստային ձևաչափով output_string = hover.getEventString (իրադարձություն); if (output_string! = "") {sparki.print (event); sparki.println ("=" + ելքային_լար); sparki.updateLCD (); } անջատիչ (իրադարձություն) {դեպք 40: driving_forward = true; ընդմիջում; գործ 80: sparki.moveBackward (); ընդմիջում; գործ 36: sparki.moveLeft (); ուշացում (500); sparki.moveStop (); ընդմիջում; գործ 34: sparki.moveRight (); ուշացում (500); sparki.moveStop (); ընդմիջում; գործ 72: sparki.gripperOpen (); ընդմիջում; գործ 66: sparki.gripperClose (); ընդմիջում; գործ 68. sparki.servo (80); ընդմիջում; գործ 65: sparki.servo (-80); ընդմիջում; դեպք 48: driving_forward = false; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); ընդմիջում; } if (driving_forward) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // Վերակայել Հովեր հաջորդ իրադարձության համար hover.setRelease (ts); }}

Քայլ 4: Վայելեք

Հրամանների ցուցակ.

• Սահեցրեք վերև - քշեք առաջ
• Սահեցրեք ետ - դադարեցրեք բոլոր շարժումները
• Սահեցրեք ձախ - թեքվեք ձախ
• Սահեցրեք աջ - թեքվեք աջ
• Հպեք վերևին - պտտեք սենսորը 90 աստիճան կվ
• Հպեք ներքևին - պտտեք սենսորը 90 աստիճան ccw
• Հպեք ձախ - փակեք բռնիչը
• Հպեք աջ - բացեք բռնիչը